TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI
MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME - 24
Sugeng Rianto, Triarjo, Dedy Haryadi
Pusat Teknologi Bahan Bbakar Nuklir BATANEmail : [email protected]
ABSTRAK
TEKNIK DECOUPLING DAN SIMULASI KENDALI MODEL MATEMATIS SISTEM TUNGKU AUTOCLAVE ME – 24.Telah dilakukan teknik decopling pada sistem model matematis rancang bangun sistem kendali tungku autoclave ME-24. Teknik Decoupling ini digunakan untuk menghilangkan interaksi diantara keluarannya pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple
Output). Model matematis sistem tungku autoclave merupakan model MIMO 3x3 dalam bentuk model fungsi
alih yang didapat secara eksperimen langsung pada alat. Hasil teknik decoupling pada model matematis MIMO ini dilakukan simulasi untai terbuka dan simulasi kendali untuk fungsi step dan ramp pada setting suhu 200oC. Untuk fungsi step keluaran tunak didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)=
197,92oC, y2(s) = 188,79 oC dan y3(s)= 195,86 oC dengan over shoot masing masing adalah 11,66 oC, 33,39 oC
dan 33,61 oC. Sedangkan untuk fungsi ramp dengan kenaikan 100 oC/jam didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,90 o C, y2(s) = 188,97 o C dan y3(s)= 195,96 o
C dengan over shoot masing masing adalah 11,61 oC, 30,39 oC dan 9,45 oC. Hasil teknik decoupling ini selanjutnya dapat memudahkan pengendalian dari sistem tungku autoclave.
Kata kunci: Autoclave, Decoupling, Model matematis
ABSTRACT
DECOUPLING TECHNIQUE AND SIMULATION CONTROL FOR MATHEMATICS MODEL AUTOCLAVE SYSTEM. Decopling technique has been done on a mathematical model of the system design
autoclave furnace control system ME-24. Decoupling technique is used to eliminate the interaction between its output to the mathematical model of MIMO (Multiple Input Multiple Output). Autoclave furnace system mathematical model is a model of 3x3 MIMO in the form of transfer function model experimentally obtained directly on the plant. The results in mathematical models of MIMO is performed simulations open loop and control simulation for step and ramp functions at 200oC temperature setting. For a step function output steady results obtained for each output is y1 (s) = 197.92 ° C, y2 (s) = 188.79 °C and y3 (s) = 195.86 ° C to
over shoot each is 11, 66 oC, 33.39 oC and 33.61 oC. The Result for the ramp function with an increase of 100 °C/hour obtained results for each output is y1(s) = 297.90 °C, y2(s) = 188.97 °C and y3(s) = 195,96
o
C with over shoot their respectively was 11.61 °C, 30.39 °C and 9.45 °C. These results further decoupling techniques can facilitate control of furnace systems autoclave.
Key words: Autoclave, Decoupling, mathematics model
PENDAHULUAN
Tungku autoclave ME-24 yang ada di Bidang Fabrikasi Bahan Bakar Nuklir PTBBN (Pusat Teknologi Bahan Bakar Nuklir) berfungsi untuk meningkatkan kekuatan berkas elemen bakar nuklir terhadap korosi, dimana pada pengerjaan autoclaving ini akan terbentuk
lapisan pelindung (lapisan tipis oksida-ZrO2)
pada permukaan batang elemen bakar nuklir. Proses autoclaving ini merupakan bagian akhir dari proses produksi berkas elemen bakar nuklir. Tungku autoclave merupakan tungku listrik dengan daya total 40 KW yang
dirancang mampu bekerja hingga 450 oC dan
tekanan sampai 10 bar selama waktu 24 jam
ditunjukkan Gambar 1 di bawah ini sedangkan blok diagram tungku autoclave ditunjukkan Gambar 2 .
