S i stem K en d al i Pen jeja k Matah ari B erb asi s RT C ( R eal Ti m e C l ock ) d en gan 2 DO F ( Degr ee of F reedom ) p ad a Pan el S u rya.

Sistem Kendali Penjejak Matahari Berbasis RTC (

Real Time Clock

)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

) pada Panel Surya

Diajukan Kepada Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta

Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan

Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya

Disusun oleh :

Moh. Ainun Hanafi

11506134028

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA

2015

Sistem Kendali Penjejak Matahari Berbasis RTC (

Real Time Clock

)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

) pada Panel Surya

Diajukan Kepada Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta

Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan

Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya

Disusun oleh :

Moh. Ainun Hanafi

11506134028

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS NEGERI YOGYAKARTA

2015

Sistem Kendali Penjejak Matahari Berbasis RTC (

Real Time Clock

)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

) pada Panel Surya

Diajukan Kepada Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta

Untuk Memenuhi Sebagian Persyaratan

Guna Memperoleh Gelar Ahli Madya

Disusun oleh :

Moh. Ainun Hanafi

11506134028

JURUSAN PENDIDIKAN TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK

LEMBAR PERSETUJUAN

PROYEK AKHIR

Sistem Kendali Penjejak Matahari Berbasis RTC (

Real Time Clock

)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

) pada Panel Surya

Disusun oleh :

Moh. Ainun Hanafi

11506134028

Telah diperiksa dan disetujui oleh pembimbing untuk diuji

Yogyakarta, 8 Juli 2015

Dosen Pembimbing,

v

(Real Time Clock)

(Degree of Freedom)

Oleh :

Moh. Ainun Hanafi

NIM : 11506134028

Tujuan pembuatan proyek akhir ini adalah membuat sistem kendali

penjejak matahari untuk menggerakan panel surya yang dapat mengikuti arah

pergerakan matahari, sehingga energi listrik yang dihasilkan dapat maksimal.

Penjejak matahari ini bergerak dengan dua derajat kebebasan (2 DOF) yaitu

gerakan timur ke barat untuk menjejak gerak harian matahari dan gerakan utara ke

selatan atau sebaliknya untuk menjejak gerak semu tahunan matahari.

Metode yang digunakan dalam proyek akhir ini adalah dengan metode

rancang bangun yang terdiri dari beberapa tahapan, yaitu: (1) Identifikasi

kebutuhan, (2) Analisis kebutuhan, (3) Perancangan perangkat keras dan

perangkat lunak, (4) Pembuatan alat dan (5) Pengujian alat. Alat ini terdiri dari:

(1) RTC (Real Time Clock) sebagai penyimpan waktu dan tanggal, (2) ATmega

16 sebagai unit kontrol yang memproses data dari RTC dan menghasilkan PWM

(Pulse width Modulation) (3) Motor servo sebagai aktuator serta (4) LCD (Liquid

Crystal Display) sebagai penampil data.

Berdasarkan hasil pengujian dapat disimpulkan bahwa penjejak matahari

bekerja sesuai yang perancangan. Sistem kendali penjejak matahari ini mampu

menaikkan tegangan rata-rata keluaran panel surya sebesar 12,11 % dan kesalahan

pelacakan pada gerakan timur ke barat sebesar 1,10° dan gerakan utara ke selatan

sebesar 2,5°.

vi

ABSTRACT

Solar Tracker Control System Based RTC (Real Time Clock) with 2

DOF (Degree of Freedom) on Solar Panel

Moh. Ainun Hanafi

NIM : 11506134028

The purpose of making this final project is to make solar tracking control

system to move the solar panels to follow the direction of movement of the sun, so

that the electrical energy produced can be maximized. This solar tracker moves

with two degrees of freedom (2 DOF) is the movement east to west to track the

daily movement of the sun and move north to south or vice versa to track the

apparent motion of the sun yearly.

The method used in this final project is the method of design that consists

of several stages, namely: (1) Identify the needs, (2) Analysis of needs, (3) The

design of hardware and software, (4) production of tools and (5 ) Testing tools.

This device consists of: (1) RTC (Real Time Clock) as the storage time and date,

(2) ATmega 16 as a control unit which processes the data from the RTC and

generate PWM (Pulse width Modulation) (3) Motor servo actuators as well ( 4)

LCD (Liquid Crystal Display) as a data viewer.

Based on the test results it can be concluded that the solar tracking works

according to the design. Sun tracking control system is able to raise the average

voltage output of the solar panels of 12.11% and a tracking error on the east-west

movement of 1.10 ° and north-south movement of 2.5 °.

vii

MOTTO

Sesuatu yang belum dikerjakan, seringkali tampak mustahil; kita baru yakin

kalau kita telah berhasil melakukannya dengan baik." (Evelyn Underhill)

Hari esok harus lebih baik dari hari ini

viii

PERSEMBAHAN

Dengan penuh rasa syukur kepada Allah SWT,

Karya ini kupersembahkan kepada :



Kedua Orangtuaku yang selalu memberikan semangat, dukungan , dan doa.



Untuk keluarga besarku yang selalu memberi dukungan.



Sahabat-sahabatku kelas B dan C angkatan 2011 yang telah memberikan kritik

dan saran yang sangat membantu.



Perpustakaan Universitas Negeri Yogyakarta untuk kemajuan ilmu

pengetahuan dan teknologi.

ix

KATA PENGANTAR

Assalamualaikum Wr.Wb,

Alhamdulillahi robbil alamin, segala puji syukur kehadirat Allah SWT

yang telah melimpahkan rahmat dan hidayah-Nya, sehingga saya dapat

menyelesaiakn tugas akhir ini. Sholawat serta salam senantiasa kita panjatkan

kepada junjungan kita Nabi Muhammad SAW, keluarga, sahabat,serta

pengikutnya hingga akhir zaman.

Dengan penuh rasa syukur, akhirnya laporan tugas akhir yang berjudul

Sistem Kendali Penjejak Matahari Berbasis RTC (Real Time Clock) dengan 2

DOF (Degree of Freedom) pada Panel Surya dapat terselesaikan. Semoga dapat

memberikan manfaat bagi semua pihak. Saya menyadari bahwa dalam

pelaksanaan dan penulisan laporan tugas akhir ini jauh dari yang diharapkan dan

kata sempurna serta mungkin tanpa bantuan dan arahan dari beberapa pihak

laporan ini tidak akan selesai. Oleh karena itu,di kesempatan ini Saya

menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada pihak-pihak

yang telah ikut membantu dan membimbing saya selama melakukan praktik

industri sampai selesainya laporan ini:

1. Dr. Rochmat Wahab, M. Pd. M. A selaku Rektor Universitas Negeri

Yogyakarta.

x

' !( !)!* +,-,. ,/01 21-3333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333333

+,-,. ,/4

ERSETUJUAN...

ii

HALAMAN PENGESAHAN...

iii

HALAMAN PERNYATAAN KEASLIAN ...

iv

ABSTRAK...

v

HALAMAN MOTTO...

vii

HALAMAN PERSEMBAHAN ...

viii

KATA PENGANTAR ...

ix

DAFTAR ISI...

xi

DAFTAR GAMBAR ...

xiv

DAFTAR TABEL...

xvi

5 ! 5%67 * !' 8 ( 8!*

...

1

A. Latar Belakang Masalah...

1

B. Identifikasi Masalah ...

3

C. Batasan Masalah ...

3

D. Rumusan Masalah ...

4

E. Tujuan ...

4

F. Manfaat ...

4

x

9 9

: ; :< <=> ?@> A;B ; ?=> C> D;E ; ?C ;F;G ;EHH HH I

JKL 9MNOMOPQ NORS NJTLSUVW IKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKKK

7

1. Arsitektur Mikrokontroler

AVR RSIC

...

7

2. Blok Diagram ATMega 16 ...

9

3. Konfigurasi Pin ATMega 16 ...

10

4. Fitur Mikrokontroler ATMega 16 ...

12

5. Peta Memori AVR ATMega 16 ...

14

6. Timer/Counter ...

15

7. EEPROM ...

20

8. Interupsi ...

20

9. Tunda ...

23

B. Sel Surya ...

24

C. Bumi terhadap Matahari ...

27

D. LCD (

Liquid Crystal Display

) ...

29

E. Motor Servo ...

31

F. Catu Daya ...

33

G. RTC (

Real Time Clock

) ...

35

H. Motor DC ...

37

I. Baterai Asam Timbal (

Lead Acid

) ...

39

x

X XX

Y Z Y[ [[\]^ _ ` aa`bZ^ c Z^dZ^Ze Zf ggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggggg hi j k lm nop XqXrst Xu nvwpwxso kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk hi y k jo sz Xt X tu nvwpwxso kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk hi { k | Xs}~s€ so  so}so kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk h‚ | k ƒn~so so}soƒn~ so}rsp kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk hh „k € soso}so…nr so Xr kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk hh ik € soso}so†znrp~‡o Xr kkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkkk hh

E. Langkah Pembuatan Alat ...

49

F. Rancangan Perangkat Lunak (

Software

) ...

51

G. Rencana Pengujian ...

52

Y Z Y[ ˆ‰Z _[ ea`^ d Š‹[Z^Œ Z^a` Y Z‰Z_ Z Z^ ggggggggggggggggggggggggggg

57

A. Pengujian Alat ...

77

B. Pembahsaan Perangkat Keras ...

84

C. Pembahasan Perangkat Lunak ...

85

Y Z Yˆ g \` _[ aŠe Z^Œ Z ^_ Zb Z^ gg

66

A. Kesimpulan

. ..

66

B. Keterbatasan Alat

..

67

x

Ž 

˜ ‘™ ‘– ‘š

Gambar 1. Arsitektur Mikrokontroler

AVR RISC

...

8

Gambar 2. Blok Diagram Atmega 16 ...

9

Gambar 3. Konfigurasi Atmega 16 ...

10

Gambar 4. Simbol Sel Surya ...

24

Gambar 5. Rangkaian Ekivalen Sel Surya ...

25

Gambar 6. Efek Photovoltaic Mengkonversi Foton Ke Voltase ...

25

Gambar 7. Kontruksi Dasal Sel surya ...

26

Gambar 8. Beberapa Sel Menjadi Modul dan Beberapa Modul ...

27

Gambar 9. Garis bujur pergerakan matahari setiap jam ...

28

Gambar 10. Gerak semu matahari ...

29

Gambar 11. LCD 16x2 ...

30

Gambar 12. Pengkabelan motor servo ...

32

Gambar 13. Hubungan antara lebar pulsa PWM dengan arah putaran ...

33

Gambar 14. IC Regulator Tegangan Tetap seri 78xx ...

35

Gambar 15. Pin IC DS1307 ...

