Perbandingan Dengan Penelitian Sebelumnya

BAB IV : HASIL DAN PEMBAHASAN

4.4. Perbandingan Dengan Penelitian Sebelumnya

Hasil penelitian ini dibandingkan dengan hasil penelitian oleh Hasan, dimana hasil penelitian dapat dilihat pada Tabel 4.8. pada Tabel 4.8. Metode yang digunakan pada penelitian sebelumnya adalah metode area sedangkan pada metode ini menggunakan metode thinness ratio. Bentuk objek yang digunakan pada penelitian sebelumnya terdiri dari 4 bentuk benda 3D sedangkan penelitian ini menggunakan 3 bentuk 2D dengan 3 macam ukuran. Penelitian sebelumnya hanya mengenali bentuk benda saja sedang penelitian ini mengenali bentuk dan ukuran. pada penelitian sebelumnya hanya satu benda yang diletakan pada area peletakan dan tidak dapat di pindah-pindah posisinya sedangkan penelitian ini ada lebih dari satu benda yang diletakan dan posisi benda dapat di pindah-pindah asalkan tidak bersentuhan antara satu benda dengan benda yang lain. Pada penelitian sebelumnya dalam sekali pengambilan gambar hanya satu benda berbeda dari penelitian ini yang sekali pengambilan gambarnya ada lebih dari satu benda. Penelitian sebelumnya juga pengenalan bentuk tidak terpengaruh adanya rotasi, sedangkan penelitian sekarang pengenalan bentuk terpengaruh adanya rotasi.

Penelitian sebelumnya[1] Penelitian ini

pengenalan bentuk menggunakan metode area

Pengenalan bentuk menggunakan metode thinness rasio

Penelitian sebelumnya hanya mengenali bentuk

penelitian ini mengenali bentuk dan ukuran

Bentuk dari setiap benda dari penelitian sebelumnya adalah bentuk 3D untuk masing-masing benda

Penelitian ini menggunakan bentuk 2D untuk masing-masing bentuk dan ukuran

4 bentuk benda( kubus, balok, tabung, bola) 3 bentuk benda(bundar, persegi, dan segitiga)

Hanya satu benda yang diletakan dalam pengambilan gambar

Ada lebih dari satu benda yang diletakan dalam pengambilan gambar

Dalam sekali pengambilan gambar hanya satu benda

Dalam pengambilan gambar ada banyak benda

Posisi benda tetap Posisi benda dapat dipindah-pindah

Pengenalan bentuk tidak terpengaruh rotasi Pengenalan bentuk terpengaruh rotasi

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1. Kesimpulan

Berdasarkan hasil percobaan dan pengujian pencacah bentuk berdasarkan bentuk dan ukuran dapat disimpulkan bahwa:

1. Suatu alat yang dapat mencacah benda berdasarkan bentuk dan ukuran sudah berhasil dibuat.

2. Pengenalan bentuk dan ukuran tidak terpengaruh perpindahan(translasi), tetapi terpengaruh putaran (rotasi).

3. Pengaruh rotasi muncul pada benda segitiga dan persegi. Pengaruh dari rotasi adalah naiknya nilai thinness ratio. Naiknya nilai thinness ratio disebabkan turunnya nilai perimeter. Turunnya nilai perimeter disebabkan keterbatasan kemampuan dari fungsi bwperim yang digunakan

5.2. Saran

Saran yang diberikan untuk pengembangan sistem pencacah bentuk berdasarkan bentuk dan ukuran adalah:

1. Ekstraksi ciri yang tidak terpengaruh dengan Rotasi, Skala, dan Translasi.

2. Konversi ke gambar biner yang tidak terpengaruh cahaya sekitar, sehingga tidak di perlukan pengaturan intensitas cahaya.

Daftar pustaka

[1] Hasan, I. 2011, Aplikasi Pengenalan Objek Untuk Lengan Robot Pemisah Benda Berdasarkan Bentuk Benda, Skripsi, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta.

[2] Budiharto, W. 2014, Robotika Modern - Teori dan Implementasi (Edisi Revisi), C.V Andi Offset, Yogyakarta.