Gambar 1. Tungku Autoclave (ME-24) Dari hasil identifikasi sistem alat autoclave didapat bahwa sistem tungku autoclave merupakan sistem MIMO (Multiple Input Multiple Output) matrik 3x3 dengan masukan berupa 3 pemanas dan keluaran merupakan 3 indikator termokopel. Model matematis autoclave ini ditentukan dengan eksperimen yakni dengan memberikan fungsi step terhadap masukan. Respon keluaran fungsi step berupa kenaikan temperatur alat ini, kemudian dibuat modelnya berupa matriks fungsi transfer orde satu dengan waktu tunda atau disebut juga First Order Plus Dead Time (FOPDT).
Kondisi sistem autoclave ME-24 dengan sistem MIMO ini, jika menggunakan pengendalian SISO (Single Input Single Output) akan sangat sulit karena satu sama lain akan saling mempengaruhi terhadap indikator keluaran temperatur. Untuk menghilangkan pengaruh tiap tiap keluaran temperatur dari tiap masukan elemen pemanas ini maka dilakukan teknik decoupling, sehingga pengaruh tiap tiap keluaran temperatur dari tiap masukan elemen pemanas dapat direduksi dan menghasilkan pengendalian tungku yang lebih baik.
TEORI
Konsep dasar sistem kendali
Kendali tungku autoclave ME-24
didasarkan pada sistem close loop berbasis komputer, dimana selain berfungsi untuk
kendali sistem, juga berfungsi untuk
monitoring dan menyimpan data parameter proses operasi tungku. Dasar pengendalian close loop ditunjukkan Gambar 3.
Gambar 2. Blok Diagram Tungku Autoclave ME-24[1]
Gambar 3.Blok diagram dasar Sistem kendali[2]
Sistem pengukuran yang dirancang untuk mengukur parameter proses terdiri dari komponen berikut:
1. Proses. Berupa besaran fisis yang akan diukur, yaitu suhu dan tekanan.
2. Sensor/Transmitter. Berupa penginderaan besaran fisis, yaitu suhu dan tekanan
kuantitasnya bisa diukur tegangan atau arus secara langsung.
3. Controller. Berupa komputer sebagai pusat pengendalian/kontrol, tampilan visual nilai parameter proses dan media penyimpanan data dengan perangkat lunak didalamnya. 4. Final Control Element. Berupa aktuator
pengendalian proses berupa pemanas yang dikendalikan oleh komputer.
Identifikasi Sistem
Identifikasi sistem digunakan untuk menentukan model dari suatu sistem yang disusun berdasarkan kurva reaksi yang diperoleh dari uji tanggap sistem terbuka (open loop) dengan fungsi step. Model ciancone menyatakan untuk mendapatkan model model matematis dilakukan dengan pendekatan sistem orde satu ditambah delay, kemudian ditentukan waktu ketika 28% dan 63% nilai setpointnya. Selanjutnya ditentukan nilai penguatan proposional (kp), konstanta waktu (τ), dan konstanta waktu tunda (θ). Identifikasi sistem orde satu ditunjukkan pada gambar 4[2].
Gambar 4.Menentukan model dengan ciancone langkah-langkah yang dilakukan dalam penentuan model matematis adalah sebagai berikut :
a. melakukan pendekatan orde 1 terhadap data empiris, mula-mula dihitung penguatan proporsional (Kp) yang merupakan nilai keluaran (Δ) pada saat mapan dibagi nilai masukan(δ).