36

Gambar 16. Kaidah Tangan Kanan ...

37

Gambar 17. Kontruksi Sederhana Motor DC ...

38

Gambar 18. Baterai Asam Timbal ...

40

x

›

Gambar 20. Skematik Catu Daya ...

45

Gambar 21. Skematik Sistem Minimum ...

47

Gambar 22. Rangkaian RTC ds1307 ...

48

Gambar 23. Desain Box ...

51

Gambar 24. Diagram Alur ...

52

x

œ

¦Ÿ ¥ Ÿ §Ÿ ¨ ©ª«¬­®¯°±²« ³ª´µ¬¶´·¬¸©¹ ¹ µ³ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ ® º ©ª«¬­»¯¼ ½² «¬¸¾³ ·¬¸½ ¿´¿ªÀ ªÁ µÁ©Ã¬¶ª® º¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ »® ©ª«¬­Ä¯°±³Å¶½ ¸ª´µ¬ ¶ ´ ·¬¸Ã ¹Æ ¹ µ ¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ »» ©ª«¬­Ç¯°±³Å¶½ ¸ª´

Bit ISC01

À ª³

ISC00

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ »» ©ª«¬­È¯°±³Å¶½ ¸ª´

Bit ISC11

À ª³

ISC10

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ »» ©ª«¬­º¯°±³Å¶½ ¸ª´µ¬ ¶ ´ ·¬¸

GICR

¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯¯ »Ä

©ª«¬­

7. Konfigurasi PIN LCD ...

30

Tabel 8. Simbol Diagram Alir ...

41

Tabel 9. Rencana Pengujian Catu Daya 5 Volt ...

54

Tabel 10. Rencana Pengujian Ketepatan Derajat Putar Posisi

Altitude

...

55

Tabel 11. Rencana Pengujian Ketepatan Derajat Putar Posisi

Azimuth

...

56

Tabel 12. Rencana Pengujian Beban Listrik ...

56

Tabel 13. Rencana Pengujian Tegangan Keluaran Panel Surya ...

57

Tabel 14. Hasil Pengujian Catu Daya 5 Volt ...

59

Tabel 15. Hasil Pengujian Ketepatan Derajat Putar Posisi

Altitude

...

60

Tabel 16. Hasil Pengujian Ketepatan Derajat Putar Posisi

Azimuth

...

61

Tabel 17. Hasil Pengujian Beban Listrik ...

62

1

ÉÊÉË

ÌÍÎ ÏÊ ÐÑ ÒÑÊÎ

Ê Ó ÒÔÕÔ ÖÉ ×ØÔÙ ÔÚ Û

ÜÝÞß àá âá ã ä ßá å æÞ ßçèéåéÝ ÞÝÞ ß àá êéÝà åá ä é àçÝ éåéÝ çÝ äçå

åÞèÞÝ äáÝ àéÝ ãÞëé ßáìëé ßáí î Þæçé éâé ä ÞâÞå äßïÝáå êéÝà åá äé àçÝ éå éÝ

æÞæ ðç äçëåéÝÞÝÞß àáâá ã äßáåçÝ äçåðÞåÞßñé íÜÝ Þ ßàáâáãä ßá åòáóÝòïÝ Þ ãá éãÞæ é åáÝ ëéßá ãÞæ éåáÝ æÞÝáèáãô ëé â áÝá òá åéßÞÝéåéÝ åïÝ ãçæ ãá ÞÝÞ ßàá âáãä ßá å ãÞæéåá Ý äá Ý ààá äéÝèé òá ðé ßÞÝàá è Þ ßäçæ ðçëéÝ èé ãïåéÝ âáãäßáå êéÝà æ Þæ éòéëá í õÝ äçå á äç æé ãêé ßéåéä òá æáÝ äé æÞ âéåçåéÝ èÞÝàëÞæé ä éÝ âáãä ßá å èéòé èçåç â

1

öí÷÷

22.00. Pada waktu tersebut merupakan waktu dari puncak beban karena

banyaknya masyarakat yang menggunakan listrik.

2

øùúûù üý þÿ üüÿ ú þ ÿ þý ÿ þýþÿ ÿ þ

6

116

ýü þùÿý ÿù ÿ û ûú ÿ ÿ ü ÿùÿ ÿÿùüùüþ ý ÿ øùúûùüý þÿ üùüþ ÿ

üùü þ ý ÿ ÿ ù ÿú þÿýþ üùü þ ÿ þÿù ÿÿ ÿÿ ü ý ÿÿù ÿý ü ýÿ ÿù

ÿ ý üüýÿ þÿ þ ÿ

4

þ û ÿ

/m². Dalam pemanfaatan energi surya,

perlu dikembangkan suatu teknologi yang mampu mengubah energi matahari

menjadi energi yang diinginkan yakni energi listrik. Teknologi ini dikenal

dengan istilah sel surya atau dalam dunia internasional lebih dikenal dengan

atau

!

.

Panel surya merupakan salah satu sumber energi listrik terbarukan

yang dalam pengoperasiannya sangat bersih, sedikit perawatan dan tanpa

emisi. Kendala utama dari panel surya adalah daya keluaran yang berubah

tergantung besar kecil radiasi matahari.

3

"# $ % &' () *)+ ,-).,- ,/ ,0

1234 56537 58 95:53 12 ;5 758 < 4=5: 56 > 45 ?5: 4= = 428:= @=75 6= A2A235 ?5 ?23B5 65 ;5C 58>5 8: 535;5=8D

1

E F28=?= 6 8 G52823<=;= 6:3= 7H84I 8 26= 5 E

2

E 95 BA5:8 G5?23: JB AJC58?56I 75 8;=6: 3= 74=H84I 8 2 6= 5 E

3

E F56=C 6 24= 7= : ?2BA5 8 <7=: ;=6: 3=7 4= H84I 826=5 G58< B 28 <<J85 75 8 2823<=

: 23 A53J75 8E

4

E KJ35 8 <8G5? 2B5 8@55:5 82823 <=6J3G545 ;5 B?2B A58<7= :;= 6:3= 7E

5

E 12;JB I ?:= B5 ; ?28G235?5 8 2823<= 6J3G5 ? 545 ?2BA5 8 <7=: ;=6: 3=7 :285 <5

6 J3 G5E

6

E L5 82; 6 J3 G5 ?5 45 L9M N A2;JB 4=;28<75 ?= ?28O2O 57 B5: 5 C53= 6 2C= 8 <<5

2823 <=6J3G5:23 AJ58 <? 23 P JB5 E Q# ",(,- ,'. ,- ,/,0

K53 28572: 23 A5 65 8?28J;=6 >B5 75 ?3IG2 757C= 3= 8=C5 8 G5:23A5:56?545C5;R C5 ;6 2A5<5=A23=7J:D

1

E L 235 8P5 8 <5 8?235 8 <75:7 2356?28O2O 5 7B5:5 C53=: 23 4=3=453=

2

S T UVW XYZX X

[\]ZXX^ [_

)

>G5=:J5 35 C:= B J372A535:45 8J:5357 26 2;5: 58E

2

E F28<=8`26: = <5 6= 7=8 23O5 J8:J7 B28O2O 5 7 B5: 5 C53= B2B58@5 5: 758

4

de fg hgi jklji jm jn

opqr stsqu sv w pqwsxsy zs{ |sv x ry up}~us usv rys s t€ }s us rss 

ryq ~} ~tus v}sts{sz|s v xsu svryus‚yrs{ s } ~ xs ts uzyqyv ys rs{szƒ

1

„ osxsy }s vs qs v…s v x wsv x~v s{s  pv‚p‚s u }ssz sqy w pqws ty t †‡ ˆ ‰Š‹Œ

Ž ‹‘ ’“”

)

rpv xs vxpqsus v•– —˜‰

Degree of Freedom

™

?

2. Bagaimana unjuk kerja alat penjejak matahari berbasis RTC (

Real Time

Clock)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

)?

3. Bagaimana tingkat kesalahan putaran alat penjejak matahari berbasis RTC

(

Real Time Clock)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

)?

4. Bagaimana tegangan keluaran panel surya yang dilengkapi penjejak

matahari dibandingkan panel surya dalam keadaan diam?

še ›g œgjk

Adapun tujuan dari tugas akhir ini adalah :

1. Merancang dan membuat alat penjejak matahari berbasis RTC (

Real Time

Clock)

dengan gerakan 2 DOF (

Degree of Freedom

).

2. Mengetahui unjuk kerja alat penjejak matahari berbasis RTC (

Real Time

Clock)

dengan gerakan 2 DOF (

Degree of Freedom

).

3. Mengetahui tingkat kesalahan putaran alat penjejak matahari berbasis RTC

(

Real Time Clock)

dengan 2 DOF (

Degree of Freedom

).

5

ž Ÿ ¡ ¢   £

¤ ¥¦ §¨©ª ©«¬­®¯¥°©°±² ­² «²³²± ©­©¬° ©«³ ©¬©ª¦ ¥¦ §¥­²° ©«§©«¯©°¦ ©« ´©© ª §©µ²¶ ¥¦ ¨ ©¬²± ©° ·©«ª© ­©¸ ©²«¹

1

º »©µ²¼©±©¶²¶½ ©¹

©º ¼©± ©¶² ¶ ½ © ³ ©¬©ª ¦¥« µ ©¶ ©± ° ¥¦©¦ ¬¨©« ³ ©« ¦ ¥«¾² ¬ª ©° ©« ²«®¿ ©¶² §©­¨º

§º ¼©± ©¶² ¶ ½ © ³ ©¬©ª ¦ ¥«µ©¬¸²° ©¶²° ©« ² ¸¦¨ ¯©« µ ³²¬¥­®¸¥± ³ ©¸©¦

¬¥­° ¨¸ ² ©± ©«º

¾º ¼©± ©¶² ¶ ½ ©³ ©¬ ©ª¦¥«µ©¶©±° ¥ª¥­ ©¦ ¬² ¸ ©«³² ­² º

³ º ¼©± ©¶² ¶ ½ ©³ ©¬ ©ª¦¥«µ© «©¸ ² ¶² ¶¦©¶ ©¸ ©±³ ©«¦ ¥«¾ ©­²¶ ®¸¨¶²º

2

º »©µ²À«¶ª² ª ¨¶²¬¥«³²³² ° ©«¹

©º Á¸©ª²«²³ ©¬©ª³²  ©³²° ©«¦®³ ¨¸¬¥¦ §¥¸©Â ©­©«º

§º Á¸©ª ²«² ³ ©¬©ª ³²Â©³²° ©« ¬¥­©«µ° ©ª ¬­ ©° ª²° ¬¥«¨«Â©«µ ³ ©¸©¦ ° ¥«³ ©¸ ² ®ª®¦©ª²¶º

3

º »©µ²¤ ¥¦§©«µ°² ªÃ ¥« ©µ©Ä²¶ª ­² ° ¹

©º ¼¥«² «µ°©ª° ©«¥«¥ ­µ²¸ ² ¶ ª­²°¯©«µ³²± ©¶²¸ ° ©«®¸¥±¤ Äà ź §º ¼¥«µ®¬ª²¦©¸° ©«¬ ¥«¯¥­ ©¬©«¥«¥­µ²¶¨­¯©¬ ©³ ©¤Äà Šº

ƞ ÇÈ É ÊË ¡Æ Ì É  ¡

æçæèè

éê ëìêíç îçëéê ïêðç ñç ëïç ò ç óçñ

ç ô ïõ ö ÷øö øù ú÷øûû ü÷çúýüþ ÿ

tu

s

r

r y

s

t

r

t

r

r

R

R

Reduce

Instruction Set

ompute

t

r

s

r

r

t

ur

!

r

"

r

#

y

t

t

t

$$

y

Advanced Versatile RIS

t

u

Alf and Vegards Risc

processor

y

r

r

sw

%

w

&

tut

'

(

y

%!#

y

tu

' )* +

r

,

r

r

#

r

r

y

tu

(

t

y

(

t

r

s

r

s

tu

us

clock

#

(

t

r

r

-.

