EKO TRI WASISTO Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2

(1)

RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL ATTITUDE PADA UAV (UNMANNED AERIAL VEHICLE) QUADROTOR DF-

UAV01 DENGAN MENGGUNAKAN SENSOR

ACCELEROMETER 3-AXIS DENGAN METODE FUZZY LOGIC

EKO TRI WASISTO 2407.100.065

Dosen Pembimbing 1 Dosen Pembimbing 2

Fitri Adi Iskandarianto, ST.MT Ir. Matraji, M.Sc

NIPN. 197 903 252 006 041 002 NIPN.195607201985031003

JURUSAN TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

INSTITUT TEKNOLOGI SEPULUH NOPEMBER SURABAYA

2011

(2)

LATAR BELAKANG

• UAV (Unmanned Aerial Vehicle) atau kendaraan udara tanpa awak adalah salah satu teknologi yang sedang mengalami perkembangan yang pesat dan memiliki potensi yang sangat besar, baik untuk keperluan militer maupun sipil. Contoh aplikasinya adalah untuk survey, pemetaan wilayah, patroli, deteksi tambang mineral, riset, penyerang bersenjata contohnya Predator RQ-1 dan lain-lain. Ada banyak tipe UAV yang dikenal. Contohnya adalah fixed wing, axial wing, coaxial wing, dan quadrotor. Quadrotor adalah helikopter yang tersusun atas empat buah rotor yang diletakkan simetris pada tepi-tepi ujungnya. Untuk menjalankan

quadrotor, ada berbagai sistem yang harus dikendalikan pada quadrotor

diantaranya adalah sistem attitude (sikap) . Sistem attitude ini berguna untuk stabilitas penyearah baik waktu quadrotor terbang maupun pada waktu diam di udara. Sistem attitude ini berhubungan dengan sensor yang digunakan pada quadrotor ini yaitu sensor accelerometer. Di samping itu juga, keluaran yang

dihasilkan pada sistem attitude ini akan dipakai sebagai masukan pada 5 buah rotor .

(3)

PERMASALAHAN

• Permasalahan yang diangkat untuk penyelesaian tugas akhir ini adalah bagaimana merancang bangun dan

mengendalikan sistem control attitude (sikap) pada UAV Quadrotor dengan menggunakan metode fuzzy logic.

(4)

BATASAN MASALAH

• Untuk memfokuskan permasalahan yang diangkat dalam tugas akhir ini, beberapa batasan masalah yang diambil antaranya adalah sebagai berikut :

1. Tugas akhir ini hanya memfokuskan pengendalian pada sensor UAV yaitu accelerometer yang berfungsi sebagai control attitude.

2. Attitude (sikap) yang dianalisis adalah gerak maju-mundur dan gerak mengoleng ke kiri-kanan pada UAV Quadrotor.

3. Kondisi Hardware (quadrotor) digantungkan untuk mengkondisikan seolah-olah pada kondisi terbang.

(5)

TUJUAN dan MANFAAT

• Tujuan dan manfaat dari pengerjaan tugas akhir ini adalah untuk mengontrol attitude (sikap) pada UAV Quadrotor untuk stabilitas penyearah dengan menggunakan fuzzy logic.

(6)

Tinjauan Pustaka

• Ruslan Gani , Wahyudi, S.T, M.T, Iwan Setiawan, S.T, M.T.

2008. Perancangan Sensor Gyroscope dan Accelerometer Untuk Menentukan Sudut dan Jarak Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro.

• Netika Purwaningrum.2007, APLIKASI FUZZY LOGIC

UNTUK PENGENDALI PENERANGAN RUANGAN

BERBASIS MIKROKONTROLER

ATMEGA8535, JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG.

www.themegallery.com Company Logo

(7)

METODOLOGI PERCOBAAN

MULAI

PENGUJIAN STUDI LITERATUR

PRA - EKSPERIMEN

EKSPERIMEN

PENGINTEGRASIAN HARDWARE DAN SOFTWARE

ANALISA DAN PENULISAN LAPORAN TUGAS AKHIR

SELESAI

(8)

METODOLOGI PERCOBAAN

• Berikut adalah rincian metodologi penelitian yang akan dilaksanakan pada tugas akhir kali ini:

1. Studi literatur terhadap materi yang terkait dengan pelaksanaan tugas akhir yang akan dilakukan, mengenai:

• Pemahaman mengenai Quadrotor

• Pemahaman mengenai sensor accelerometer

• Pemahaman mengenai system kontrol fuzzy logic untuk mengontrol attitude dari quadrotor.

