BAB V. SIMPULAN DAN SARAN
5.2 Saran
Hasil penelitian ini masih jauh dari kesempurnaan dan memiliki banyak kekurangan, karena itu perlu dilakukan studi lebih lanjut dalam proses perancangan untuk menghasilkan robot berkaki dua atau humanoid robot yang handal. Adapun saran-saran dari penulis yang dapat dijadikan sebagai bahan pertimbangan dalam penelitian robot berkaki dua lebih lanjut adalah :
1. Perbaikan bentuk mekanik dan sistem kesetimbangan.
2. Karena jenis servo yang digunakan memiliki kekurangan, maka pengaturan saat pemberian pulsa saat servo bergerak harus diperhatikan. 3. Penambahan sensor-sensor perlu dilakukan untuk menghasilkan robot
viii
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran A : Listing Program
Program Tegak lurus ... 66 Program Motor Servo Standard ... 67 Lampiran B : Skematik Rangkaian
Mainboard SX28AC/DP ... 71 Regulator tegangan ... 72 Design robot ... 73 Lampiran C : Datasheet
v
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Robot Mobil bergerak ... 4
Gambar 2.2. Robot Manipulator tangan ... 5
Gambar 2.3. Robot Humanoid ... 5
Gambar 2.4. Robot Berkaki ... 6
Gambar 2.5. Flying Robot (Robot Terbang) ... 6
Gambar 2.6. Under Water Robot (Robot dalam air) ... 7
Gambar 2.7. Diagram Blok SX28AC/DP ... 8
Gambar 2.8. Konfigurasi Pin SX28AC/DP ... 9
Gambar 2.9. Servo Standard ... 13
Gambar 2.10. Rangkaian Regulator ... 14
Gambar 2.11. Tampilan program Basic Stamp Editor ... 16
Gambar 2.12. Tampilan menu/Toolbar Basic Stamp Editor ... 16
Gambar 2.13. Contoh tampilan tab editor dengan 4 file terbuka ... 17
Gambar 2.14. Contoh Basic Stamp Editor ... 17
Gambar 2.15. Icon Type Basic Stamp dengan versi bahasa PBASIC ... 18
Gambar 2.16. Tampilan jenis Basic Stamp dan versi bahasa PBASIC pada editor... 18
Gambar 2.17. Contoh tampilan Basic Stamp editor yang berisi potongan program... 19
Gambar 2.18. Tuas servo (kiri) menunjuk jam 10:00 ,(tengah) jam 14:00,
(kanan) jam 12:00 ... 23
Gambar 2.19. Pemilihan diagram waktu untuk 3.6 ms pulsa. Tiap-Tiap 20 ms servo memasuk posisi jam 10:00 ... 25
Gambar 2.20. Pemilihan diagram waktu untuk 2.0 m pulsa. Tiap-Tiap 20 ms Servo masuk posisi jam 14:00 ... 26
Gambar 2.21. Pemilihan diagram waktu untuk 3.16 m pulsa Tiap-Tiap 20 ms tuas servo ada pada posisi jam 12:00 ... 26
Gambar 3.1 Diagram blok sistem kendali ... 37
Gambar 3.2 Alokasi fungsi pin mikrokontroler ... 39
vi
Gambar 3.4 Robot dua dimensi tampak depan ... 41
Gambar 3.5 Robot dua dimensi tampak samping kiri ... 41
Gambar 3.6 Arah rotasi dalam tiga dimensi ... 42
Gambar 3.7 Rotasi M terhadap f1dari sudut ... 42
Gambar 3.8 Tuas kaki robot saat naik-turun ... 44
Gambar 3.9 (a) IC Regulator; (b) kapasitor polar ... 45
Gambar 3.10 Regulator 5V DC untuk motor servo ... 46
Gambar 3.11 Diagram alir gerak maju ... 47
Gambar 3.12 Diagram alir gerakan robot ... 49
Gambar 3.13 Diagram alir tegak lurus ... 50
iii
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR ... i
DAFTAR ISI ... iii
DAFTAR GAMBAR ... v
DAFTAR TABEL ... ... vii
DAFTAR LAMPIRAN... viii
ABSTRAK ... ix
BAB I. PENDAHULUAN ... 1
1.1 Latar Belakang Masalah ... 1
1.2 Maksud dan Tujuan ... 1
1.3 Batasan Masalah ... 2
1.4 Metodologi Penelitian ... 2
1.5 Sistematika Penulisan ... 3
BAB II. LANDASAN TEORI ... 4
2.1 PERANGKAT KERAS (hardware) ... 7
2.1.1 Mikrokontroler Scenic SX28AC/DP ... 7
2.1.2 Deskripsi pin-pin SX28AC/DP ... 9
2.1.3 Organisasi Memori ... 11
2.1.4 Modul Penggerak ... 11
2.1.4.1 Motor Servo Standard ... 12
2.1.5 Catu Daya ... 13
2.2 PERANGKAT LUNAK (software) ... 14
2.2.1 Mikrokontroler Scenic SX28AC/DP ... 14
2.2.2 Ringkasan Instruksi ... 14
2.2.3 Editor Basic Stamp ... 15
2.2.4 Cara Pembuatan Program ... 17
2.3 Cara Memprogram Mengendalikan Servo ... 23
2.4 Matrik ... 28
2.4.1 Pengenalan Matrik ... 28
2.4.2 Jenis-jenis Matrik... 29
2.4.3 Operasi Matrik dan Sifat-sifatnya ... 32
2.5 Transformasi Matrik ... 35
2.6 Invers Matrik Ordo 3x3 ... 36
BAB III. PERANCANGAN SISTEM ... 37
3.1 PERANGKAT KERAS (hardware) ... 37
3.1.1 Mikrokontroler Scenic SX28AC/DP ... 38
3.1.2 Osilator ... 40
3.1.3 Modul penggerak ... 40
3.1.3.1 Motor Servo Standard ... 41
3.1.4 Penggunaan Matrik Dalam Perancangan Kerangka Kaki Robot .. 41
3.1.5 Catu Daya ... 45
3.2 PERANGKAT LUNAK (software) ... 46
iv
3.2.1.1 Maju ... 47
3.2.2 Algoritma Gerak robot ... 48
3.2.3 Prosedure Tegak Lurus ... 50
BAB IV. UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM ... 51
4.1 Motor Servo Standard ... 51
4.1.1 Cara Pergerakan Kaki Tegak Lurus ... 52
4.1.2 Cara Pergerakan Kaki Maju Lurus ... 53
BAB V. SIMPULAN DAN SARAN ... 64
5.1 Simpulan ... 64
5.2 Saran ... 64
65
DAFTAR PUSTAKA
[1]. Anita Desiani & Muhammad Arhami. (2006). Konsep Kecerdasan Buatan. Yogyakarta: Andi Offset.