5

y

r

t

ur

I

omplex Instruction Set

ompute

r

r

-.

5

/

us

clock

r

.

t

#

r

r

'

tur y

A

0 &

r

#

EEPROM

&

r

#

Time

1 21 3

ounte

Watchdog Time

r

#

PWM

#

Port I

2

O

#

r

#

r

t

# 4

I

# ) # '

t

s y

#

programm

er

s

r

t

y

r

st

r

rt

r

#

r

#

r

t

t

#

5 67898 :;:; ; <=9>= >?@9>A A69 BCD E8F8

t

E<= 6A>;F>== 8? ; 6?G 8E< H = 6A>;F>=I

y

8 <

tu

= 6A: 8

r

J8 BK LM 5I

xx

BK;6J8I E8? BK @ <?

y

N O 6;

r

> J

r

8;8? P<=9 >= >?@

r

>A6

r

B CD E8 F8

t

; 6?JJ: ? 8= 8?

low le

vel language

Q

assembly

R E8?

high level language

QSI T8U < 7I O8

s

78AI VB CBI EAA R

t

6

r

J8?@: ?J

compiler

y

8?J

E<J: ?8=8?N T8W 8

s

8 8UU6; XA 6

r

;<=9 >= >?@

r

>A A6

r

BCD ; 6;<A<= < = 6U 8; 88? <?U@

r

:=U<I U6W <?JJ8 G <= 8 F6;>J9 8; 8?

r

U8

tu

G6?<

s

; <=9>= >?@

r

>AA6

r

B CD

su

E8W E<=: 8U8<I ; 8= 8 8= 8? E6 ?J8? ; : E8W ; 6? J: 8

s

8< F6;

r

>J

r

8;8? = 6U 6A

uru

W 8? ; <=9>= >?@

r

>A A6

r

G 6?<

s

BCD I ?8;: ? X8W 8

s

8 8U U 6;XA6

r r

6A 8

t

<Y A6X<W U : A<

t

E<F6A 8G 8

r

<E8

r

<F8E 8X8W8U8SI: ?@:= F6;X:88?

t

s

: 8

tu

F9 >6=

y

y

8? JX 6U 8

r

8= 8? ; 6;8= 8?

w

8= @

u y

8? J A 8; 8I U68

rt

F6?: A<U8? F9>J

r

8; ?

y

8 8= 8? F8? G 8?JN

5 6E8?J=8? X8W8U 8 S ; 6; < A<= < = 6: ?JJ: A8? E <X8?E<?J= 8? E 6? J8? X 8W 8U 8 8UU6; XA 6

r y

8<

tu

independent

t

6W 8E8F

r

hardware

U6

rt

8 A 6X<W ; : E8W

u

?@:= ; 6?8? J8?< F9 >

y

6= 8 ? J

y

X6U8

r

N T8W 8

s

8 S ;6;<A <= < = 6: ?@: ?J8? Z=6: ?@: ?J8?

y

_` abcd

t

efgh bid fbjfjkg bjl leb

AVR RI

mn

{| }~€‚ ƒ „… ƒ†

AVR

‡ˆ†‰„ƒŠ‹

™š ›œžŸ 

u

¡¢£ Ÿ¤¥¦§¨©ª « §¬­

«¢®¯¢

r

™š› œ žŸ  

ur

¢£Ÿ§¨®° ¢ ¬­ ±² ³ ®¯ °

r

´

www

µ¶·

ldatasheet

µ¸

om

¹

¢ š ¤Ÿ  ¬ º » ¤¼½¨¾¿ ® °

ru

À¢Á¢  ¤œ¡

t

¥Â¼ » ¯Ÿ

t

ó¢ ¢¢Ä

r

à °  ¢ 

r

°£ Ÿ

st

œ¡ À³ ÅÅ º³ À ŸÆ °

r

¢Åš ²°Å¢Ÿ  £°¯¢ ¢ Ÿ ¤œ¡

t

¥Â¼ » ¯Ÿ

t

¤ œ¡

t

¾ dz ¢ âÀ¢

t

ߞ³ £ŸÁ¢ £°È¢

r

¢ŸÃŸÉŸÃ³£°¯¢  ¢ Ÿ¯ °

r

ŸÁ³ Æ´

¬¹ ¤¾Ê

´

² ˛±²¤¥

²°

r

Ÿ¢ÅËŜÈÁ ¹

̹ ¤¾

6

´©¥² ¼±²¤¥¾

us

© ¢

st

°

r

¥À³ Æ ²Å¢É °¼

ut

À³ ƹ ™¹ ¤¾

5

´©¼ ²¥±²¤¥¾

us

© ¢

st

°

r

¼

ut

À³ Æ ²Å¢É °¥À³ ƹ ͹ ¤¾Í´² ²±²¤¥²Å¢É °²°Å °È

t

¥À³ Æ ¹

5

¹ ¤¾™ ´ § ¥¦ ¬ ±§ ¢Åœ   ˜®À¢

r

¢œ¡

t

¦° ¢

t

Ÿ ž ¥À

ut

¹ ¼ ËÎ ±¼

ut

À³ Æ

˜® À¢

r

°

¨Ÿ®°

r

 ˜³Æ °

r

¹

6

¹ ¤¾Ì ´ §¥¦Î ±§¢Åœ  ˜®À¢

r

¢

t

œ¡ ¤œ£ Ÿ

t

Ÿ ž ¥À³ ƹ ¥¦¨Ì ±ªÏ

t

°

r

¢Å

¥Æ °

rr

³ ÀÆÌ¥À³ ƹ

Ð

)

Ñ ÒÓÔÕ Ó

(

Õ Ö ×ØÙÚÛÜÝÞßØ

r

ÓØ

xt

Ø

r

Þ àáÛÜÝÞßØ

r

âÞ ãÝß ä

åæ Ñ âçèéêë êÕì×Ø

r

Ý ãàí àÞãÖÞØîØ

r

t y

àÞïàíàÞåØí Ø

r

ð àåÖ á àñÖåØ

r

ÖãÝáî à

r

ØÞ ñàò ó àíßÖ ôá ÜõäîØáà ×à×Ö ÞÖ × àá öì÷Ýî æ øæ Ñ âçö Óù ÛÛìÛà

tu

ú àà

y

úÖïÖ

t

àá

ñæ Ñ âçööûçúìû

r

ÜÝÞ ñÝÞÝí

t

øà

tu

ñàà

y

ñÖïÖ

t

àá æ

Ø æ Ñ âçöüýÕþÿüì Ø

r

Ý ã àí àÞÜÝß ãÝßñà

r

ÖãØÞïÝ à

t

Ü îÖ á à

t

Ü ÙãØ ×åàáÖ í æ ô æ Ñ âç ö ýÕ þÿöì Ø

r

Ý ã àí àÞ Ö Þ ãÝß íØ ãØÞ ï

u

à

t

ÜîÖ á à

t

Ü Ù ãØ ×åàá Öí ñàÞ

ÖÞ ãÝßíØÖÞß Ø

r

Þ àáøá Ü øí æ

ïæ Ñ âç ö üö Ñ éÕ ú ì ×Ø

r

Ý ãàí àÞ ÑÜ Ù

t

âÚ Ð åÖ

t

ñÝ à à

r

àò ñØÞ ïàÞ

r

Øî Ö

st

Ü ÙãÝáá Ý ãÖ ÞßØ

r

Þ àáæëØáàÖ Þî Ø åàïàÖÑÜ Ù

t

ÖÚÐåÖ

t

ãÜ Ù

t

úðÝ ïàñàãà

t

ñÖôÝÞ ïî Öí àÞîØ øà

r

àÖÞ ñÖ Ö ñÝî Ø åàïàÖåØ

r

Ö íÝßÔ

öä Ñú Ô Ûüó

ut

ãÝßÛÜ ×ãà

r

ØÕÖ×Ø

r

ÚÛÜÝÞß Ø

r

ü ä üä Ñú

6

ÔâÛÑöóÕÖ×Ø

r

ÚÛÜÝÞß Ø

r

öâÞ ãÝßÛàãß

ur

Øä ä Ñú

5

ÔÛöþó

ut

ãÝßÛÜ × ãà

r

ØþÕÖ×Ø

r

ÚÛÜÝÞß Ø

r

öä ä Ñú Ô Ûö Òó

ut

ãÝßÛÜ × ãà

r

ØÒÕ Ö ×Ø

r

ÚÛÜÝÞßØ

r

öä

5

ä ÑúÔâçÕöóêØ

t

Þ àá

r

âÞß Ø

rr

Ý ãßöâÞ ãÝßä

6

ä ÑúüÔâçÕ ÓóêØ

t

Þ àá

r

ÖÞß Ø

rr

Ý ãßÓâÞ ãÝßä

ä ÑúöÔÕý úó ëþ éÕß

r

àÞî ×Ö

t

ä

Ðä Ñú ÓÔéý úó ëþ éÕÙØ øØÖØä

òæ Ñ âç üü üè ÑéÕ Ûì ×Ø

r

Ý ãàí àÞ ÑÜ Ù

t

âÚ Ð åÖ

t

ñÝ à à

r

àò ñØÞ ïàÞ

r

Øî Ö

st

Ü ÙãÝá á Ý ãÖ ÞßØ

r

Þ àáæëØá àÖÞî Øåà ïàÖÑÜ Ù

t

âÚ ÐåÖ

t

åÖ

t

ÑÜ Ù

t

ÛðÝ ïà ñàãà

t

ñÖôÝÞïîÖ í àÞîØ ø à

r

àÖÞ ñÖÖñÝî ØåàïàÖåØ

r

ÖíÝßÔ

)

(

t

)

)

(

t

!"#

ut

!"$ %

&% ' ()

r

*$ %

+ , ' - $

r

! *

tu

.

y

y

/ ./! * !"!* !*

/

y

/

t

r

0!1 !/*

t

+

2+ ,3, $3

r

!.!

t

!*

tu

.

y

/+

*+ , 45 6 $

r

! * " // 7

r

/!"!* +

+ , 8 &' 4 $

r

! *

t

# 9 1

t

.!

r

0 ./

r

st

! 8 ! "

r

+ 1/

t

# 91

t

t

2!/.

t

1

r

7 ! / 1 / !* 90 +

&+ 6

tur

: * * "

r

r

/

+

AVR

;<

r

2

t

//.

r

. 0.

y

r

t

*"

ur

4

% =1

s t

0$4> 8 " *

t

% *!

t

"

r

!* 8

y

/ /

t

! // 2 *

us

**!

% ?9" !2! ! !1*

r

2

r

/

st

r

&% !0

y

st

t

s

r

s

5

% ./ : . " 0 ! /0 !"

y

/:>

z

6

% 8 0 8 *

us

/

1+

Non

;

volatile

r

/

r

. < /.

t

% <=

yt

. 8

st

7 7 0 . /

r

) '+''' @

r

t

# 5

y

s

%

% = "< . 1/ ./ =

ts

<! . .

