i Universitas Kristen Maranatha
Perancangan Kontroler PID pada Virtual Plant Pesawat Menggunakan
PLC Melalui Antarmuka dSPACE
Nama : Edwards Lie NRP : 1022046
Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Maranatha
Jln. Prof. Drg. Surya Sumantri, MPH No. 65, Bandung, Jawa Barat, Indonesia
E-Mail: anatolialevant@windowslive.com
ABSTRAK
Pesawat terbang merupakan teknologi transportasi baru yang cukup kompleks untuk dikendalikan karena bekerja pada lingkungan yang labil dan dapat berubah mendadak setiap saat. Salah satu kontroler yang dapat digunakan untuk mengontrol pesawat terbang adalah kontroler PID. Namun, perancangan kontroler PID ini tidak mudah karena pesawat terbang merupakan plant yang kompleks. Oleh karena itu, simulasi mempermudah proses perancangan kontroler tanpa harus memiliki pesawat terbang yang sebenarnya. PLC digunakan sebagai kontroler untuk mempermudah implementasi fisik.
Pada Tugas Akhir ini, dirancang kontroler PID menggunakan metode Robust PID Tuning. Penalaan dilakukan dengan melepas sifat integral alami dari virtual plant
karena Robust PID Tuning tidak dapat digunakan untuk menala kontroler dengan plant yang bersifat integral. Kemudian, hasil Robust PID Tuning diimplementasikan pada sistem simulasi menggunakan MATLAB SIMULINK. Setelah diimplementasikan pada MATLAB SIMULINK dan parameter PID-nya ditala kembali, hasil parameter PID yang diperoleh digunakan untuk implementasi kontroler PID pada PLC. Melalui proses penalaan trial and error dikombinasikan dengan dari Robust PID Tuning sebagai nilai awal, dapat diperoleh nilai Kc sebesar 2.0, Ti sebesar 1.2263, dan Td sebesar 1.0.
ii Universitas Kristen Maranatha
Design of PID Controller on Aeroplane Virtual Plant Using PLC By
dSPACE Interface
Name : Edwards Lie NRP : 1022046
Electrical Engineering Departement, Maranatha Christian University Jln. Prof. Drg. Surya Sumantri, MPH No. 65, Bandung, West Java, Indonesia
E-Mail: anatolialevant@windowslive.com
ABSTRACT
Aeroplane is a new Transport Technology that is quite complex to control because of the volatile and rapidly changing environment it worked on. One of the controller that can be used to control aeroplane is PID controller. However, the design of PID controller for aeroplane is not easy due to the fact that aeroplane is a very complex plant. Therefore, simulation eases the designing process of the controller without have to have the physical aeroplane itself. PLC was used as a controller for simple physical implementation.
On this Final Project, the PID controller was designed using Robust PID Tuning method. Tuning was done by removing the natural integral characteristic from the virtual plant because Robust PID Tuning method was unable to tune the controller for plant with natural integral characteristic. Next, the result from Robust PID Tuning was implemented at simulation system using MATLAB SIMULINK. After being implemented at MATLAB SIMULINK and its PID parameter tuned, the result obtained was used to implement a PID controller in PLC. By trial and error tuning process combined with Robust PID Tuning as initial value, it was obtained that Kc is equal to 2.0, Ti is equal to 1.2263 and Td is equal to 1.0
vi Universitas Kristen Maranatha
I.5. Spesifikasi Alat... 3