[3] ---, ---, Koordinat-Citra-Digital,

https://elib.unikom.ac.id/files/disk1/720/jbptunikompp-gdl-lutfifebri-35958-10-12.unik-i.pdf, diakses April 2019

[4] Setyanto, K.D., Fibriani, I., Sumardi. 2016, “Pengendalian Mobile Robot Vision Menggunakan Webcam Pada Objek Arah Panah Berbasis Rasberry PI”. Jurnal Arus Elektro Indonesia, Vol. 2. No. 1. Hal. 27- 32

[5] ---, 2015, Pengolahan-Citra-Digital-RGB-Brayscale-Biner-Menggunakan-GUI-MATLAB, [https://pemrograman matlab.com/2015/12/27/pengolahan-citra-digital-rgb-grayscale-biner-menggunakan-gui-matlab/, diakses 26 April 2019.

[6] Kadir, A. Susanto, A.2013, Teori dan Aplikasi Pengolahan Citra, C.V Andi Offset, Yogyakarta.

[7] Marques, O., 2011, Practical Image and Video Processing Using Matlab, IEEE PRESS, New Jersey.

[8] ---, 2017, Thresholding Citra,

https://pemrogramanmatlab.com/2017/07/25/thresholding_citra/#more-17, diakses 15 April 2019.

[9] Maulana, I., Andono, P.N.2016, “Analisa Perbandingan Adaptif Median Filter Dan Median Filter Dalam Reduksi Noise Salt & Pepper”. Cogito Smart Journal. Vol. 2. No.

2. Hal. 157-166.

[10] ---, ---, Perbaikan Kualitas Citra, https://pemrogramanmatlab.com/pengolahan-citra-digital/perbaikan-kualitas-citra, diakses 17 April 2019.

[11] ---, ---, Segmentasi Citra, https://pemrogramanmatlab.com/pengolahan-citra-digital/segmentasi-citra/, diakses 15 April 2019.

[12] ---, ----, Pengolahan Citra,

https://achmadrizal.staff.telkomuniversity.ac.id/pengolahan-citra/, diakses 24 4 2019.

LAMPIRAN

LAMPIRAN 1

Perhitungan nilai x1, x2, y1, y2, z1, z2 untuk penentuan ukuran dan x1, x2 untuk penentuan bentuk

Tabel L1. Data hasil pengujian nilai area.

Perhitungan mencari nilai x1, x2, y1, y2, dan z1, z2, untuk penentuan ukuran Cari nilai x1,x2

z2 = 32639+10912

2 = 22500

Tabel L2. Data hasil pengujian nilai thinness ratio.

Mencari nilai rerata thinness ratio T1, T2, dan T2 untuk penentuan bentuk T1 = nilai rerata bundar

=

^1,24624⁺^1,2352⁺^1,2469

= 1,24278

T2 = nilai rerata persegi

=

^0,79846⁺^0,81268⁺^0,82686

= 0,81267

T3 = nilai rerata segitiga

=

^0,755⁺^0,77536₃ ⁺^0,77808

= 0,76948

Cari nilai x1, x2 untuk penentuan bentuk x1

=

^𝑇1+𝑇2₂

=

1,24278+0,81267 Segitiga sedang 0,7734 0,7700 0,7754 0,7831 0,7749 0,77536 Segitiga kecil 0,7649 0,7743 0,7667 0,7745 0,8100 0,77808

LAMPIRAN 2

Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420

Tabel L3. Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 1 benda.

Pengujian ke-

Area peletakan

Keterangan Hasil pengujian Posisi Bentuk objek

1 b 1 Bundar besar √

Tabel L4. Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 2 benda. Posisi Bentuk objek

28 b 2 Bundar besar √

Tabel L5. Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 3 benda.

Posisi Bentuk objek

46 b 1 Bundar besar √

Tabel L5.(Lanjutan) Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 3 benda.

Tabel L6. Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 4 benda.

Posisi Bentuk objek

82 a 3 Bundar sedang √

Tabel L6.(Lanjutan) Hasil pengujian menggunakan resolusi 320 x 420 dengan 4 benda.

90 b 3 Segitiga besar √

b 7 Segitiga besar √

a 1 Bundar kecil √

a ⁹ Persegi kecil √

LAMPIRAN 3 LISTING PROGRAM

function varargout = TA(varargin)

% TA MATLAB code for TA.fig

% TA, by itself, creates a new TA or raises the existing

% TA('CALLBACK',hObject,eventData,handles,...) calls the local

% function named CALLBACK in TA.M with the given input arguments.

% TA('Property','Value',...) creates a new TA or raises the

% existing singleton*. Starting from the left, property value pairs are

% applied to the GUI before TA_OpeningFcn gets called. An

% unrecognized property name or invalid value makes property application

% stop. All inputs are passed to TA_OpeningFcn via varargin.