D

)

EFGH IEHJH KLMNO PK Q FR FG

t

HIHS TFIHPO

U

)

VWDEFP

yt

XX Y ZS [

(

W\ \]\\\ ^IO

t

F_XIHP F`

y

JN F

s

a ba WcE

yt

FQ Zd[OG e F

r

GH N

y

H Gf

5

a Y FR

r

g f

r

HR HGcMGJOMG e Mhh FHR HGHGT F

r

HGfh H

t

NMGHh

J]

JTAG Interface

i

IEEE

jjklmjn

ompliant

o p

Wa EH

t

H

s

K

s

JHGhFR HR TMHGPFPMHOq FGfHGP eHGq H

r

rLd s Da Xh P eFG PO tSG KJuOTvFw M fq Mh MG fHG

Ua Y FR

r

g f

r

HR HG x NH P uy XXY ZS[y Q FhIOG fy qHG EO

t

c MG JO RFNH NMO HG eH

r

R MhHrLd s

q ] xO

tur

Peripheral

p

Wa v MH zKwO

t

LORF

r

_ `g MG e F

r

q FGfHG Y

r

FP JH N F

rs t

F

r

TOPHu qHG

EHGqOGfhHG[gqF

Da QH

tu

W{ KwO

t

LORF

r

_`g MG e F

r

q FGfHGY

r

FP JH N F

r t

F

r

TOPH uyEHGqO GfhHG

[gq FqHG[gq MPLHGfh HT

Ua ZFH NK

t

O R F`g MG e F

r

q FGfH Gg PO NH

t

gI

t

F

r

TO PH u ba XRTH

t

PH NHG

ur

Y ^[

5

a zK JuHGG FNyW\ KwO

t

d v`

6

a E

yt

FHG eH

r

R MhHw F

r

gIOFG e H POq MHhHw FNQ F

r

O H N

|a Y

r

g f

r

HR RHw NFQ F

r

OH N} Q d Z L za [H

st

F

r

_Q NH ~FQ YQ F

r

OH NG eF

r

tH JF €a SGK JuO Td GHNgf`gR TH

r

H

t

gI

‚ ƒ„

t

…†‡ˆ…‰…‰ Š„ ‹†Œ‹ŒŽ† Œ †

‘

)

’Œ “† ”Œ• ‰ 

t

–—’†Œ ˜†—™ ™—š ›†Œ “ ”Œ…Žœ

t

‹‰ „ 

)

• žŸ‰  „ —Œ†

t

„ Ž † —–„‹ — „ š† —‰„

¡

)

¢Ž††…£Ž¤‹‰Ž

r

—–—¢Ž

r

 —¥… ™ š

r

¦§ ¡’

r

Œ˜

r

—™ ™—š ¢¨Ÿ˜ —

r

„

s

5

§ Ÿ£ 

r

—‰„©Œ

t

—˜ ¦‚ ª ”

5

‚ ª©

6

§ ‡„ ‰—

r

—‰…ˆ…„  –…‰ Ž„

r

« ”¦ ¬­ž‰—™£ —„® ª­ž §

¯‚

Kecepatan Kela



s

‘§ ¬”‘°Š±

z@

¦‚ ª ”

5

‚ ª©

5

‚ ’ 

t

—Š ™Œ†„

AVR

²³ ™˜—‘°

—‚ Š ™Œ†„’Œ˜

r

r

—™

²

r

‰ „

t

‹Ž

ur

AVR

™™£… —„

y

–… — ™™Œ†„

ut

—™ —´

y

—„

tu

™™Œ†„ –—

t

— –— ™ ™Œ†„ £†Œ ˜

r

— ™‚ ¥ —„ „

t

…´ ²³ ™ ˜—‘

6

™™„ „ ‹„ ™ ™Œ†„

EEPROM

…Ž …‹ ™ „™£ —

y

–—

t

—‚ ²³™˜ —‘° ™  ™„ „ ‹„ ‘°

Kbyte On

µ

chip In

µ

system Reprogramm

able Flash me

mory

…Ž…‹ ™„ ™£ —

y

£†Œ˜† —™‚‡ —

r

 — ‰ ™

u

—„ ‰Ž

r

…‹‰„

AVR

™™„ „‹„¯Œ†™ —

t

‘°—

t

—

u

¡

bit

´

Flash

–„ —

tur

–——™ ¶·

x

¸¹

bit

‚ ºŽ…‹ ‹ —™ —— £†Œ ˜

r

—™´ ™ ™Œ†„

£†Œ˜† —™´

flas h

–„ š—˜„ ™ » —–„ –… — š—˜„—´ —„

y

tu

£†Œ˜

r

—™

boot

–— —£„ ‹ —‰ „ ‚ ¼½½¾

loader

—–——ˆ £†Œ˜†—™ ‹   „ 

y

— ˜ š‹ 

r

» —

s

——

t

start up

time

— ˜

y

– —£ —

t

™™—‰…‹ — ‰…ˆ

ur

£Œ ˜

r

r

—™ —£ „‹ —‰ „ ‹  – ——™

¿À ÁÂÃÄÅÆÇÈ

t

È

(

SRAM

)

ÁÂÃÄÅÆ É È

t

È Ê ËÌ Ê Í ÃÂÎ ÈÏÐ

t

Â

r

¿ ÈÎÆ ÃÂÑÒ ÈÉÆ Ó ¿ÈÎÆ ÈÑ Ô

y

ÈÆ

tu

ÓÕ

¿ÖÈ×

r

 ÎÆ

st

Â

r

ÖÃ ÖÃÔ

6

Ø¿ÖÈ×

r

 ÎÆ

st

Â

r

I

Ù

O

É ÈÑÏ

Kbyte

SRAM

internal

À

General Purpose

register

ÃÂÑÂÃÚ È

t

Æ ÈÛ ÈÃÈ

t

É È

t

È

t

Â

r

¿È

w

È× Ô

y

ÈÆ

tu

ÜÝÝ

Þ ÈÃÚ ÈÆ ÜÏß À à ÂÉ ÈÑ Îá ÈÑ ÃÂ ÃÄÅÆ

I

Ù

O

ÃÂÑÂÃÚ ÈÆ

t

6

Ø ÈÛ ÈÃ È

t

¿Â

r

Æ áÖâÑÈ

y

ÃÖÛÈÆ É ÈÆ

r

ÜÕÝ ×Æ ÑÎÎÈ Üãß À Á ÃÄÅÆ

I

Ù

O

ÃÂ

ru

Ú ÈáÈÑ

r

 ÎÆ

st

Â

r y

ÈÑ Î á× ÖÞ ÖÞ ÉÆÎÖÑ ÈáÈÑ ÖÑ â Öá ÃÂÑÎÈ

tur

äÖÑ ÎÞÆ

t

Â× ÈÉÈÚ

r

¿Â

r

¿ÈÎ ÈÆ ÚÂ

r

ÆÚÂ

r

ÈÛ ÃÆáÅÄ áÄÑ â

r

ÄÛÛ Â

r

ÞÂÚÂ

rt

Æ

control register

Ô

time

å Ù

counter

Ô äÖÑ ÎÞÆ æäÖÑ ÎÞÆ

I

Ù

O

Ô É ÈÑ ÞÂ ¿ÈÎ ÈÆÑÈÀ

y

Ï Ý ÕØ ÈÛÈÃÈ

t

àÃÄÅÆ ¿ÂÆ áÖâÑ

r

È

y

ÃÖÛÈÆ É È

r

Æ ÜÐ Ý ×ÆÑÎÎÈØ ãßÉÆÎÖÑ ÈáÈÑÖÑ

t

ÖáàÃÄÅÆ

SRAM internal

À

çÀ ÁÂÃÄÅÆÇÈ

t

È

EEPROM

Ê Í ÃÂÎ ÈÏÐ

t

ÂÉÆ

r

Æ

r

É È

r

Æ

5

Ï Õ

byte

ÃÂ ÃÄÅÆ É È

t

È

EEPROM

è

bit

ÔÉ È

t

È É ÈÚ È

t

ÉÆ

t

ÖÛÆÞé ¿ÈçÈ É È

r

Æ ÃÂÃÄÅÆ Æ ÑÆ Ô áÂ

t

Æ áÈ çÈ

tu

É È

y

È ÉÆ Ã È

t

Æ áÈÑ É È

t

È

t

Â

r

Èá×Æ

r y

ÈÑ Î ÉÆ

t

ÖÛÆ

s

Ú ÈÉ È ÃÂÃÄÅÆ

EEPROM

ÃÈÞÆ×

t

Â

r

ÞÆÃÚ ÈÑ Ú ÈÉ È ÃÂ ÃÄÅÆ ÆÑÆ Ô È

t

È

u

ÉÂÑÎÈÑ áÈ

t

È ÛÈÆ ÈÑ ÃÂ ÃÄÅÆ

EEPROM

¿Â

r

ÞÆ äÈ

t

nonvolatile

ÀÊÛÈÃÈ

t

EEPROM

ÃÖÛÈÆÜÝÝÝÞ ÈÃÚ ÈÆÏßß À

6

ê

Time

å Ù ë

ounter

ÁÆ áÅÄ áÄÑ â

r

ÄÛÛ Â

r

AVR

Ê Í ÃÂÎ ÈÏÐàÃÆÛ Æ áÆ

t

Æ ÎÈ¿Ö È×

time

r

ÉÆ ÈÑ â È

r

ÈÑÈ

y

time

ì

r

íèîï

t

ðñò

ime

r

óíó ôîï

t

ðñõö÷ò

ime

r

øíè

bit

ðê

ÈÀ

Time

å Ùë

ounter

è ù

it

Time

û

)