I.6. Sistematika Penulisan... 3
BAB II LANDASAN TEORI... 5
II.1. Virtual Plant Pesawat Terbang... 5
II.1.1. Turunan Kestabilan Longitudinal... 8
II.1.2. Penurunan Parameter Aerodinamis... 10
II.1.3. Perhitungan Parameter Model Virtual Pesawat... 14
II.2. Programmable Logic Controller (PLC)... 15
II.3. Sistem Akuisisi Data... 17
II.3.1. Multiplexing dan Demultiplexing... 18
II.3.2. Rangkaian Sample and Hold... 18
II.3.3. Konversi Analog ke Digital... 19
II.3.3.1. ADC Bipolar... 21
II.4.3.2. Jenis-Jenis ADC... 21
vii Universitas Kristen Maranatha
II.3.5. dSPACE DS1104... 23
II.3.6. Perangkat Lunak dSPACE ControlDesk... 24
II.4. Sistem Kontrol Loop Tertutup... 26
II.4.1. Kontroler... 26
II.4.1.1. Kontroler Proporsional... 27
II.4.1.2. Kontroler Integral... 27
II.4.1.3. Kontroler Derivatif... 28
II.4.1.4. Kontroler PID... 29
II.5. Penalaan PID... 29
II.5.1. Metode Ziegler-Nichols... 30
II.5.2. Metode Robust PID... 32
II.5.3. Metode Trial and Error... 35
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI... 36
III.1. Perancangan Sistem Pengontrolan Virtual Plant Pesawat Terbang Menggunakan PLC Melalui Antarmuka dSPACE. 36 III.2. Perancangan Kontroler PID Pada Virtual Plant Pesawat Terbang... 38
BAB IV DATA PENGAMATAN DAN ANALISA DATA... 46
IV.1. Implementasi Sistem Pengontrolan Virtual Plant Pesawat Terbang Menggunakan PLC Melalui Antarmuka dSPACE. 46 IV.2. Implementasi dan Hasil Pengujian Kontroler PID Pada Virtual Plant Pesawat Terbang... 48
IV.2.1. Hasil Pengujian Kontroler PID Pada Virtual Plant Pesawat Terbang... 52
IV.3. Implementasi dan Hasil Pengujian Kontroler PID Pada Virtual Plant Pesawat Terbang Menggunakan PLC... 54
viii Universitas Kristen Maranatha IV.3.2. Konfigurasi Perangkat Lunak dSPACE
ControlDesk... 68
IV.3.3. Hasil Pengujian Kontroler PID Pada Virtual Plant Pesawat Terbang Menggunakan PLC... 80
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN... 86
V.1. Kesimpulan... 86
V.2. Saran... 87
DAFTAR PUSTAKA... 88
LAMPIRAN A Datasheet dSPACE DS1104
LAMPIRAN B Datasheet PLC Siemens S7-1214 DC/DC/DC
LAMPIRAN C Datasheet Modul Masukan Analog Siemens SM1231 LAMPIRAN D Datasheet Modul Keluaran Analog Siemens SM1232
LAMPIRAN E Program dSPACE DS1104 pada MATLAB SIMULINK
ix Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Distribusi Gaya yang Mempengaruhi Gerak Longitudinal
Pesawat Terbang... 5
Gambar 2.2 Ilustrasi Efek Arah Gaya Pesawat Pada Gerakan Pesawat Terbang... 6
Gambar 2.3 Arah-Arah Sumbu X, Y, dan Z Untuk Merepresentasikan Gaya Aerodinamika Pesawat Terbang... 7
Gambar 2.4 Salah Satu PLC yang Ada di Pasaran... 16
Gambar 2.5 Contoh Ladder Diagram... 17
Gambar 2.6 Kartu Akuisisi Data dSPACE DS1104... 24
Gambar 2.7 Library RTI dSPACE DS1104 Pada MATLAB SIMULINK... 25
Gambar 2.8 Library RTI dSPACE DS1104 Pada MATLAB SIMULINK... 25
Gambar 2.9 Diagram Sistem Kontrol Loop Tertutup... 26
Gambar 2.10 Sistem Pengujian Untuk Metode Ziegler-Nichols 1... 30
Gambar 2.11 Analisa Kurva S Untuk Metode Ziegler-Nichols 1... 31
Gambar 2.12 Sistem Pengujian Untuk Metode Ziegler-Nichols 2... 31
Gambar 2.13 Analisa Respon Metode Ziegler-Nichols 2... 32
Gambar 3.1 Diagram Konfigurasi Sistem... 37
Gambar 3.2 Diagram Blok Konfigurasi Sistem... 37
