4.1 Hasil Pengujian
4.1.1 Data Pengujian Motor Tanpa Beban
Berdasarkan gambar 4.1 pada setpoint 100 yang kita berikan respon dari enkoder
masih tidak baik, terlihat masih besarnya osilasi yang dihasilkan. Begitu juga dengan
error yang masih terlihat besar nilai errornya dikarenakan nilai enkoder yang belum baik,
karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai dari tachometer terlihat sudah
mendekati dari setpoint yang kita atur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan
roda tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.1 Grafik Setpoint 100
2 Data Grafik Setpoint 200
Berdasarkan gambar 4.2 menjelaskan bahwa respon dari enkoder terhadap setpoint
masih tidak baik karena digrafik terlihat osilasi yang masih besar. Begitu juga dengan nilai
error yang masih besar osilasinya karena nilai error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer mendekati nilai setpoint meski terlihat masih diatas dari
BAB IV
Pengujian dan Analisa
4.1 Hasil Pengujian
Data yang diambil dibawah ini adalah data dengan mengatur nilai K
p= 1.36,
K
i= 0.2 dan K
d= 1.33.
4.1.1 Data Pengujian Motor Tanpa Beban
1. Data Grafik Setpoint 100
Berdasarkan gambar 4.1 pada setpoint 100 yang kita berikan respon dari enkoder
masih tidak baik, terlihat masih besarnya osilasi yang dihasilkan. Begitu juga dengan
error yang masih terlihat besar nilai errornya dikarenakan nilai enkoder yang belum baik,
karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai dari tachometer terlihat sudah
mendekati dari setpoint yang kita atur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan
roda tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.1 Grafik Setpoint 100
2 Data Grafik Setpoint 200
Berdasarkan gambar 4.2 menjelaskan bahwa respon dari enkoder terhadap setpoint
masih tidak baik karena digrafik terlihat osilasi yang masih besar. Begitu juga dengan nilai
error yang masih besar osilasinya karena nilai error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer mendekati nilai setpoint meski terlihat masih diatas dari
BAB IV
Pengujian dan Analisa
4.1 Hasil Pengujian
Data yang diambil dibawah ini adalah data dengan mengatur nilai K
p= 1.36,
K
i= 0.2 dan K
d= 1.33.
4.1.1 Data Pengujian Motor Tanpa Beban
1. Data Grafik Setpoint 100
Berdasarkan gambar 4.1 pada setpoint 100 yang kita berikan respon dari enkoder
masih tidak baik, terlihat masih besarnya osilasi yang dihasilkan. Begitu juga dengan
error yang masih terlihat besar nilai errornya dikarenakan nilai enkoder yang belum baik,
karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai dari tachometer terlihat sudah
mendekati dari setpoint yang kita atur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan
roda tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.1 Grafik Setpoint 100
2 Data Grafik Setpoint 200
Berdasarkan gambar 4.2 menjelaskan bahwa respon dari enkoder terhadap setpoint
masih tidak baik karena digrafik terlihat osilasi yang masih besar. Begitu juga dengan nilai
error yang masih besar osilasinya karena nilai error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer mendekati nilai setpoint meski terlihat masih diatas dari
21
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.2 Grafik Setpoint 200
3. Data Grafik Setpoint 300
Berdasarkan gambar 4.3 menjelaskan nilai dari enkoder sudah berusaha mendekati
nilai setpoint yang diatur walaupun masih terlihat osilasi yang besar. Nilai error juga mulai
mengecil karena dipengaruhi dari selisih nilai setpoint dan enkoder. Nilai tachometer
sudah mendekati setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda
tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.3 Grafik Setpoint 300
21
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.2 Grafik Setpoint 200
3. Data Grafik Setpoint 300
Berdasarkan gambar 4.3 menjelaskan nilai dari enkoder sudah berusaha mendekati
nilai setpoint yang diatur walaupun masih terlihat osilasi yang besar. Nilai error juga mulai
mengecil karena dipengaruhi dari selisih nilai setpoint dan enkoder. Nilai tachometer
sudah mendekati setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda
tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.3 Grafik Setpoint 300
21
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.2 Grafik Setpoint 200
3. Data Grafik Setpoint 300
Berdasarkan gambar 4.3 menjelaskan nilai dari enkoder sudah berusaha mendekati
nilai setpoint yang diatur walaupun masih terlihat osilasi yang besar. Nilai error juga mulai
mengecil karena dipengaruhi dari selisih nilai setpoint dan enkoder. Nilai tachometer
sudah mendekati setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda
tergantung atau tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
4. Data Grafik Setpoint 400
Berdasarkan gambar 4.4 setpoint yang diatur adalah 400, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.4 Grafik Setpoint 400