ü

ounter

ý þ

tu

ÿþ þ

)

Time

r

ÿþ ý þþ

t

match compare

(autoreload

)

)

Glitch

free

Phase

ü

orrect Pulse Width Modulator

(

PWM

)

)

ÿ ý þ

t

)

t clock prescaler

)

Interupsi time

r

y

þ ý þ ÿþ

time

r overflow

(

þ

compare match

Time

counter

bit

þ þ

t

!

t

þÿý þ ! þ

""# !

t

þ þ þ

r

ý

t

þ !

t

þ

clock

# þ

y

t

r

þ $ þ

r

s

tt

prescaler

# þ%

y

& $ ÿ þ

tur

'

s

r

þý þ

r

time

counter

þ þ

tur

prescaler

þÿþ

r

st

r

time

counter control register

( ) " % ( þ þ þ!

st

r

*

bit

y

þ þ þ

t

!þ

t

þ þ

t

þ %

þû%+ þý

r

st

r

( ,

-

6

5

. / 0 1 2

345 6 7 89 62 54961 54962 7 89 61 5:60 5:61 5:62 ;5 5 <6

+

t

r

þ þ $ÿý

t

þ

t

=

>

t

? =

Force Output

ü

ompare

>

t6 dan

>

t

@ =A BC " þ A BC û

W aveform Generation

Unit

>

t

$

r

ÿ þ ÿþ þ

r

counter

ý

r

y

D E

tu

mode normal

FG

lear time

H FG

ompare matc

I F JDKJLD

t

EMN

PWM

O PQ JNRSQ JNQ MN TDU E

t

E SNT

VW

Mode normal

XE SNT JEYLK DZDK LK[LZ S NK Y\ E

t

LKY U D]D^ SNS_LD

t

JN`D^

y

SNK Y\ E

t

LKYU N` DKY

w

DZ[LO

aW

Mode PWM

FbI cd

e

correct

PNS _NTEZDK _NK[LZ YN` Q S_DK Y

phase correct

PWM

TNU Q` LU E

t

EK YYEO

Mode phase correct PWM

_N TJDU D TZDK Q M NTDU E

dualslope

O e

ounter

S NKY\ E

t

LKY _N TL`DKYRL`DKY JD TE fg

TTOM

Z N

MAX

JDKJDTE

MAX

ZNfg

TTOM

O

h

)

e

T

e

(

e

lear Time

r on

e

ompare Match

)

iD JD

mode

e

T

e ^K E`DE

time

r

y

DKYDJDMD JDXjkXKDZDKJE R KQ` RZDK `D YE ]EZD Xjk XK U L JD\ U D SD JNK YDK K E`D E

y

DKY D JD MD JD TN YEU[NT l jmK^ UN _N`L SK

y

D ljmK JEU N

t

JL` L^ ZD TNKD

time

r

nJDKoSDZUESD`opp^SDZD

range

ljmnRo ppO

qW

Fast PWM

PNS _NTEZDK ML`U D

PWM

rTNZL NKUE

t

EK YYEO

Fast PWM

_NT_NJD JNKYDK

mode PWM

` D EK^

Fast PWM

_NTJDU D TZ DK

Q MNTDUE

single slope

Oe

ounter

S NK YE

t

LKYJDTE fg

TTOM

\ EK YYD

TOP

Z NSL JEDK Z NS _D` E `DYE SL` DE SNKY\ E

t

LKY _NTD

w

D` JD TE

fg

TTOM

O

w xy x

mode

normal

z {|}{~ xx€ ‚€ƒ„…†€ ƒ

t

€ x… y x€ ‚ ‡ x€ ƒ…

t

x€

interupt Time

ˆ‰ Š

ounter

‹ ‚

t

… x € …Œ x…€

y

x‡‚†‡x„

y x… Ž   ‚ ŽŽŽŽŽ‘ ’€“†  ‚€ ƒƒ†€ x x€

time

r

x€ƒ

y

‚€ ƒ„…

t

†€ƒ †€y†  ” † †• y‚€ ƒx€ ‚ x–†x€ € …Œ x…

y

x€ƒ y ……€ ƒ…€ x€‚{ |}{~y x€‚€†€ ƒƒ

u

– x• x…

t

‚ — xy …

interu

z“ ‚

pt

t

x• … †€“† 

time

r

y

x€ƒ ‚€ƒ„ …

t

†€ ƒ x—†z xx € … Œx…

y

x€ƒ y … x–† x€ ‚y xŒx{|}{~€ … Œx…€

y

x„x† –˜™™š˜ ›

(

time

r value

)

‘

c

œ

Prescaler

w xy x y x– x€

y

x

time

r

„x€

y

x  ‚€ƒ„…

t

†€ ƒ •† Œ– x

clock

‘ ‚ † ‚€ –… •† Œ– x

clock

x€ƒ

y

y …„…

t

†€ ƒ

t

‚ –‚‡†“ ‡ …– x – xx y‚€ ƒx€ ‚† ‚€ – …

crystal

y

x€ƒ y … ƒ†€ xx€ x

t

x

u

y x• x

t

y …• ‚ Œ x‡x

t

‚€ ƒƒ†€xx€

prescaler

y‚€ƒx€x“ ž Ÿz˜ z¡™˜x

t

x

u

~Ž¡ ‘

¢‚ … †“•‚€ — ‚ Œx– x€€x£

y

¤‚‡† x„

AVR

‚€ƒƒ†€ x x€

crystal

y‚€ƒx€ ‚ †‚€ – … Ÿ ¥¦

z

y x€

time

r

x€ƒ

y

y …ƒ†€ x x€ xyxŒx„

time

r

~˜

bit

z xx  x–… † 

w

x“

u

time

r

x€

y

ƒ‡ …– xy …„x– …Œ x€xy xŒ x„£

=

1

× (

+ 1)

= 0,125

× 65336

= 0,008192

=

1

× (

+ 1) ×

= 0,125

× 65336 × 1024

= 8,388608

§¨ © ª«¬­®

t

¯« ¬°«± °²³

u

Time

r

= (1 +

) −

×

´®µ°« °¶

·¸ ¹· ¶¹®º°®

time

r

(

Ȼ

x)

¼

½ ¾¿

¶¼Àª² ¯ª«Á®

clock

(crystal

)

°

y

°« ¬§® ¬¯« °²°«

(

»

z)

·

t

 ÃÄÅ

¶± °²³

u

time

r

y

°« ¬§® ®«¬® «² °«

(

§ª

t

® ²

)

¹ ¶

Prescaler

(

ÆÇÈÇÉÊÇËÌÉ ÇÆÍËÊ

)

ÆÎ Ï ÏÏ Ï­ ¶¹®º°®µ°²Á®µ¯µ

time

r

°§°º°­ÏÏ ÏÏ­

§ °«

o

oerflow

Á°°

t

Ï ÏÏ Ï­² ªÍ ÍÍÍ­

¸ Ы³Ð­¶

´® ®«¬® «² °«ÁªÑ¯°­

time

r

ÆÉ

bit

Ѫ² ªÀ Ò°Áªº°µ° Ƨª

t

®²Ç§ª«¬ °«

¼Àª² ¯ª«Á®

clock

ÁªÑªÁ°À ÆÆÇÍÌÓË Ô»

z

§°«

prescale

ÆÍËÊ

r

µ°² °

§®ÕªÀ кª­«®°º°®·¸¹·ÁªÑªÁ°À¶

= (1 +

) −

1 × 11059200

1024

= 10000 − 10800

= 10000 − 2 30

=

5 0

ØÙ ÚÛÜÝ Þß àßáÛ Üâ

u

Time

r

Time

r

ãä

bit AVR

å æßØçÛãä èÛéÛ

t

ß ØêçëÛ Ý Þì ÜÛ ê

w

Û Üâ

u t

àêèÛ

ßÛ ÜÝ Þßàß Ý Øí ØÝÛ î äïðäñðòòòòò èØ

t

Þ Ü éÛ èÛ óîØÜàØêÝ Þ ããïðò ôõ Úö

z

Ù÷ ØêçÛ êêÞìÛ Þß Û ÜÝ Þß àßøø øø ëßÛ ÜÛÛÜÛ êèÞëÛ Ý ÞìÜÛ ê

w

Û Üâ

u

time

r

Ý ØìÛßÛ ù

=

× 11059200

1024

65535 = (

× 10800)

= 6,06805555

úû

EEPROM

(

Electrically Eraseable Programm

able Read Only Memory

)

EEPROM

(

Electrically Eraseable Programm

able Read Only Memory

)

Û èÛ ìÛ ë ÝÛì Û ë ÝÛ

tu

èÛ îÞ

t

ÞçÛ

t

Þé Ø ß Øß ü îÞ éÛ èÛ

AVR

(

èàÛ ìÛ Þêê

y

Û Û èÛ ìÛ ë

SRAM

èÛ ê

flash

)

Ù ýÞóÛ

t

EEPROM

ï

t

ØÛé

t

èÛéÛ

t

ß Øê

y

Þß éÛ ê èÛ

t

Û ÝÛÛ

t t

ÞèÛ Ü

Û èÛ Ýàé ìÛ Þ èÛ ê þ

u

çÛ èÛéÛ

t

èÞàíÛ ë ÝÛÛ

t

é îü ç îÛ ß Ý ØèÛê ç í Øîþ ÛìÛ êÙ ÿ ì Øë ÜÛ îØêÛ Þ

tu

EEPROM

ÝÛ êçÛ

t

í Ø îçàêÛ þ ÞÜÛ Ý Þ Ýâ Øß

y

Ûê ç èÞíÛ êç àê ß ØßØîì àÜÛêé ØêÞßéÛ êÛê

y

èÛ

t

Ûß ØÝ ÜÞé àêÝ àé ìÛÞè ÞßÛ

t

Þ ÜÛêÙ êâ àÜß Øêàì ÞÝ ÜØ

EEPROM

t

Øêâ

u

Ý Û þÛ Ü Þ

t

ÛëÛ îàÝßØê

y

Ø

t

Þê çîØçÞÝ

t

Øî

y

Ûêçí Ø îÝÛ êçÜàâÛ êÙ ñÙ êâ Ø îàé Ý Þ

t

ut

t

ut

!