Gambar 3.3 Diagram Sistem Loop Tertutup Yang Akan Digunakan... 38
Gambar 3.4 Flowchart Proses Perancangan Penalaan Pengontrol PID Untuk Virtual Plant Pesawat Terbang... 39
Gambar 3.5 Hasil Pengujian Ziegler-Nichols 1 Pada Virtual Plant Pesawat Terbang... 39
Gambar 3.6 Hasil Pengujian Ziegler-Nichols 2 Pada Virtual Plant Pesawat Terbang... 40
x Universitas Kristen Maranatha Gambar 3.8 Hasil Pengujian Ziegler-Nichols 1 Pada Virtual Plant
Pesawat Terbang Tanpa Sifat Integral Alaminya... 43 Gambar 3.9 Hasil Pengujian Ziegler-Nichols 2 Pada Virtual Plant
Pesawat Terbang Tanpa Sifat Integral Alaminya... 43 Gambar 3.10 Bode Plot dari Virtual Plant Pesawat Terbang... 44 Gambar 4.1 Gambar Diagram Pengkabelan dan Koneksi Antara PLC
dengan dSPACE……… 46
Gambar 4.2 Foto Koneksi ADC dan DAC dari dSPACE DS1104
Melalui Breakout Box CLP1104………... 47 Gambar 4.3 Foto Koneksi Modul Masukan dan Keluaran dari PLC
Siemens S7-1214... 47 Gambar 4.4 Foto Koneksi Sistem dSPACE dengan PLC………. 48 Gambar 4.5 Model Close Loop Pada MATLAB SIMULINK Dengan
Virtual Plant Tanpa Sifat Integral Alaminya……… 48
Gambar 4.6 Jendela Konfigurasi Blok PID………... 49 Gambar 4.7 Respon Sistem Dengan Virtual Plant Tanpa Sifat Integral
Alaminya………... 50
Gambar 4.8 Model Close Loop Pada MATLAB SIMULINK Dengan
Virtual Plant Dengan Sifat Integral Alaminya……….. 51
Gambar 4.9 Respon Sistem Dengan Virtual Plant Dengan Sifat Integral Alaminya... 51 Gambar 4.10 Hasil Respon Sistem Dengan Nilai Ti Variatif... 52 Gambar 4.11 Hasil Respon Sistem Dengan Nilai Td Variatif... 53 Gambar 4.12 Model MATLAB SIMULINK yang Akan Diprogram Ke
Dalam dSPACE DS1104... 55 Gambar 4.13 Jendela Pengaturan Blok Kanal DAC dSPACE DS1104... 55 Gambar 4.14 Jendela Konfigurasi Initialization Blok Kanal DAC
dSPACE DS1104... 56 Gambar 4.15 Jendela Konfigurasi Termination pada Blok Kanal DAC
xi Universitas Kristen Maranatha Gambar 4.17 Jendela Konfigurasi Kanal DAC 2 dSPACE DS1104... 58 Gambar 4.18 Menu Kompilasi Program dSPACE DS1104 pada
MATLAB SIMULINK... 58 Gambar 4.19 Pembuatan Proyek Baru Pada TIA Portal... 59 Gambar 4.20 Pengisian Informasi Proyek Baru Pada TIA Portal... 59 Gambar 4.21 Jendela Langkah Awal Pembuatan Program PLC dengan
TIA Portal... 60 Gambar 4.22 Jendela Konfigurasi Perangkat PLC pada TIA Portal... 60 Gambar 4.23 Pemilihan Kntroler PLC yang Akan Digunakan Pada TIA
Portal... 61 Gambar 4.24 Pemilihan Modul Masukan Analog SM1231 pada TIA
Portal... 61 Gambar 4.25 Pemilihan Modul Keluaran Analog SM1232 pada TIA
Portal... 62 Gambar 4.26 Pemilihan dan Pembuatan Blok Program Cyclic Interrupt
pada TIA Portal... 62 Gambar 4.27 Bagian Program Konversi Skala Setpoint Pada PLC di TIA
Portal... 63 Gambar 4.28 Bagian Program Kontroler PID Pada PLC di TIA Portal... 63 Gambar 4.29 Tombol Konfigurasi Blok PID_COMPACT... 64 Gambar 4.30 Jendela Konfigurasi Tipe Kontroler Blok PID_COMPACT. 64 Gambar 4.31 Jendela Konfigurasi Parameter Masukan dan Keluaran
Blok PID_COMPACT... 65 Gambar 4.32 Jendela Konfigurasi Batas Process Value... 65 Gambar 4.33 Jendela Konfigurasi Skala Process Value... 66 Gambar 4.34 Jendela Konfigurasi Parameter PID pada Blok
xii Universitas Kristen Maranatha
Gambar 4.39 Dialog Eksperimen Baru pada ControlDesk... 69
Gambar 4.40 Menu Untuk Membuat Layout Baru pada ControlDesk... 69