5. Data Grafik Setpoint 500
Berdasarkan gambar 4.5 setpoint yang diatur adalah 500, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
4. Data Grafik Setpoint 400
Berdasarkan gambar 4.4 setpoint yang diatur adalah 400, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.4 Grafik Setpoint 400
5. Data Grafik Setpoint 500
Berdasarkan gambar 4.5 setpoint yang diatur adalah 500, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
4. Data Grafik Setpoint 400
Berdasarkan gambar 4.4 setpoint yang diatur adalah 400, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.4 Grafik Setpoint 400
5. Data Grafik Setpoint 500
Berdasarkan gambar 4.5 setpoint yang diatur adalah 500, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
23
Gambar 4.5 Grafik Setpoint 500
6. Data Grafik Setpoint 600
Berdasarkan gambar 4.6 setpoint yang diatur adalah 600, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.6 Grafik Setpoint 600
23
Gambar 4.5 Grafik Setpoint 500
6. Data Grafik Setpoint 600
Berdasarkan gambar 4.6 setpoint yang diatur adalah 600, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.6 Grafik Setpoint 600
23
Gambar 4.5 Grafik Setpoint 500
6. Data Grafik Setpoint 600
Berdasarkan gambar 4.6 setpoint yang diatur adalah 600, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
7. Data Grafik Setpoint 700
Berdasarkan gambar 4.7 setpoint yang diatur adalah 700, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.7 Grafik Setpoint 700
8. Data Grafik Setpoint 800
Berdasarkan gambar 4.8 setpoint yang diatur adalah 800, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
7. Data Grafik Setpoint 700
Berdasarkan gambar 4.7 setpoint yang diatur adalah 700, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.7 Grafik Setpoint 700
8. Data Grafik Setpoint 800
Berdasarkan gambar 4.8 setpoint yang diatur adalah 800, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
7. Data Grafik Setpoint 700
Berdasarkan gambar 4.7 setpoint yang diatur adalah 700, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.7 Grafik Setpoint 700
8. Data Grafik Setpoint 800
Berdasarkan gambar 4.8 setpoint yang diatur adalah 800, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
25
Gambar 4.8 Grafik Setpoint 800
9. Data Grafik Setpoint 900
Berdasarkan gambar 4.9 setpoint yang diatur adalah 900, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.9 Grafik Setpoint 900
25
Gambar 4.8 Grafik Setpoint 800
9. Data Grafik Setpoint 900
Berdasarkan gambar 4.9 setpoint yang diatur adalah 900, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.9 Grafik Setpoint 900
25
Gambar 4.8 Grafik Setpoint 800
9. Data Grafik Setpoint 900
Berdasarkan gambar 4.9 setpoint yang diatur adalah 900, terlihat respon dari nilai
enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai yang
mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error dipengaruhi
dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint – enkoder. Nilai
dari tachometer masih diatas nilai setpoint namun masih mendekati dari setpoint yang
diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban.
10. Data Grafik Setpoint 1000
Berdasarkan gambar 4.10 setpoint yang diatur adalah 1000, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.10 Grafik Setpoint 1000
11. Data Grafik Setpoint 1100
Berdasarkan gambar 4.11 setpoint yang diatur adalah 1100, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur.
10. Data Grafik Setpoint 1000
Berdasarkan gambar 4.10 setpoint yang diatur adalah 1000, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.10 Grafik Setpoint 1000
11. Data Grafik Setpoint 1100
Berdasarkan gambar 4.11 setpoint yang diatur adalah 1100, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur.
10. Data Grafik Setpoint 1000
Berdasarkan gambar 4.10 setpoint yang diatur adalah 1000, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur. Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau
tidak menyentuh tanah dan tanpa beban.
Gambar 4.10 Grafik Setpoint 1000
11. Data Grafik Setpoint 1100
Berdasarkan gambar 4.11 setpoint yang diatur adalah 1100, terlihat respon dari
nilai enkoder sudah bagus dan berusaha mendekati setpoint dan mempertahankan nilai
yang mendekati setpoint tersebut. Nilai error juga terlihat stabil karena nilai error
dipengaruhi dari nilai setpoint dan enkoder, karena error didapat dari error = setpoint –
enkoder. Nilai dari tachometer masih diata nilai setpoint namun masih mendekati dari
setpoint yang diatur.
27
Gambar 4.11 Grafik Setpoint 1100
Dalam pengujian ini dilakukan dengan keadaan roda tergantung atau tidak
menyentuh tanah dan tanpa beban. Adapun cara pengambilan data enkoder dapat dilihat
pada gambar dibawah ini.
Gambar 4.12 Cara Pengambilan Data Kecepatan Menggunakan Tachometer
4.1.2 Data Pengujian Motor Dengan Beban
Dalam dokumen
PENGENDALI KECEPATAN MOTOR DC PADA MOBIL LISTRIK TUGAS AKHIR. Oleh : FIRMANTO NIM :
(Halaman 35-42)