𝐾𝐾𝐾𝐾 = 𝛿𝛿 … … … (1)∆
b. Menentukan konstanta waktu (τ) dengan
mencari waktu yang diperlukan untuk
mencapai 28% dari keadaan mapan (t28%)
dan waktu yang diperlukan untuk
mencapai 63% keadaan mapan (t63%)
dengan persamaan :
τ = 1,5 (t (63%) – t (28%) ) ...(2)
c. Selanjutnya adalah mencari waktu tunda (θ) dengan persamaan :
θ = t (63%) - τ ... (3)
d. Membuat model orde 1 dengan persamaan :
𝐺𝐺(𝑠𝑠) = 𝐾𝐾𝐾𝐾 . 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑠𝑠 + 1 … … … (4) − 𝜃𝜃 𝑠𝑠
Sistem Model Decoupling Proses
Pada model sistem Multiple Input Multiple Output (MIMO), diantara model plant mempunyai sifat saling mempengaruhi diantara keluarannya. Sistem decoupling digunakan guna menghilangkan interaksi diantara keluarannya. Blok diagram sistem menggunakan decoupling adalah sebagai berikut [4]:
Gambar 5. Blok diagram sistem model tungku autoclave dengan decoupling
Dari gambar blok diagram diatas, didapat matriks persamaan : 𝑄𝑄(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺(𝑠𝑠). 𝐷𝐷(𝑠𝑠) �𝑄𝑄110(𝑠𝑠) 𝑄𝑄220(𝑠𝑠) 00 0 0 𝑄𝑄33(𝑠𝑠) � = �𝐺𝐺𝐺𝐺1121(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1222(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1323(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) 𝐺𝐺32(𝑠𝑠) 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) � . �𝐷𝐷𝐷𝐷1121(𝑠𝑠) 𝐷𝐷(𝑠𝑠) 𝐷𝐷1222(𝑠𝑠) 𝐷𝐷(𝑠𝑠) 𝐷𝐷1323(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) � ...(5) Dimana :
Q(s) : diagonal matriks yang diharapakan
G(s) : matriks fungsi alih
D(s) : matriks decoupling
Ideal Decoupling
Ideal Decoupling yaitu dengan melihat
elemen diagonal controller C1(s), C2(s) dan
C3(s) berdiri sendiri dan didasarkan pada
diagonal matriks proses Q11(s), Q22(s) dan
Q33(s). Secara logika nilai Q setelah dilakukan
decoupling adalah : Q11(s) = G11(s), Q22(s) =
G22(s) dan Q33(s) = G33(s). Penentuan
decoupling ini adalah dengan Penurunan langsung dari tiap elemen matriks diatas dapat diuraikan menjadi bentuk persamaan– persamaan berikut : 𝑄𝑄11(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐷𝐷11(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺12(𝑠𝑠). 𝐷𝐷21(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) 𝑄𝑄22(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺21(𝑠𝑠).𝐷𝐷12(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺22(𝑠𝑠). 𝐷𝐷22(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) 𝑄𝑄33(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺31(𝑠𝑠).𝐷𝐷13(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺32(𝑠𝑠). 𝐷𝐷23(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺33(𝑠𝑠). 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐷𝐷12(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺12(𝑠𝑠). 𝐷𝐷22(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐷𝐷13(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺12(𝑠𝑠). 𝐷𝐷23(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺21(𝑠𝑠). 𝐷𝐷11(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺22(𝑠𝑠). 𝐷𝐷21(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺21(𝑠𝑠). 𝐷𝐷13(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺22(𝑠𝑠). 𝐷𝐷23(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺31(𝑠𝑠). 𝐷𝐷11(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺32(𝑠𝑠). 𝐷𝐷21(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺33(𝑠𝑠). 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) 0 = 𝐺𝐺31(𝑠𝑠). 𝐷𝐷12(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺32(𝑠𝑠). 𝐷𝐷22(𝑠𝑠) + 𝐺𝐺33(𝑠𝑠). 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) ...(6)
Dari persamaan di atas didapat nilai parameter decoupling nya sebagai berikut :
𝐷𝐷11(𝑠𝑠) = 𝐷𝐷22(𝑠𝑠) = 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) = 1 𝐷𝐷21(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺22(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺23(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺32(𝑠𝑠)𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺21(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺22(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺23(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺32(𝑠𝑠)𝐺𝐺21(𝑠𝑠). 𝐺𝐺32(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺31(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) 𝐷𝐷12(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺13(𝑠𝑠)𝐺𝐺32(𝑠𝑠). 𝐺𝐺13(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺12(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) 𝐷𝐷13(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺21(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺12(𝑠𝑠)𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐺𝐺12(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺13(𝑠𝑠)𝐺𝐺12(𝑠𝑠). 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺32(𝑠𝑠). 𝐺𝐺11(𝑠𝑠) 𝐷𝐷23(𝑠𝑠) = 𝐺𝐺11(𝑠𝑠). 𝐺𝐺22(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺21(𝑠𝑠) . 𝐺𝐺12(𝑠𝑠)𝐺𝐺13(𝑠𝑠). 𝐺𝐺21(𝑠𝑠) − 𝐺𝐺23(𝑠𝑠). 𝐺𝐺11(𝑠𝑠) ...(7) Dari parameter decoupling ini selanjutnya dimasukan nilai gain statis tiap elemen matriks, sehinggga didapat nilai parameter decoupling.