Gambar 4.41 Menu Untuk Membuka Berkas Data MATLAB SIMULINK pada ControlDesk... 70
Gambar 4.42 Memasukkan Plotter Array pada ControlDesk... 71
Gambar 4.43 Memasukkan Capture Setting pada ControlDesk... 71
Gambar 4.44 Memasukkan Knob pada ControlDesk... 72
Gambar 4.45 Memasukkan NumericInput pada ControlDesk... 72
Gambar 4.46 Memasukkan CheckButton pada ControlDesk... 73
Gambar 4.47 Memasukkan Variabel Gain Pada PlotterArray di ControlDesk... 73
Gambar 4.48 Memasukkan Variabel Process Value ke PlotterArray di ControlDesk... 74
Gambar 4.49 Memasukkan Variabel Setpoint ke Knob dan NumericInput di ControlDesk... 74
Gambar 4.50 Memasukkan Trigger ke CheckButton dan CaptureSetting di ControlDesk... 75
Gambar 4.51 Konfigurasi Y-Axes untuk Axis_00 dan Axis_01 di PlotterArray di ControlDesk... 76
Gambar 4.52 Konfigurasi Signals untuk Axis_00 dan Axis_01 di PlotterArray di ControlDesk... 76
Gambar 4.53 Konfigurasi Knob di ControlDesk... 77
Gambar 4.54 Konfigurasi Konversi Nilai Knob di ControlDesk... 77
Gambar 4.55 Konfigurasi Konversi Nilai NumericInput di ControlDesk... 78
Gambar 4.56 Konfigurasi Capture untuk PlotterArray di ControlDesk... 78
Gambar 4.57 Konfigurasi Capture Variables untuk PlotterArray di ControlDesk... 79
Gambar 4.58 Konfigurasi Trigger untuk PlotterArray di ControlDesk... 79
Gambar 4.59 Hasil Akhir Konfigurasi Layout di ControlDesk... 80
xiii Universitas Kristen Maranatha Gambar 4.61 Respon Awal Sistem Menggunakan Kontroler PID Pada
Siemens S7-1214... 81 Gambar 4.62 Hasil Respon Sistem Dengan Nilai Kc Variatif
Menggunakan Kontroler PID Pada Siemens S7-1214... 82 Gambar 4.63 Hasil Respons Sistem Dengan Nilai Delay Coefficient
Variatif Menggunakan Kontroler PID Pada Siemens
S7-1214... 83 Gambar 4.64 Hasil Respons Sistem Dengan Nilai Setpoint Variatif
xiv Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1 Tabel Parameter-Parameter Tanpa Satuan Dari Persamaan Longitudinal Pesawat Terbang... 9 Tabel 2.2 Aturan Tuning Ziegler-Nichols Pertama Berdasarkan Respon
Step... 31
Tabel 2.3 Aturan Tuning Ziegler-Nichols Kedua Berdasarkan Respon Step Plant... 32 Tabel 4.1 Tabel Data Respon Sistem Dengan Integrator 51 Tabel 4.2 Tabel Data Respon Sistem Dengan Berbagai Nilai Integrator 53 Tabel 4.3 Tabel Data Respon Sistem Dengan Berbagai Nilai Derivatif 54 Tabel 4.4 Tabel Data Respon Awal Sistem Menggunakan Kontroler
PID Pada Siemens S7-1214 81
Tabel 4.5 Tabel Data Respon Sistem Dengan Nilai Kc Variatif
Menggunakan Kontroler PID Pada Siemens S7-1214 82 Tabel 4.6 Tabel Data Respon Sistem Dengan Nilai Delay Coefficient
Variatif Menggunakan Kontroler PID Pada Siemens
S7-1214 83
Tabel 4.7 Tabel Data Respon Sistem Dengan Nilai Setpoint Variatif
xv Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A Datasheet dSPACE DS1104
LAMPIRAN B Datasheet PLC Siemens S7-1214 DC/DC/DC
LAMPIRAN C Datasheet Modul Masukan Analog Siemens SM1231 LAMPIRAN D Datasheet Modul Keluaran Analog Siemens SM1232
LAMPIRAN E Program dSPACE DS1104 pada MATLAB SIMULINK
1 Universitas Kristen Maranatha
BAB I
PENDAHULUAN
Pada Bab ini akan dibahas mengenai latar belakang dari Tugas Akhir ini, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, spesifikasi alat yang akan digunakan, dan sistematika penulisan dari Tugas Akhir ini.