AVR

"

#

t

t

$ %

y

tu

#&'%

#&% #& #

u

t

t

t

t

t

u

' #& '% #&% #&

t

y

t

y

t

)*+,-./01234567*8 47,54 8 9,7:;<; =>

*/ ?@

t I

ABCD E*2

I

ABCC F,2,2 9

u

G*2 G12E48 4

y

*25 E*H*

t

F,2

y

, + *+ G*2 42 9,76H8 4 ,G8 9,72 *- H*E* H42 IJ)K/ 012 34 5

u

7* 54

bit I

ABCD E*2 ABCC

I

E*H*

t

E4-4L*

t

H*E*

t

*+,-E4+ *

w

*L/

)*+,-M/01234567*8 4

bit I

ABCD

E*2

I

ABCC

>

I

NO PQ

I

NO PP RS

t

STUVWUV

X X YZW[ \UX]U^U_`aXbSV cS dUd \UV[V

t

ST e]f[

X g h ST ed UiUVjZW[ \U]U^U] [V_` aXbS

y

SdUd \UV

[V kST e]f[

g X h ST ed UiUV jZW[ \U ^UT [ g \S X ] U^U ][V _`aX

bSV

y

SdUd \UV[VkST e]f [

g g h ST ed UiUV jZW[ \U ^UT [ X \S g ] U^U ][V _`aX

bSV

y

SdUd \UV[VkST e]f [

+ / ?@

t I

ABDD E*2

I

AB DC F,F,6G*2

t

G12E48 4

y

*25 E*H*

t

F,2

y

,+*+G*2 42 9,76H8 4,G8 9,72 *-H*E*H42IJ)l/012345

u

7 *8 4

IS

BDD m *2

I

AB DC E*H*

t

E4-4L*

t

H*E*

t

*+,-E4+ *

w

*L/

)*+,-n/01234567*8 4

bit I

AB DDE*2

I

AB DC>

I

NO QQ

I

NO QP RS

t

STUVWUV

o p q rs tuvwvxyz{| }v~v v~ |x€‚pƒr

y

ruv u}vx |x „rs t~… |

p o q rs tuvwvx y z{| }v v s| p }r o ~ vv ~|x €‚p

ƒrx

y

ruv u}vx|x„rs t~…|

p p q rs tuvwvx y z{| }v v s| o }r p ~vv ~|x €‚p

ƒrx

y

ruv u}vx|x„rs t~…|

† ‡ˆ ‰Š ‰‹Œ Ž ‡Œ‘ ‰’Œ ‰  ‡

t

“”Ž • ‰ ‡•‘ ‡“ ŒŠ – ‰Œ

t

”“ —Š‡‹ “‡‰ •‘ ‡“

GI

˜

R

(

General Interupt

˜

ontrol Register

)

™ • ‡Ž‡“

t

‰ –Œ ŽŒ

t

– ‰Š ‰‹Œ

t

ŽŒ–Œ Œˆ šŒ“

– ‰šŒ

w

Œ‹‰ ‰›

œŒ š‡Š›ž— ’‰ ”“ Œ• ‰“‡‰ • ‘ ‡“˜Ÿ 

GI

¡‰

t

¢š‰

t

£¤ œ¥™ £¤œ¦™ £¤ œ§ ŽŒ–Œ “‡‰ •‘ ‡“

GI

˜

R

– ‰”Œ Œ ” ‘ ” ˆ ‡Œ ‘ ‰’Œ

ˆ Œ• ‰ ¢ˆŒ• ‰

‰ ‘‡“ ”Ž •‰ ‡• ‘‡“ ŒŠ› ž‡

t

‰ Œ

bit

¨

bit

t

‡“• ‡š”‘– ‰ • ‡

t

¦

(

Œ ‘‰ ’

)

ˆŒ Œ £ ‘ ‡“

u

Ž •‰ ‡•‘ ‡“ŒŠ ŒŒ Œ ‘‰ ’ ©‰ Œ

bit

£

(

Interupt

)

Ž Œ–Œ

SREG

(

Status Register

)

– ‰ • ‡

t

¦ ©

u

Œ

(

enable

Interupt

)

™ ‰ • ‘“ ”• ‰ ” ‘”

ˆ ‡Œ ‘ ‰’Œ

global interupt

y

Œ ‰

tu

sei

›†“ —“Œ ˆ ‰ ‘ ‡“”Ž • ‰ –Œ“‰ ˆ Œ •‰ ¢ ˆŒ • ‰ ‰ ‘ ‡“”Ž • ‰ Œ Œ – ‰ˆ”ŠŒ ‰ –Œ“ ‰ ª‡‘—“ ‰ ‘‡“

u

Ž •‰ ŽŒ–Œ ˆŒ • ‰  ¢ˆ Œ •‰  ©‡ ‰ •

‰ ‘‡“ ”Ž •‰‡•‘ ‡“ŒŠ ›

«› œ”–Œ

œ”–ŒŒ

t

Œ

u

delay

Œ–ŒŠŒ‹• ”Œ

tu

‰ • ‘

r

”•‰” ‘ ”ˆ‡ ”–Œ‡•‡”• ‰•”Œ

tu

ŒŠ

ur

Ž“ —

r

Œˆ • ‡ŠŒˆ Œ

w

Œ ‘

u y

Œ 

t

‡ŠŒ‹ – ‰

t

‡ ‘ ”Œ › ¬ŒŠ Œˆ ˆ‡ ”Œ Œ ’”• ‰

t

”–Œ™ –ŒŽŒ

t

ˆ‡ ”Œ Œ Ž ”• ‘ŒŒ

t

”–Œ

y

Œ   – ‰

t

Œˆ šŒ‹ Œ ŽŒ–Œ šŒ‰Œ

header

®

include

¯

delay

°±²

³´µ ¶·¸¹µº »º´µ ¶· ¸¹µº¼º½¸µ ¶¾¹¾

t

¸´¼ ¾¿ ¾À

delay_us

Á

unsigned int n

Â

ÃÄ´ÅÆ ¾µº Ç ¹¾´

t

¸´¼ ¾¾´ µÄÇ ¾È ¾

n mikr

osekon

É

n

ƾ· ¸µ

ÈÄ· ¸½¾¹¾´¹Ê´µ ¶ ¾´¶¾À Ë°

delay_ms

Á

unsigned int n

Â

ÃÄ ´ÅƾµºÇ¹¾´

t

¸´¼ ¾¾´ µÄ Ç¾È ¾

n milisekon

É

n

ƾ·¸µ

ÈÄ· ¸½¾¹¾´¹Ê´µ ¶¾´¶¾À

ÌÍ Î ÏÐÎÑ ÒÓÔ

ÕÄ Çµ ¸·¾

y

¾

t

¾

u

µÄ Ç

photovoltaic

¾¼ ¾Ç ¾Æµ ¸¾

tu

¾Ç¾

t

µ ÄȺ¹Ê´¼ ¸¹¶Ê·

y

¾´ Å ÈÄ ´Å¹Ê´Ö Ä·µº ×ʶʴ

(

Ø ¾Æ¾

y

¾

)

¹Ä¼¾Ç¾È Ǻµ¶·º¹À Ù Ê´ÖÄ·µº º´º ¼ºµÄ Ú¸¶ Ä ×Ä ¹

photovoltaic

É ¼Ä ´Å¾´ ¹¾

t

¾ Ǿº´ Ä ×Ä ¹

photovoltaic

¾¼ ¾Ç¾Æ Ä ´Ä·Åº ½Ê¶Ä ´µº¾Ç

Ǻµ¶·º¹

y

¾´ Å

t

Ä· Ú ¾´ Ÿ´ ¾ ´¶¾· ¾ ¼ ¸ ¾ Ⱦ

t

Ä·º ¾Ç

y

¾ ´ Å ÚÄ· Úļ ¾ ¹Ä

t

º ¹¾ Ƹڸ´ ž´ ھƾ´¾´ Å

y

Ä ÛÄ ´ºµÁ

co mmon junction

 ¼º

t

Ä·¾´ ź·¾¼ º¾µº×ʶ Ê´À

Ü ¾È Ú¾

r

ݼ ¾´Ü ¾È Ú¾

r 5

È Ä

r

¸½¾¹¾´µº È ÚÊǼ ¾´· ¾ ´Å¹¾º¾´Ä ¹¸º Ö ¾ÇÄ ´ µÄ Ç

sury

¾À

Ü¾È Ú¾

r

ÝÀ

Simbol Sel Surya

ã äå æä

r 5

ç

Rangkaian

Ekuivalen Sel Surya

èé êåæë

r

ìíäî

z

ïðç ñòóôõó ëö öç ÷òå ø

ùîöîú ôä

r

î öë û

sury

ä

s

äü ýä

t

å î

r

î õ ôëüýäü æë üþ

u

ú úûäöîú ôîò ôä õ ÿü èãäåæä

r 6

øç ë

t

îúä÷ä ää

y

ôî

s

ë

r

äõò ûë

junction

ë üë

r

ýîíò þò ü

y

äü ýôî

s

ë

r

äõôî

tr

äüö íë

r

úë ö î

st

ëå ë ûë úþò ü

r

ôäî

r

åä

t

ë

r

î ôîò ôä åëüý äöîû úäü õë ü ÷îõþ ääü ôä

r

î õëåæä

w

äå êä

t

äü å êü ýú î üöä äö ë õäöäü ýë ûë úþ

r

ò üÿ îò üôäû äå÷äî

r

äüë û ë úþ

r

òûî

t

ä

t

ä

u

ö ë õä

s

äü ý ë ûë úþò ü

r

ÿò ûëôîôäûäåå ä

t

ë

r

îö ëå îú ò üôêúþòóöò û îôç

ã äå æä

r 6

çí ëúò þòò û

t

äî÷ëü ýúò üëö î

r

ùò þò ü ëò û

t

äö ëëûäûêî ÿ êü÷

t

îò ü

èé êåæë

r

ì

w

îû ôäüå ç ñòó ô õóëö ö ç ÷òåø

t

y

t

fermi

vel

le

t

u

tu

t

y

t

t

t

y

y

y

y

w

vermi level

photocurrent

!

r

"

Konstruksi

#

asar Sel Surya

$%

r

&

r

z

' (

!

r

"

r

r

sury

)

photocurrent

* +

r

r

junction

rus

str

y

r

s

r

,

tu

s

-

r

$

r

(

w

$(

r

tu

t

t

s

$

t

r

(

r

.