METODOLOGI
Langkah pengerjaan untuk teknik decoupling
dan simulasi model matematis sistem
tungku autoclave ME–24
adalah sebagaiberikut :
- Instalasi perangkat keras dan pengkabelan
(wiring) sistem kendali yaitu dengan pemasangan sistem sensor dan sistem
modul akuisisi data dan perangkat
pendukungnya.
- Pembuatan perangkat lunak untuk
pengujian fungsi step sistem.
- Pembuatan model matematis dari uji fungsi
step sistem.
- Menganalisis model matematis plant
sistem Multiple Input Multiple Output (MIMO), dengan menghilangkan sifat saling mempengaruhi diantara keluarannya dengan teknik decoupling.
- Mensimulasi model hasil decoupling
dengan sistem untai terbuka(open loop), dan kendali PI (Proportional Intergral) untuk sistem untai tertutup (close loop).
Gambar instalasi rancang bangun sistem
perangkat keras kendali tungku autoclave
ME-24 secara keseluruhan ditunjukkan
gambar 6 dibawah ini
[3].
Gambar 6. Instalasi perangkat keras sistem tungku autoclave ME-24
HASIL DAN PEMBAHASAN
Hasil Identifikasi sistem alat autoclave berupa model fungsi alih MIMO (Multiple Input Multiple Output) matrik 3x3 berupa matriks fungsi transfer orde satu dengan waktu tunda atau disebut juga First Order Plus Dead Time (FOPDT). �𝑦𝑦𝑦𝑦12(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝑦𝑦3(𝑠𝑠) � = �𝐺𝐺𝐺𝐺1121(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1222(𝑠𝑠) 𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐺𝐺1323(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝐺𝐺31(𝑠𝑠) 𝐺𝐺32(𝑠𝑠) 𝐺𝐺33(𝑠𝑠) � . �𝑢𝑢𝑢𝑢12(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝑢𝑢3(𝑠𝑠) � ...(8) �𝑦𝑦𝑦𝑦12(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝑦𝑦3(𝑠𝑠) � = ⎣ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎢ ⎡1,8033 . 𝑒𝑒−235 𝑠𝑠 564 𝑠𝑠 + 1 1,47 . 𝑒𝑒−395 𝑠𝑠 1275 𝑠𝑠 + 1 0,0354 . 𝑒𝑒−336 𝑠𝑠 828 𝑠𝑠 + 1 1,2554 . 𝑒𝑒−265 𝑠𝑠 1307 𝑠𝑠 + 1 1,388 . 𝑒𝑒−264 𝑠𝑠 1558 𝑠𝑠 + 1 2,08 . 𝑒𝑒−441 𝑠𝑠 1245 𝑠𝑠 + 1 1,415 . 𝑒𝑒−335 𝑠𝑠 2955 𝑠𝑠 + 1 0,85 . 𝑒𝑒−402 𝑠𝑠 1798 𝑠𝑠 + 1 1,702 . 𝑒𝑒−340 𝑠𝑠 1386 𝑠𝑠 + 1 ⎦⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎥ ⎤ . �𝑢𝑢𝑢𝑢12(𝑠𝑠)(𝑠𝑠) 𝑢𝑢3(𝑠𝑠) � ...(9) u(s) adalah masukan, G(s) bentuk model matematika fungsi alih dan y(s) adalah keluaran.