2. Pra-eksperimen

• Pembuatan UAV quadrotor, desain untuk UAV quadrotor pada Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut,

• Merancang system kendali untuk sensor attitude dengan fuzzy logic.

• Penentuan kinerja dan penentuan range (set point) dari sensor accelerometer untuk mengontrol attitude (sikap) dari quadrotor.

• Pembuatan simulasi

(9)

METODOLOGI PERCOBAAN

3. Eksperimen

• Pengujian terhadap sensor yang digunakan pada UAV quadrotor, accelerometer terhadap berbagai posisi, miring ke kanan dan miring ke kiri, condong ke depan dan ke belakang, maju dan mundur sehingga nanti di dapatkan suatu range dari ke tiga sumbu, X,Y dan Z untuk dijadikan sebagai masukkan pada tahap selanjutnya.

• Pengujian dengan menggunakan pengendalian bertingkat berbasis logic solver dengan mensingkronkan software dan hardware. Dalam proses koneksi hardware dan software ini menggunakan perangkat mikrokontroler dan software Visual Basic atau dengan menggunakan Lab. View.

• Pemvalidasian data 4. Analisis.

5. Penyusunan laporan Tugas Akhir.

(10)

Perancangan Perangkat Keras (Hardware)

• Pembuatan rangka badan UAV quadrotor

Bentuk rangka quadrotor yang dibuat untuk tugas akhir ini dapat dilihat pada gambar berikut,

(11)

• Sensor Accelerometer 3-axis MMA-7260Q

Perancangan perangkat keras pada Tugas Akhir ini meliputi perancangan sistem minimum mikrokontroler ATmega16 dan perancangan sensor

accelerometer MMA-7260Q. Secara umum perancangan perangkat keras dapat dilihat pada gambar berikut.

Gambar sensor accelerometer 3-axis

Gambar Diagram blok perancangan attitude pada quadrotor pendeteksi dengan menggunakan sensor accelerometer.

Komputer

Accelerometer X, Y, Z

Mikrokontroler ATMEGA 8535 (controller)

PORT1

PORT 2 USART

PORT0

(12)

Gambar Rangkaian

(13)

• Tiap-tiap bagian dari diagram blok system pada gambar dapat dijelaskan sebagai berikut :

1. Sensor accelerometer MMA 7260 digunakan untuk memperoleh besaran percepatan dari ketiga poros putar, X, Y, dan Z.

2. Mikrokontroler ATmega 16 digunakan menerima data dari sensor, mengubahnya menjadi data digital, memfilter data secara digital dan melakukan komunikasi serial dengan komputer.

3. Komputer digunakan untuk mengolah data digital percepatan menjadi besaran jarak , kecepatan dan sudut dan menampilkan kedalam suatu HMI.

(14)

Perancangan Perangkat Lunak (Software)

• Perancangan simulasi control attitude dengan menggunakan software Visual Basic.

(15)

Perancangan system control attitude dengan fuzzy logic control

MULAI

PEMBANGKITAN DATA MASUKAN dan KELUARAN

FUZZIFIKASI

MEMBUAT RULE BASE CONTROL ATTITUDE

INTERFERENSI FUZZY

HASIL KELUARAN

SELESAI DEFUZZIFIKASI

(16)

Proses Fuzzifikasi

• Sistem Pengendalian logika fuzzy menggunakan masukan berupa nilai keluaran langsung sumbu X, Y, dan Z dari sensor accelerometer. Dengan menggunakan sensor accelerometer ini dapat diketahui nilai perubahan pada ke tiga sumbu X,Y,dan Z pada posisi yang telah ditentukan. Keluaran dari sistem kendali logika fuzzy adalah suatu nilai yang nantinya akan digunakan sebagai masukan untuk ke lima motor pada quadrotor.

(17)

Fuzzy Masukan

• KLF yang digunakan adalah metode inferensi Sugeno karena menghasilkan keluaran surface yang lebih halus dibandingkan metode inferensi Mamdani.

• Gambar Fuzzy Interferensi Sistem

(18)

Membership function dari X

• Fungsi keanggotaan untuk masukan X (range 91,150) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan Xa = “Maju Mundur Pelan”, Xb= “Maju Mundur Cepat”, Xc =” Miring Kiri Diam”, Xd=

“Miring Kiri Gerak”, Xe= “Miring Kanan Diam”, Xf= “Miring Kanan Gerak, Xg= “Mangguk depan belakang”.