I.1. Latar Belakang
Pesawat terbang merupakan salah satu hasil dari pengembangan teknologi transportasi terbaru. Pesawat terbang telah banyak memberikan kemudahan dan kecepatan dalam menghubungkan dua tempat yang sangat jauh dalam waktu singkat, yang pada jaman dahulu hanya dapat dihubungkan dengan kapal laut atau kendaraan darat, dalam waktu yang lama. Namun, pesawat terbang harus melewati udara yang labil dan berubah-ubah setiap saat dan mendadak, sehingga dibutuhkan pengontrol yang dapat bertahan dari gangguan yang mendadak dan labil. Salah satu kontroler yang dapat digunakan adalah kontroler PID. Kontroler PID merupakan salah satu kontroler linier yang umum digunakan pada berbagai kontrol proses karena kemudahan dalam perancangan kontrolernya, tetapi dapat memberikan respon kontrol yang baik. Namun, untuk memanfaatkan kontroler PID dalam pengendalian pesawat terbang, perlu dilakukan penyesuaian agar kontroler PID mampu menahan gangguan-gangguan yang dihadapi pesawat terbang agar tetap menjaga pesawat tetap stabil dalam kondisi yang terburuk.
BAB I PENDAHULUAN 2
Universitas Kristen Maranatha implementasi fisik dari kontroler saat akan diterapkan secara nyata pada pesawat terbang yang sebenarnya. Terakhir, pada Tugas Akhir ini akan digunakan dSPACE sebagai alat bantu untuk melakukan perancangan kontroler PID dengan PLC. dSPACE dipilih karena kemampuannya yang dapat mensimulasikan model virtual dari pesawat terbang yang akan dirancang kontrolernya, dan dapat mengirim serta mengolah sinyal-sinyal fisik untuk dapat diolah lebih lanjut.
I.2. Rumusan Masalah
1. Bagaimana merancang sistem pengontrolan virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC melalui antarmuka dSPACE?
2. Bagaimana merancang kontroler PID pada virtual plant pesawat terbang?
3. Bagaimana merancang kontroler PID pada virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC?
I.3. Tujuan
1. Merancang sistem pengontrolan virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC melalui antarmuka dSPACE.
2. Merancang kontroler PID pada virtual plant pesawat terbang.
3. Merancang kontroler PID pada virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC.
I.4. Batasan Masalah
1. Model pesawat menggunakan model yang sudah ada (didapatkan dari University of Michigan, "Control Tutorials for MATLAB and Simulink - Aircraft Pitch: System Modeling," 2012. [Online]. Tersedia:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch §ion=SystemModeling. [Diakses Maret 2014]).
BAB I PENDAHULUAN 3
Universitas Kristen Maranatha 3. Model pesawat yang digunakan memperhitungkan bahwa tidak ada perubahan kecepatan lateral (kecepatan maju atau mundur) pada pesawat meski ada perubahan sudut angkat (pitch).
4. Perancangan kontroler PID menggunakan metode Robust PID dan trial and error.
I.5. Spesifikasi Alat
Alat-alat yang akan digunakan pada Tugas Akhir ini yaitu: 1. PLC Siemens S7-1200 Series, dengan detil perangkat:
a. CPU Siemens S7-1214C DC/DC/DC, firmware version V2.1.
b. Signal Expansion Module Analog Input SM1231
c. Signal Expansion Module Analog Output SM1232.
2. dSPACE DS1104 Data Acquisition Board (DAQ). 3. Komputer personal (PC).
4. Perangkat lunak, yaitu:
a. Mathworks MATLAB R2012a untuk pemodelan plant. b. Siemens TIA Portal V13 untuk pemrograman PLC.
c. dSPACE ControlDesk 3.7.5 untuk visualisasi hasil pemodelan.
I.6. Sistematika Penulisan
Laporan Tugas Akhir ini disusun dengan sistematika berikut:
1. BAB I: Pendahuluan
Pada Bab ini akan dibahas mengenai latar belakang dari Tugas Akhir ini, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, spesifikasi alat yang akan digunakan, dan sistematika penulisan dari Tugas Akhir ini.
2. BAB II: Landasan Teori
BAB I PENDAHULUAN 4
Universitas Kristen Maranatha 3. BAB III: Perancangan dan Realisasi
Pada Bab ini akan dibahas mengenai sistem pengontrolan virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC sebagai kontroler melalui dSPACE dan perancangan kontroler PID yang akan digunakan, baik secara teoritis maupun implementasi fisik pada PLC.