r t

s

t

s

r

rus

r

r

y

y

/

r

r

t

r

0123141 2 525 4 67 87 9 347 : ; 12 <5<727< 1 8791 97 ;147 =5< > 8?:1 2 97 214 @10 1

y

1A B7 =521< >101 2 : 5 5 85< 52C5 85<5 2 ;1 9 14D >5> 541=1 E7

t

F4 =5 27 26:1

t

1 2 GF61 ;7

t

1< >10:1 2A H1412

y

1 D =54<F:11 2 95 8 <5< =F2

y

17 =5 81=79

anti

I

reflective

F 23F: < 5 254 1 =

y

95>121:

y

< F 26:7 2 @10 11

y

;5 2612 <5< 7 27< 1 8791 97 =5< 1 23F 812 @ 1011A

y

J54 872;F 2612 <5:127 : ;795; 7 1:12 ?850

coverglass

126

y

;7 =1 9126:1 2;5 261 2>10 1 2126

y

t

4129 =1412A

Cell

Module

Array

K1< >1

r

LA M5> 5

r

1 =1N58O52G 1;7O?;F 8B12M5> 5

r

1 =1O?;F 8O52G 1;7P

rr

1

y

QNF<>5

r

R

t

5: 2?8 ?67

sury

1AS?4; =45 99A@ ?<T

UV WX YZ[\]^ _` _ aY_[_^ _]Z

J ?9797<1

t

101

r

7>5

r

F>1095

t

7 1 =911

t

:1

r

521

r

?31 97 >F< 7AMF< 7>5

r

?31 97 95>5 91

r

bcd

°

; 1

r

7

t

7<

ur

< 5 2FG

u

>1

r

1

t

=1; 1617

r

s

>FG

ur

;5 261 2=5

r

7?;5

r

?3 1 97 e bG1<

56

< 5 27

t

fDdg;5

t

7 :Q

~

e fG 1<TAB1

r

7; 1

t

1

t

5

r

95>F 3;1=1

t

;71<>789F1

tu

t

5

t

1 =1 2;1 81<91

tu

1 2S1 : 3

u

>10S195

t

71 =h

°

>FG

ur

;7

t

5<=F0;181<

w

1: 3FR

°

°

x

Qe f

x6

dTif< 5 27

t

k lm nl

r

opkl

r

q

s

nrs

ur

tuvu

r

r

lw lxm l

t

lylq

r

z u

t

qlts lm {| rmnu

r

} ut~qx  zp rx €qtp lpq€‚ ƒ„ƒ…†‚ ‡ ˆ

| u‰ lqx nu

r

tr l

r t

u

r

yl€l t z rmnrxl

y

{

r

Š lzq ˆ‹ n rm q s rvl nu

r

v u

r

lw m uxv u‰q‰q xvq m l

t

lyl

r

q {

r

uŒŠ‰rzq ˆ

t

u

t

ltq zrmnr

r

Š lzq nrmq q xq

t

q€lw zusls l

r

t

u

r

yl€lt z rm nr

r

uŒŠ‰ rzq‹ mu‰ lqxw lx z u€qwq

t

m q

r

qxv z un uzl

r

‡ ‹Ž € u

r

ls l

t

p q

r

qxvx

y

l z rm nr

r

Šlzq nrmq qxq lwq nlx

t

l

y

m l

t

lyl

r

q

t

q€lw zu‰ l‰

u t

u

r

‰qyl

t

€q l

t

l

s

w yl

t

r‰qq

st

w

l m

u

r

xq ‹ m llyl

t

r

q lwlx

t

u

r

‰qyl

t

nu

r

l€l €q n lvqlx

ut

l

r

l €lx zu‰ l

t

lxnrm qp | u‰lmlz u

t

uxv ly

t

lyrx ‹ml

t

lyl

r

q‰ unqynlx

y

lwm uxu

r

lx vqn rmq nlvqlx

ut

l

r

l €lxzu

t

ux vl y

t

lyrxnu

r

qw rx

y

lml

t

l yl

r

q‰ unqynlx

y

lwm ux u

r

lxvq nrmqnlvqlxz u‰l

t

lxp

 l

t

lyl

r

qlw lx

t

lmtlwn u

r

v u

r

lw€lq

r

w yl

t

r‰q

st

ql

w

{u rl

t

Š~ˆlx l

r

l‡ ‹Ž

€u

r

lsl

t

‰qx lx v

ut

l

r

l €lx ‰q x lxv zu‰ l

t

lxp ‘l€l

t

lxvv l‰ ‡ „ ml

r

u

t

‡ „ srxq m l

t

lyl

r

q nu

r

vuz u

r

€l

r

q wyl

t

r‰q

st

q

w

l m ux rs

u

w u

ut

ll

r

€lx lw lx n u

r

nl‰q w l

r

ly

t

“”••“– —— ˜™š ™› œ™ š ™

t

™–“ ž Ÿ

tu

› ““ ž“Ÿ

t

œ™ •™š™ ›™” ˜™ “Ÿ

t

 ž“

t

¡–Ÿ š ¢Ÿ“£

w

¤ Ÿ  – ¡šŸ ”Ÿœ™ –“”•š¡”•

t

™ ¡š› ™” ™¡šš ™

t

Ÿ“ ¥¢“ž¡”£

¦“›œ“

r

§¨£¦™

r

“  š™›

u

› ““ ž“

t

r

Ÿ ©¤¡›œ™

r

ª

«“”Ÿ –“

t

ž™

y

—£¬­ ˜¥™š š£®­›¯

°± ²³

quid Crystal Display

´µ¶ © ´Ÿ·¡Ÿ˜ µ

ryst

“ – ¶Ÿ š ¥–“

ys

¯ “ ˜“ –“ž š“ –“ž š“

tu

 ­› ¥­” ™” ™–™ ¢

r

­”Ÿ “

y

“” • œ ™¸¡” •šŸ

r

š™œ“ •“Ÿ

t

“› ¥Ÿ–“” š¡“

tu

˜“

t

“¹ œ“Ÿ   ““  ¢™

r

¹

r

ž

ur

¡¸

“

t

“ ¡¥¡” •

r

“¸Ÿ  £ ´µ¶

›™

r

¡¥“  “” ¥™” ••“” ¢Ÿ ˜“

r

Ÿ

t

“› ¥Ÿ–“” š ™º™” ¢ š™•›™” ¢ ˜Ÿ› “”“ ´µ¶› ™›¥¡”“Ÿ

y

ϪϪ

r

“ ¥“   ™– ™œŸ ž“”› Ÿ

s

“ –”“

y

œ ™” ¢¡ 

t

“› ¥Ÿ–“” –™ œŸ ž œ“•¡š¹ž ™› “

t

™” ™

r

•Ÿ˜“”˜“

r

Ÿš ™•Ÿœ™” ¢¡ – ™œŸ ž ™®Ÿ –£

»“› ¡” ˜“

r

Ÿ š™•Ÿ ž“

r

•“ ´µ¶ š““

t

Ÿ”Ÿ – ™œŸ ž ›“ ž“ – ˜“Ÿ

r

¥“ ˜“ š™º™” ¢ š ™•›™” ¢£ ¶Ÿ¥“š“

r

“”

t

“› ¥Ÿ–“” ´µ¶ š ¡˜“ž ™

t

r

š ™˜Ÿ “ ˜“ –“› œ ™” ¢¡  ›­˜¡–

y

“Ÿ

tu

t

“›¥Ÿ –“” ´µ¶

œ ™š™

rt

“

r

“”• “Ÿ“” ¥™”˜¡ ¡” •”

y

“

t

™

r

› “š ¡  ¼½ ¾

˜– –£ ¶™”•“” ›­˜¡– ›“  “¹ ¥™” ••¡”“ “  “” – ™œŸž ¥“  ¢Ÿ

s

˜“–“› ›™”••¡” “  “” ´µ¶£ ¤ Ÿ

st

™›

y

ÁÂ Ã ÄÅÆÅÇ ÈÉÊÈÅ ËÅÌ

ty

Í É

y

ÅÌ

tu

Î ÏÐ

x

ÏÑ ÏÐÒÓ ÄÆ ÆÔ ÕÖÊÖ × ÏÐ ÇÉØÖØÙ

u

ÚÚÅØ ÚÅÍ ÅÛÌ

t

ÅÛ ÇÅÚÛ Ì Ç ÅÆ ÚÅÊÅÚÜ ÉÊ

y

ÅØË ÄÅÍ Å

t

ÄÌ

t

ÅÇÍÌÆÚÅØ Û ÉÇÉØ Ü ÅÊÅ ÝÖÊÖ × Ó Ç ÉØÖØÙ Ö ÚÚÅØÙ ÖÇ Æ ÅÝ ÈÅÊÌÛ

y

ÅØËÅÄÅÔ ÞßÄÖ Æ ÁÂÃ Ç ÉÇ ÍÖØ

y

ÅÌ ÍÌØÖØ ÜÖ Ú ÄÅ

t

Åà ÚßØ ÜÊ ßÆáÅ

tu

ÄÅØÍ ÉØËÅ

t

ÖÊ ÚßØ ÜÊ ÅÛÜ ÅÇÍÌÆÅØ Ô

âÅÇÈÅ

r

ÏÏÔÁÂÃÏÐãÓ

äå ÖÇ ÈÉ

r

Î

www

æçè

ldatasheet

æé

om

ê

ëÖØËÛ ÌÅ

t

Å

u

ÚßØ ×ÌË

ur

ÅÛ ÌÍÌØÁÂ ÃÏ

6x

ÓÄÅÍ Å

t

ÄÌÆÌ Ý Å

t

Í ÅÄÅ

t

ÅÈÉÆ ìÔ íÅÈÉÆìÔî ßØ ×ÌË

ur

ÅÛ ÌïðñÁ Ã

No.

Pin

Fungsi

Ï ò

ss

óò ßÆ

t

Ó òáá

5

ò ßÆ

t

ô ò ÉÉ ÁÂÃõ

ontrast Voltage

ö ÷

s

Õ ø

ÞÉÇ ÅÛ Ö ÚÚÅØÄÅ

t

Å ÁøÞ ÉÇ ÅÛ Ö ÚÚÅØðØÛ

5

÷ù ú

ÕøûÅá Å Á

ø íÖ ÆÌ

s

6

ü üØ ÅÈÉÆå Ì ËØ ÅÆ

ÿ ÿ

t

us

ÿ

ÿ

5

ÿ

6

ÿ

Positi

ve

klight Voltage

5

Negative

klight Voltage

ÿ

E. Motor Servo

r

! "

r

ÿ#

y

$ % & !$ %'( & $%$ &

st

' $

r

!)