(19)

Membership function dari X

(20)

Membership function dari Y

• Fungsi keanggotaan untuk masukan Y (range 80,140) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan YK1 = “Maju Mundur Pelan”, YK2= “Maju Mundur Cepat”, YK3 =” Miring Kiri Diam”, YK4=

“Miring Kiri Gerak”, YK5= “Miring Kanan Diam”, YK7= “Miring Kanan Gerak, Xg= “Mangguk Depan Belakang ”.

(21)

Membership function dari Y

(22)

Membership function dari Z

• Fungsi keanggotaan untuk masukan Z (range 100,160) adalah menggunakan segitiga karena bentuk segitiga sangat sederhana dan mudah digunakan untuk masukan yang tidak simetris dengan Z6, Z7, Z8, Z9, Z10, Z11, Z12.

(23)

Membership function dari Z

(24)

• Membership Function keluaran dari fuzzy logic yang dirancang,

• MM= Maju Mundur

• MK=”Miring Kiri Diam”

• MKa= “Miring Kanan Diam”

• MKG= “ Miring Kiri Gerak

• MKaG= “Miring Kanan Gerak”

• MDB = “Mangguk Depan Belakang ,

• MBDc= “Mangguk Depan Belakang Cepat”.

(25)

(26)

Basis Aturan ( Rule Base )

• KLF memiliki basis pengetahuan yang terdiri dari basis data dan basis aturan. Basis data meliputi parameter fuzzy itu sendiri, antara lain fungsi keanggotaan, dan semesta pembicaraan himpunan fuzzy. Sedangkan basis aturan (rule base) meliputi kumpulan aturan pengendali logika fuzzy untuk menyatakan aksi pengendali agar mencapai tujuan yang diharapkan. Penyusunan basis aturan berdasarkan pengamatan pada sensor terhadap posisi yang telah kita tentukan. Pengaruh perubahan ketiga nilai dari sensor accelerometer ini yaitu nantinya akan mempengaruhi attitude pada quadrotor DF-01.

(27)

• Terdapat beberapa Prinsip dasar dalam perancangan basis aturan kontroler logika fuzzy dapat digeneralisasikan sebagai berikut : jika variabel proses (nilai X , Y, dan Z) telah mencapai nilai yang diinginkan, maka aturan yang dibuat dapat tercapai, sehingga nanti akan mengeluarkan suatu nilai untuk dijadikan setpoint untuk ke-5 motor. Dan dari hasil setpoint inilah, attitude dari quadrotor dapat dikendalikan.

(28)

Melalui sejumlah aturan dasar konsep generalisasi di atas serta beberapa kali melakukan percobaan mengenai pengaruh perubahan nilai X, Y, dan Z pada saat manuvering atau pun diam maka diperoleh basis aturan pengendali logika fuzzy.

Algoritma fuzzy meliputi aturan seperti ditabelkan pada Tabel 3.1 dan dapat direpresentasikan dalam aturan berikut :

1. If (X is Xa) and (Y is YK1) and (Z is Z6) then (1 is MM) (1) 2. If (X is Xb) and (Y is YK2) and (Z is Z7) then (1 is MK) (1) 3. If (X is Xc) and (Y is YK3) and (Z is Z8) then (1 is MKG) (1) 4. If (X is Xd) and (Y is YK4) and (Z is Z9) then (1 is MKa) (1) 5. If (X is Xe) and (Y is YK5) and (Z is Z10) then (1 is MKaG) (1) 6. If (X is Xf) and (Y is YK6) and (Z is Z11) then (1 is MDB) (1) 7. If (X is Xg) and (Y is YK7) and (Z is Z12) then (1 is MDBc) (1)

(29)

(30)

• Flow chart sistem control

MULAI

SENSOR ACCELEROMETER MEMBACA NILAI PERCEPATAN

PADA SUMBU X

MENGIRIM DATA KE LAPTOP

RANGE NILAI=SET POINT

PENENTUAN RANGE NILAI SENSOR PADA SETIAP POSISI QUADROTOR

PENENTUAN NILAI SET POINT UNTUK KELIMA MOTOR PADA SETIAP POSISI

POSISI QUADROTOR 1. MIRING KANAN

2. MIRING KIRI 3.MAJU MUNDUR

4.MENGANGGUK KEDEPAN DAN BELAKANG

SELESAI

N

Y

(31)

Set point yang dirancang

• Gerak maju mundur

1. Motor 1 = 4100 rpm 3. Motor 1 = 3800 rpm Motor 2 = 4100 rpm Motor 2 = 3800 rpm Motor 3 = 4100 rpm Motor 3 = 3800 rpm Motor 4 = 4100 rpm Motor 4 = 3800 rpm Motor 5 = 4500 rpm Motor 5 = 4600 rpm 2. Motor 1 = 3950 rpm