[2]. Endra Pitowarno. (2006). ROBOTIKA : Desain, Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Yogyakarta : Andi Offset.
[3]. http://p4tkmatematika.org/downloads/sma/Matriks.pdf. Diakses pada tanggal 12 Juni 2010.
[4]. http://newstekno.blogspot.com/2009/02/beberapa-jenis-robot.html. Diakses pada tanggal 7 Juli 2010
[5]. Ibram. (2005). Prinsip Kerja Catu Daya Linier. Diakses pada tanggal 12 juni 2010 dari http://www.electroniclab.com/index.php?action=html&fid=37. [6]. Malvino. (2001). Prinsip – Prinsip Elektronik, Edisi kedua. Jakarta: PT.
Erlangga.
[7]. Moh. Ibnu Malik, ST. (2006). Pengantar Membuat Robot. Yogyakarta : Gava Media.
[8]. Schilling Robert J. (1990). Fundamental Of Robotic Analysis dan Control. Englewood Cliffs. Prentice Hall.
i
KATA PENGANTAR
Assalam’mualaikum Wr.Wb
Puji syukur penulis panjatkan atas ke hadirat Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas
akhir dengan judul “Perancangan Prototype Robot Humanoid” yang merupakan salah satu syarat meraih gelar Strata Satu pada Jurusan Sistem Komputer Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer Universitas Komputer Indonesia.
Penulis menyadari dengan segala kekurangan yang Penulis miliki, laporan ini masih jauh dari sempurna. Selama mengerjakan tugas akhir ini Penulis banyak mendapatkan bantuan dari berbagai pihak yang sangat besar jasanya kepada Penulis sehingga Penulis dapat menyelesaikan tepat pada waktunya. Untuk itu Penulis ingin mengucapkan terima kasih kepada:
1. Kedua orang tua, bapak dan ibu tercinta yang telah banyak berkorban dalam membesarkan saya, dan tak henti-hentinya memberikan perhatian, nasehat, serta motivasi selama studi. Semoga Allah memberikan mereka kebahagiaan kepada mereka dunia dan akhirat, Amiiin.
2. Bapak Wendi Zarman, M.Si, selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer Universitas Komputer Indonesia
3. Bapak Usep Mohamad Ishaq, M.Si, selaku Pembimbing I yang telah banyak memberikan arahan, saran dan bimbingan kepada saya.
4. Bapak Agus Mulyana, M.T, selaku Pembimbing II yang telah banyak memberikan arahan dan bimbingan kepada saya.
5. Bapak Ir. Syahrul, M.T, selaku dosen Wali yang selalu memperhatikan dan memberikan arahan kepada saya selama menempuh studi.
6. Bapak Yusrila Y. Kerlooza, M.T, selaku ketua Divisi Robotika yang telah memberikan saran selama mengerjakan tugas akhir ini.
7. Bapak Taufik Nuzwir Nizar, S.Kom, selaku wakil ketua Divisi Robotika yang telah memberikan ilmunya.
8. Uni dan adikku, Herlin Oktiviani dan Zahira Septianisa….makasih yah
doanya adik dan kakakku tersayang.
ii
10.Bapak dan Ibu Dosen serta Seluruh Staff Administrasi di Jurusan Teknik Komputer Universitas Komputer Indonesia, yang telah banyak memberikan ilmu, wawasan, motivasi serta bimbingan dan bantuan kepada saya.
11.Teman-teman 05 TK-1 and 05 TK-2 Devidly, Widy, Agung, Mega, Trisna, Aris, Audia, Rendra, Rizky semuanya deh makasih dukungannya.
12.Teman-teman Robotika tim inti dan eksternal Wahyu Eko Prasetyo, Rodi, Ridyan, Adi, Irwan, Sopiah, Rizal, Herry, Didit, Ken…makasih yah.
Akhir Kata Penulis ucapkan terima kasih kepada semua yang telah berjasa memberi semangat dan motifasi saat mengerjakan tugas akhir ini. Mudah-mudahan tugas akhir ini dapat bermanfaat khususnya bagi mahasiswa dan mahasiswi yang belajar dibidang Robotika.
Wassalam’mualaikum Wr.Wb
Bandung, Februari 2011