Penentuan parameter decoupling ditentukan dari persamaan diatas dan perhitungan analitik, yaitu dengan memasukan nilai gain statis tiap elemen matriks. Nilai parameter decoupling setelah dilakukan perhitungan adalah : 𝐷𝐷11(𝑠𝑠) = 𝐷𝐷22(𝑠𝑠) = 𝐷𝐷33(𝑠𝑠) = 1 𝐷𝐷21(𝑠𝑠) = 1,3569 𝐷𝐷31(𝑠𝑠) = −1,5090 𝐷𝐷12(𝑠𝑠) = −0,81873 𝐷𝐷32(𝑠𝑠) = 0,18126 𝐷𝐷13(𝑠𝑠) = 4,57432 𝐷𝐷23(𝑠𝑠) = −5,63678...(10)
Pengujian dan Simulasi Sistem uji lingkar terbuka.
Gambar blok diagram fungsi alih digambarkan dalam perangkat lunak Matlab/Simulink dibawah ini.
Gambar 7. Blok diagram sistem model tungku autoclave
Simulasi uji lingkar terbuka (open loop) digunakan untuk menguji respon tiap keluaran untuk masing – masing masukan. Masukan yang digunakan adalah u1(s) dengan sinyal step
0 - 70%, respon keluaran y1(s), y2(s) dan y3(s)
Gambar 8. Grafik keluaran open loop model autoclave
Dari gambar diatas, dapat dilihat bahwa
masukan step untuk u1(s), selain menghasilkan
keluaran pada y1, juga mempengaruhi keluaran,
y2 dan y3. Untuk sinyal step masukan 70%
nilai y1 adalah 126,2 o C, y2 adalah 98,34 o C, dan y3 adalah 87,88 oC.
Untuk masukan fungsi step dan fungsi ramp
suhu dengan setting suhu 200 oC. Grafik
keluaran sistem digambarkan dibawah ini :
Gambar 9.Grafik simulasi keluaran suhu tungku autoclave untuk fungsi step Dari grafik diatas, untuk masukan fungsi step dengan setting 200 oC, osilasi sistem keluaran sudah tidak ada, nilai overshoot dan keadaan tunak ditabelkan di bawah ini :
Tabel 1. keluaran fungsi step 200 oC
keluaran overshoot Nilai Tunak o
C % oC %
y1(s) 11,66 5,83 197,92 1,04
y2(s) 33,39 16,70 188,79 5,60
y3(s) 33,61 16,80 195,86 2,07
Dari data tabel diatas nilai overshoot tertinggi keadaan steady state adalah untuk keluaran y3(s).
Untuk simulasi masukan fungsi ramp
dengan kenaikan suhu 100oC/jam. Grafik
keluaran sistem digambarkan dibawah ini :
Gambar 10. Grafik simulasi keluaran suhu tungku autoclave untuk fungsi ramp Dari grafik diatas, untuk masukan fungsi ramp
dengan setting 200 oC dan kenaikan 100
o
C/jam, nilai kesalahan tunak pada saat kenaikan, nilai overshoot dan nilai keadaan tunak ditabelkan di bawah ini :
Tabel 2. keluaran fungsi ramp 200 oC
keluaran overshoot Nilai Tunak o
C % oC %
y1(s) 11,61 5,81 197,90 1,05
y2(s) 30,39 15,20 188,97 5,52
y3(s) 9,45 9,45 195,96 2,02 Dari data Tabel diatas nilai overshoot tertinggi keadaan steady state adalah untuk keluaran
y3(s). Sinyal pengendalian pada simulasi ini
hanya masukan u1(s) dan u3(s) yang ada,
sedangkan untuk u2(s) tidak ada. Pada sistem
kendali ini nilai oveshoot suhu ini pada proses harus dihindari, karena sistem model adalah sistem orde satu.