Motor 2 = 3950 rpm Motor 3 = 3950 rpm Motor 4 = 3950 rpm Motor 5 = 4200 rpm

(32)

• Gerak miring ke kiri

(33)

• Gerak miring ke kanan

(34)

• Gerak mengangguk ke depan

(35)

• Gerak mengangguk ke belakang

(36)

(37)

Analisa dan Pembahasan

 Data Tegangan Offset pada Sensor Accelerometer MMA-7260

No Voffset sumbu X Voffset sumbu Y Voffset sumbu Z

1 1.4 0.6 0.8

2 1.1 0.8 0.7

3 1.2 0.9 1.0

4 1.3 0.8 1.1

5 1.4 0.9 0.9

6 1.2 0.6 0.8

7 1.1 0.8 0.6

8 1.3 0.9 0.9

9 1.4 0.7 1.1

10 1.3 0.8 1.0

Rata-rata 1.27 0.78 0.89

(38)

Penentuan range dari sensor accelerometer MMA-7260 untuk kontrol attitude

Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Maju Mundur

90 95 100 105

0 20 40 60 80

percepatan (g)

waktu (t second)

X

84 86 88 90 92 94 96 98

0 20 40 60 80

percepatan (g)

Y

100 102 104 106 108 110 112 114 116

0 20 40 60 80

percepatan (g)

Z

(39)

• Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Miring ke kiri

0 20 40 60 80 100 120 140 160

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

X

100 105 110 115 120 125

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Y

120 122 124 126 128 130 132 134 136

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Z

(40)

• Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Miring ke kanan.

112 114 116 118 120 122 124

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

waktu(t second)

X

113 114 115 116 117 118 119 120 121 122

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Y

130 132 134 136 138 140 142 144

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Z

(41)

Respon Sensor Accelerometer Pada Saat Posisi Quadrotor Manggguk ke depan ke belakang.

122 124 126 128 130 132 134

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

X

122 124 126 128 130 132 134

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Y

142 144 146 148 150 152 154 156

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Z

(42)

Perbandingan keluaran sensor accelerometer untuk posisi yang di ujikan

• Maju mundur Mengangguk depan

belakang

• Kiri Kanan

Company Logo

0 20 40 60 80 100 120 140 160 180

0 20 40 60 80 100

percepatan(g)

Chart Title

X Y Z

0 20 40 60 80 100 120 140 160

0 20 40 60 80 100

percepatan (g)

Chart Title

X Y Z 0

20 40 60 80 100 120 140 160

0 20 40 60 80 100

percepatan

Chart Title

X Y Z 0

20 40 60 80 100 120 140

0 20 40 60 80

percepatan (g)

Chart Title

X Y Z

(43)

PENGUJIAN

Perhitungan Thrust (Daya Angkat)

• Untuk perhitungan daya angkat, maka diambil sikap (attitude) dari quadrotor pada saat gerakan dia miring kanan, kiri dan mangguk depan belakang. Tujuan dilakukan perhitungan daya angkat ini yaitu untuk mengetahui berapa besar daya yang dibutuhkan oleh motor yang posisinya miring untuk dapat kembali lagi seimbang.

• Sehingga,

…

(44)

• Pada saat quadrotor miring ke kiri dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density udara yang digunakan yaitu pada suhu 30 derajat, density standart dari udara adalah 1.164 kg/m3

• Motor 1= 2500 rpm Motor 2= 2500 rpm

• Motor 3= 3800 rpm Motor 4 = 3800 rpm

Motor Kec. Rpm Kec. m/s Thrust (watt)

Motor 1 2500 rpm 7.85 m/s 34.29

Motor 2 2500 rpm 7.85 m/s 34.29

Motor 3 3800 rpm 11.93 m/s 119.8

Motor 4 3800 rpm 11. 93 m/s 119.8

(45)

• Pada saat quadrotor miring ke kanan dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density udara yang digunakan yaitu pada suhu 30 derajat, density standart dari udara adalah 1.164 kg/m3

Motor Kec. Rpm Kec. m/s Thrust (watt)

Motor 1 3900 rpm 12.2m/s 128.8

Motor 2 3900 rpm 12.2m/s 128.8

Motor 3 3100 rpm 9.7 m/s 64.77

Motor 4 3100 rpm 9.7 m/s 64.77

(46)