% *See GUI Options on GUIDE's Tools menu. Choose "GUI allows only one

% instance to run (singleton)".

% See also: GUIDE, GUIDATA, GUIHANDLES

% Edit the above text to modify the response to help TA

% Last Modified by GUIDE v2.5 06-Aug-2019 20:15:35

% Begin initialization code - DO NOT EDIT gui_Singleton = 1;

gui_State.gui_Callback = str2func(varargin{1});

end

if nargout

[varargout{1:nargout}] = gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});

else

gui_mainfcn(gui_State, varargin{:});

end

% End initialization code - DO NOT EDIT

% --- Executes just before TA is made visible.

function TA_OpeningFcn(hObject, eventdata, handles, varargin)

% This function has no output args, see OutputFcn.

% hObject handle to figure

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% varargin command line arguments to TA (see VARARGIN)

% Choose default command line output for TA handles.output = hObject;

% Update handles structure guidata(hObject, handles);

% UIWAIT makes TA wait for user response (see UIRESUME)

% uiwait(handles.figure1);

% --- Outputs from this function are returned to the command line.

function varargout = TA_OutputFcn(hObject, eventdata, handles)

% varargout cell array for returning output args (see VARARGOUT);

% hObject handle to figure

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Get default command line output from handles structure varargout{1} = handles.output;

% --- Executes on button press in pushbutton1.

function pushbutton1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to pushbutton3 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

global vidobj

vidRes = get (vidobj, 'VideoResolution');

imWidht = 640;

imHeight = 480;

nBands = get (vidobj, 'NumberOfBands');

hImage = image(zeros(imHeight, imWidht, nBands), 'parent', handles.axes1);

preview(vidobj, hImage);

% --- Executes on button press in pushbutton2.

function pushbutton2_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to pushbutton4 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Inisialisasi webcam

% --- Executes on button press in pushbutton3.

function pushbutton3_Callback(hObject, eventdata, handles)

bentuk{k}=detbentuk(d{k});

end

%Hitung luasan for k=1:maxc

luasan(k)=sum(sum(d{k}));

end

if strcmp(bentuk{k},'segitiga')==1 if luasan(k)>27150

set(handles.text9,'string',num2str(segitiga_besar)) set(handles.text10,'string',num2str(segitiga_sedang)) set(handles.text11,'string',num2str(segitiga_kecil)) end

if strcmp(bentuk(k),'persegi')==1 if luasan(k)>59858

set(handles.text12,'string',num2str(persegi_besar)) set(handles.text13,'string',num2str(persegi_sedang)) set(handles.text14,'string',num2str(persegi_kecil)) end

if strcmp(bentuk(k),'bundar')==1 if luasan(k)>50000

set(handles.text15,'string',num2str(bundar_besar)) set(handles.text16,'string',num2str(bundar_sedang)) set(handles.text17,'string',num2str(bundar_kecil)) end

%==============================

% --- Executes on button press in pushbutton4.

function pushbutton4_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to pushbutton2 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA) close

% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function figure1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to figure1 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called

function edit1_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit1 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit1 as text

% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit1 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function edit1_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit1 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))

set(hObject,'BackgroundColor','white');

end

function edit2_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit2 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit2 as text

% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit2 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function edit2_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit2 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))

set(hObject,'BackgroundColor','white');

end

function edit3_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit3 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit3 as text

% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit3 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function edit3_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit3 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))

set(hObject,'BackgroundColor','white');

end

function edit4_Callback(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit4 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles structure with handles and user data (see GUIDATA)

% Hints: get(hObject,'String') returns contents of edit4 as text

% str2double(get(hObject,'String')) returns contents of edit4 as a double

% --- Executes during object creation, after setting all properties.

function edit4_CreateFcn(hObject, eventdata, handles)

% hObject handle to edit4 (see GCBO)

% eventdata reserved - to be defined in a future version of MATLAB

% handles empty - handles not created until after all CreateFcns called

% Hint: edit controls usually have a white background on Windows.

% See ISPC and COMPUTER.

if ispc && isequal(get(hObject,'BackgroundColor'), get(0,'defaultUicontrolBackgroundColor'))

set(hObject,'BackgroundColor','white');

end

Dalam dokumen PENCACAH BENDA BERDASARKAN BENTUK DAN UKURAN (Halaman 58-0)