4. BAB IV: Data Pengamatan dan Analisa Data
Pada Bab ini akan dibahas mengenai hasil implementasi dari sistem kontrol PID menggunakan PLC dengan antarmuka dSPACE, hasil-hasil pengujian pengontrolan virtual plant pesawat terbang menggunakan metode teoritis menggunakan MATLAB SIMULINK serta menggunakan PLC sebagai kontroler yang hasilnya diakuisisi melalui dSPACE.
5. BAB V: Kesimpulan dan Saran
86 Universitas Kristen Maranatha
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada Bab ini akan dibahas mengenai kesimpulan dari hasil pengujian yang dilakukan serta saran yang dapat diterapkan untuk pengembangan lebih lanjut dari Tugas Akhir ini.
V.1. Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat diambil dari Tugas Akhir ini adalah:
1. Sistem pengontrolan virtual plant pesawat terbang menggunakan PLC melalui antarmuka dSPACE berhasil diimplementasikan menggunakan PLC sebagai kontroler.
2. dSPACE dapat membantu untuk mensimulasikan program MATLAB SIMULINK secara real-time. Perangkat lunak ControlDesk membantu visualisasi untuk analisis real-time bersama dengan dSPACE
3. Penalaan Robust PID Tuning berhasil digunakan sebagai penalaan awal untul menala parameter PID dalam Tugas Akhir ini.
4. Penalaan Robust PID dapat dikombinasikan dengan penalaan trial and error untuk merancang kontroler PID agar dapat memperoleh respon sistem terbaik.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 87
Universitas Kristen Maranatha
V.2. Saran
Saran yang dapat diambil dari Tugas Akhir ini adalah:
1. Pada pengembangan ke depan, fungsi dSPACE dapat ditukar juga sebagai kontroler virtual, dengan plant nyata dihubungkan ke perangkat dSPACE. Sebagai contoh, dengan menggunakan quadcopter yang dihubungkan ke rig khusus.
2. Ke depannya, dapat dimanfaatkan fitur automatied testing yang disediakan dSPACE untuk melakukan pengujian yang otomatis, sehingga mempermudah proses pengujian.
3. Dapat ditambahkan metode penalaan lain selain Robust PID Tuning sebagai metode penalaan PID.
88 Universitas Kristen Maranatha
DAFTAR PUSTAKA
[1] National Instruments, “Application Note 007 - Data Acquisition (DAQ)
Fundamentals,” 1999.
[2] University of Michigan, “Control Tutorials for MATLAB and SIMULINK -
Aircraft Pitch: System Modeling,” [Online]. Tersedia:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=AircraftPitch§ion= SystemModeling. [Diakses 10 2014].
[3] Measurement Computing Corporation, “Data Acquisition Handbook,” 2012.
[4] United Electronic Industries, “Data Acquisition Systems: Definition and Description - UEI,” 2006. [Online]. Tersedia:
http://www.ueidaq.com/media/static/other/so/data-acquisition-system.pdf. [Diakses 09 Agustus 2015].
[5] Siemens AG - Industry Sector, S7-1200 System Manual, Nürnberg: Siemens AG - Industry Sector, 2012.
[6] National Instruments, “What Is Data Acquisition? - National Instruments,” [Online]. Tersedia: http://www.ni.com/data-acquisition/what-is/. [Diakses 9 Agustus 2015].
[7] D. A. Caughey, “Introduction to Aircraft Stability and Control,” Sibley School of Mechanical & Aerospace Engineering, Cornell University, April 2011. [Online]. Tersedia: https://courses.cit.cornell.edu/mae5070/Caughey_2011_04.pdf.
[Diakses 12 2014].
DAFTAR PUSTAKA 89
Universitas Kristen Maranatha [9] B. H. Jasim dan A. M. Dakhil, “Robust PID Tuning Rules for General Plant
Model,” Engineering & Technology Journal, vol. 32, no. 12 Part (A), pp. 2999-3008, 2014.
[10] C. D. Johnson, Process Control Instrumentation Technology, 7th Ed., New Delhi: Prentice-Hall of India, 2003.
[11] K. Ogata, Discrete-time Control System, Prentice-Hall Incorporated, 1995.
[12] K. Ogata, Modern Control Engineering, Edisi 4, New Jersey: Prentice-Hall, Inc., 2002.
[13] J. E. Cashman, B. D. Kelly dan B. N. Neild, “Flight Operations: Angle of