KESIMPULAN
1. Pembuatan model matematis sistem tungku autoclave dilakukan secara empiris dengan eksperimen secara langsung dengan model MIMO (Multiple Input Multiple Output) dengan matriks 3x3 untuk bentuk fungsi alihnya. 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 x 104 0 50 100 150 200 250 Waktu (s) S uhu ( oC )
GRAFIK KELUARAN KONTROL PI SUHU 200 oC
y1 y2 y3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 x 104 0 50 100 150 200 250 Waktu (s) S uhu ( oC )
GRAFIK KELUARAN KONTROL PI FUNGSI RAMP
y1 y2 y3 Set Point
2. Untuk menghilangkan interaksi diantara keluarannya.sifat saling mempengaruhi diantara keluaran pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple Output) ini digunakan teknik decoupling, dengan model ideal decoupling.
3. Hasil teknik decoupling pada model matematis MIMO (Multiple Input Multiple Output) ini dilakukan simulasi untuk fungsi step dan ramp pada setting suhu
200oC. Untuk fungsi step keluaran tunak
didapat hasil untuk masing-masing keluaran adalah y1(s)= 197,92 o C, y2(s) = 188,79 oC dan y3(s)= 195,86 o C dengan over shoot masing masing adalah 11,66 oC 33,39
o
C dan 33,61 oC. Sedangkan untuk fungsi
ramp dengan kenaikan 100 oC/jam didapat
hasil untuk masing-masing keluaran adalah
y1(s)= 197,90
o
C, y2(s) = 188,97
o
C dan y3(s)=
195,96oC dengan over shoot masing masing adalah 11,61 oC, 30,39 oC dan 9,45 oC. 4. Hasil teknik decoupling ini selanjutnya
dapat memudahkan pengendalian dari sistem tungku autoclave.
DAFTAR PUSTAKA Buku:
1. NIRA,” ME 24 Passivation Autoclave Instruction Manual ”, 1984
2. Thomas E marlin, “Process Control, Designing Processess and Control Systems for Dynamic Performance”, Mc Graw-Hill,New York,1995
Prosiding:
3. Sugeng Rianto, Dedy Haryadi , Triarjo,
“Rancang Bangun Sistem Kendali Tungku Autoclave ME-24”, Prosiding Seminar SDM X STTN BATAN, 2014.
4. Lindawati, Agnes Soelistya, Rudy Agustriyanto, “ Studi Aplikasi Decoupling Control untuk Pengendalian Komposisi
Kolom Distilasi”, Prosiding Seminar
Nasional Teknologi Proses Kimia 2002.
Jurnal:
5. Aleksander Preglej, Richard Karba, Igor Steiner, Igor Skrjanc, “ Mathematical Model of an autoclave”, Journal of Mechanical Engineering, 2011.
6. Sugeng Rianto, “pemodelan sistem tungku autoclave ME-24”, Jurnal Majalah Ilmiah PIN No.11/Tahun VI,2013.
7. Jusagemal Aria E. L.1,Iwan Setiawan, Budi
Setiyono, “Analisis dan Simulasi Shell Heavy Oil Fractionator (SHOF) Menggunakan Metode Kontrol PID”, Jurnal Transmisi undip, 2011.
TANYA JAWAB Pertanyaan
Bagaimana cara penentuan matriks G11, G12, G13,?
Jawaban
Penentuan G11, G12, dan G13 ditentukan secara eksperimen dengan open loop dengan proses keluaran 20% dan 50%.
![Gambar 2. Blok Diagram Tungku Autoclave ME-24 [1]](https://thumb-ap.123doks.com/thumbv2/123dok/4882734.3473175/2.893.458.817.314.736/gambar-blok-diagram-tungku-autoclave-me.webp)