• Pada saat quadrotor mengangguk ke depan dan belakang dengan set point yang diperoleh dari fuzzy dengan sudut kemiringan 30 derajat, density standart dari udara yang digunakan adalah pada suhu normal 30 ͦC adalah 1.164 kg/m3

Motor Kec. rpm Kec. m/s Thrust (watt)

Motor 1 4000 rpm 12.56 m/s 140.3

Motor 2 2200 rpm 6.9 m/s 23.06

Motor 3 4000 rpm 12.56 m/s 140.3

Motor 4 2200 rpm 6.9 m/s 23.06

(47)

Integrasi

(48)

Respon setpoint vs motor

• Motor 1

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

Maju Mundur

setpoint motor1

(49)

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

Miring Kanan

motor1 setpoint

3050 3100 3150 3200 3250 3300 3350

0 10 20 30 40

kec. Motor (rpm)

waktu (s)

Miring Kiri

setpoint motor1

3650 3700 3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

Mengangguk ke depan

setpoint motor1

3150 3200 3250 3300 3350 3400 3450 3500 3550

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

Mengangguk ke belakang

setpoint motor1

(50)

Motor 2

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 10 20 30 40

kec. motor (rpm)

waktu (s)

maju mundur

setpoint motor1

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

Miring Kanan

motor1 setpoint

3050 3100 3150 3200 3250 3300 3350

0 10 20 30 40

kec. motor (rpm)

waktu (s)

Miring kiri

setpoint motor1

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

Mengangguk ke depan

setpoint motor1

(51)

3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

Mengangguk ke belakang

setpoint motor1

(52)

Motor 3

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

maju mundur

setpoint motor1

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

0 10 20 30 40

kec. motor (rpm)

waktu (s)

miring kanan

motor1 setpoint

3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 10 20 30 40

kec. motor (rpm)

waktu (s)

miring kiri

setpoint motor1

3650 3700 3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

mengangguk ke depan

setpoint motor1

(53)

3150 3200 3250 3300 3350 3400 3450 3500 3550

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

mengangguk ke belakang

setpoint motor1

(54)

Motor 4

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000

0 10 20 30 40

kec.motor (rpm)

waktu (s)

miring kanan

motor1 setpoint

3750 3800 3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 10 20 30 40

kec. motor (rpm)

waktu (s)

maju mundur

setpoint motor1

3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 10 20 30 40

kec.motor (rpm)

waktu (s)

miring kiri

setpoint motor1

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

setpoint motor1

(55)

3850 3900 3950 4000 4050 4100 4150

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

setpoint motor1

(56)

Motor 5

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

0 5 10 15 20 25 30 35

kec. motor (rpm)

waktu (s)

maju mundur

setpoint motor1

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

0 10 20 30 40

kec.motor (rpm)

waktu (s)

miring kanan

motor1 setpoint

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500

0 10 20 30 40

kec.motor (rpm)

waktu (s)

miring kiri

setpoint motor1

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

setpoint motor1

(57)

3800 3900 4000 4100 4200 4300 4400 4500

0 5 10 15 20 25 30 35

kec.motor (rpm)

waktu (s)

setpoint motor1

(58)

Kesimpulan

• Attitude (sikap) dari quadrotor dapat dikendalikan dengan metode fuzzy logic

• Didapatkan 7 rules base untuk mengontrol attitude quadrotor.

• Rules base yang pertama yaitu menghasilkan setpoint untuk gerakan quadrotor maju mundur, dengan setpoint motor yang dihasilkan adalah untuk m1= 4100 rpm, m2= 4100 rpm, m3= 4100 rpm, m4= 4100 rpm, dan m5= 4500 rpm. Rules base yang kedua untuk gerakan quadrotor ke arah kiri yaitu m1= 3800 rpm, m2=3800 rpm, m3= 3400 rpm, m4= 3400 rpm dan m5= 4500 rpm. Rules base yang ketiga untuk gerakan quadrotor ke kanan menghasilkan setpoint untuk m1= 3100 rpm, m2=3100 rpm, m3=3900 rpm, m4=3900 rpm, dan m5= 3800 rpm. Dan rules base yang keempat untuk gerakan mengangguk ke depan menghasilkan setpoint m1=3900 rpm, m2=2500 rpm, m3=3900 rpm, m4= 2500 rpm dan m5=4900 rpm. Dan rules base yang ke lima untuk gerakan quadrotor mengangguk ke belakang m1= 3200rpm, m2= 4000 rpm , m3= 3200 rpm, m4= 4000 rpm dan m5=

4200 rpm.

(59)