*&

st

' $

r

! &$ & ' $ +

r

&' $ ,( $ + !&' ( & & (

r

(,

r

$

r

& ( &-

r

.

t

)ÿ& ( &$%&

tu

&$ &.,%& !&' &

t

&

r

!

t

&/

0,',( ',

t

) +

r

$,$. ,'' $ ( $ ( $% $ ( $%'+ !$

r

&

)

r

*&

st

( $ %' +!$

s

r

t

r

&

r

&

t

s

+%&$

y

&

tu

00

$ $ 1 $

r

! 2 3 4

Pulse Width Modulation

)2 +

r

& $ 2 3 (

r

' $+,

t

r

+

r

%

r

'( ( &&

t

rt

$

u

$'

u

& $

5678 6

r

9:;< => ?@68 =A 6>7 BC BDE =

r

FB GH I 78 =

r

J6

r

KL

y

6

r

>ID;8AB ?EMBC ;K B7N

<

r

O >EO M

ut

676P 6

r

O M => ?= >P 6AO6>7BC BD E =

r

FB6P6A6L M=78 =

r

O 6> >OA 6O <Q R M6P 6 @ B>C

r

BA >

y

6; S=@I=>E O

r

<Q R

y

6> ? P O?I >6@6> M6P6 M=> ?B>C

r

BA 7BC BDE =

r

FBE =A6A

u 5

TU

z

E =LO >??6MIAE6P O L 6EOA@ 6 >E =

t

O 6M:T7E ;V=8 6

r

MIAE6 6@ 6> 7 =>=>CI@ 6> MBE OE O E=

r

FB

y

6 > ? P O@ =L=>P 6@ O; < =78 =

r

O 6> A=8 6

r

MIAE6 9WX 7

s

6@ 6> 7 =78I6

t

7 BCBD E=

r

FB 8 =

r

MI C6

r

@= MBE O E O >=

tr

6A GYT P =

r

6Z 6

t

NW A=8 6

r

MIA E 6 9W[X 7

s

6@ 6> 7 =78I 6

t

7BC BD E=

r

FB 8 =

r

MI C6

r

7 =>P =@ 6

t

O MBE OE O 9\T P =

r

6Z6

t

WP6>P => ?6> A=86

r

MIAE69W:X7

s

7BC BD

s

=

r

FB6@ 6> 8 =

r

?=

r

6@@ = MB E O

s

O

^_`a _

r

bcd efa fg h_g _gi _

r

_ jka _

r

l fjm _ n o p qkg h_g _

r

_r l fi_

r

_g `sistmku sd

r

vwf`ak

r

x yz m m

r

{`kq | _da js hml si dys` }

F. Catu Daya

~ _

tu

q __

y

_q _j _r mf_

tu s

|

st

k `

filter

lk gk_

y

r

_r v

rectifier



filter

}

y

_g h `k ghfa_r

t

kh_g h_g€ ~ `k g _q |

t

k h_g h_g ‚ ~`

ur

g|d ƒ_g

y

_„

r

_g h„_|_gy_

tu

q _

y

_

y

_gh ak

r

j _|g_g _ g h

y

q _l_

t

q |h

u

g_„_g fgif„ lk„k

r

__g

t

k

rs

ka fid … s`l sgk g q _m _

r y

_ g h q | hfg_„_g fgif„

r

_gh„_| _g

y

_ g h jka | r mkqk

r

r _g_ _q _j _r

tr

_gm†s

r

`_

t

st‡ lkgk_

y

r

_r vq |sq_}‡

r

k m |

st

st‡ „ _l _m |

t

st‡ q _g

r

khfj _

t

st d ~_

tu y

_g h q | _

tur

mky_

r

_ jka | r „ s`l jk„ m q _ l _

t

q |

t

_`a _r„ _g

tr

_gm |

st

st _

t

_

u

tr

| sq _ mka _h_| lkgh| gqk

r

_

t

kh_gh_g q _ g lk gh_

tur

_g

t

kh_g h_g‡ q |

t

_` a _r qkgh_gq | sq _

z

k gk

r

_

t

_

u

ˆ‰fgi f„`k g

y

kq | _„_gik h_g h_g_yf_gv

reference

}d

~ _

tu

q _

y

_ mf_

tu r

_g h„_| _g kj k„i

r

sg|„

y

_g h a k

r

fa _r { fa_r va _|„ ak

r

fa _r `k`ak

s

_

r

_

t

_

u

g_|„`_fl fg`kghk y|j_

t

_

u

tur

fg}q _l _

t

`k `ak

r

|„ _g q _`l _„

y

_g hm |†_

t

g_

y

`k

r

fm_„†fg hm | „k

r

_

su

_

tu r

_g h„_| _g k jk„i

r

sg|„ d Šjk r mka _a|

t

f‡|„ _

r

_g h„_| _gkjk„i

r

sg|„q | r_

r

_l„_gq _l _

t

ak„k

r

 _qk g h_ga _|„q _g

t

y

‹ Œ  Ž  ‹‘’ “ ‹Œ ” ‹”•– ”—Œ—˜ ‹Œ ™‘‹˜

(

˜ —™

ut

‹

t

‹

u

ripple

)

Ž —”‹˜ Ž ‘”‹’ ”– Œ˜ ‘Œš › ‹

tu

“ ‹

y

‹

y

‹Œ Ž ‹‘’ “ ‹Œ “ ‹•‹

t

“ ‘ ‹

t

– ™ Ž —™‘ Œ  “ ‘ Ž —– 

regulated

power supply

œ ›‹

tu

“‹

y

‹ ‘ Œ‘ ”—Œ – Œ‹˜ ‹Œ ˜ ”• Œ—Œ ‹˜ ‘ ž Ž —Ÿ ‘Œ‹

Ÿ ‹™ ‹Œ

y

‹  –˜–• ” ‹Ÿ ‹’ “ —Œ‹Œ • —Ž‹Œ

t

y

‹ ˜ —” ‹¡ – ‹Œ —’—˜ ™Œ‘˜ ‹¢ ˜Ÿ – Ž– Ž Œ‹

y

Ž—” ‘˜ Œ“–˜  ™¢Ž ‹‹

t

‘Œ‘   ‹

tu

“ ‹

y

‹

t

‘“ ‹˜ ’ ‹ ‘“ ‘ ™‹˜ ‘

t

“ —Œ‹Œ˜ ”• Œ—Œ “ ‘Ž˜ ™‘

t

(y

‹ Œ 

t

—™• ‘ Ž ‹Ÿ £• ‘Ž‹Ÿ

)

¢

t

—‹• ‘

t

” —Œ– Œ ‹˜ ‹Œ Ž ‘Ž —”‘Œ —™ ‹Ž‘

(

—Œ–˜ ¤›

)

š›‹

tu

“ ‹

y

‹ “ ‘ Ž˜ ™‘

t

Ž—” ‹˜ ‘ Œ “ ‘

t

‘Œ‹’˜ ‹Œ ˜‹™—Œ ‹  ‹

tu

“ ‹

y

‹ “—Œ ‹Œ ¤› ’ — ‘Ÿ ”—Œ– Œ– Œ ˜ ‹Œ¢ ‹‘˜ “‹™‘ ˜ —• ™‹˜ ‘ Ž‹Œ¢ ˜ —Ÿ ‹Œ“‹’‹Œ ” ‹–•– Œ ‘‹‹š

y

¥ ‹˜

t

™£ ž‹˜ ™˜ —Ÿ‹Œ“ ‹’ ‹Œ ‘Œ‘

y

‹‘

tu

Ž —’ ‹‘ Œ ˜ ‹™—Œ ‹™ —–’‹Ž‘Œ‹

y

’ —‘Ÿ‹‘˜ ¢ ™— –’‹

t

™¤› ˜ —‹Œ

y

‹˜‹Œ

t

—’ ‹Ÿ “ ‘’—Œ ˜ ‹• ‘ “ —Œ ‹Œ • —’ ‘ Œ“– Œ 

t

Ÿ —™”‹’ ” ‹–•– Œ Ÿ– – Œ Ž‘ Œ˜ ‹

t

š

(

¦– Œ”§¨©©ª

)

« —–’‹

t

™

t

— ‹Œ ‹Œ ¤› Ž— ‹™ ‹ ‹ ™‘ Ž —Ž ‹™ “ ‘ ‹ ‘ ” —Œ¡‹“ ‘ “– ‹¢

y

‹ ‘

tu

™— –’ ‹

t

™

t

— ‹Œ ‹Œ

t

—

t

‹•

(

¬˜ ‹˜ ‘

)

“ ‹Œ™— –’ ‹

t

™

t

— ‹Œ ‹Œ

y

‹Œ“‹• ‹

t

“ ‘ ‹

t

– ™

(

¬ ˜ ‹˜ ‘“ ‹Œ‹Œ

y

‹˜˜‹˜ ‘

)

š

¨ š¤›«— –’ ‹

t

™­ — ‹Œ ‹ Œ­—

t

‹•

¤› «— –’‹

t

™

t

— ‹Œ ‹Œ

t

—

t

‹• ‹Œ 

y

Ž — ™‘Œ “ ‘•‹˜ ‹‘ ‹“ ‹’‹Ÿ Ž — ™‘ ®¯ – Œ–˜

t

—‹Œ ‹Œ • Ž‘

t

‘ ž “ ‹Œ Ž —

r

‘ ®© – Œ–˜

t

— ‹ Œ‹Œ Œ—‹

t

‘ žš ° —Ž‹

r

Œ

y

‹

t

—‹Œ ‹Œ ˜ —’ – ‹

r

¤›Ž —

r

‘® ¯“ ‹Œ®©“ ‘Œ

y

‹

t

‹˜ ‹Œ“ ‹’ ‹ ”“– ‹“ ‘ ‘

t t

—

r

‹˜Ÿ ‘

r

“‹

r

‘ Ž —

r

‘ Œ

y

‹ š › Œ Ÿ ¤› ® ¯¨± ‹“ ‹’ ‹Ÿ

r

— –’ ‹

t

™

t

—‹Œ ‹Œ • Ž ‘

t

‘ ž “ —Œ ‹Œ

t

³ ´µ¶´

r

·¸¹ º»¼½ ¾¿À ´

t

Á

r

½ ¾´Ã ¾ ´Ã ½

t

´ÄÅ ½

r

ÆÇÈ

xx

ÉÊ ¿ µ¶½

r

Ë

ww

w

¹ ¶Ì ¾Ä Í

r

Æ

z

´À ¹Î Áµ Ï

йº»¼½ ¾¿À ´

t

ÁÑÒ ´Ã ¾Ó´ Ä´

t

ÓÆ´

tur

Ô½ ¶½

r

´Ä ´º»¼½ ¾¿À ´

t

ÁÑ

y

´Ã¾Õ ´Ä ´

t

ÕÆ ´

tur t

½¾ ´Ã ¾´ÃÃ

y

´Õ ´ÃÅ ´ ´

t

ÆÃÆ

t

½Å½ÕÆ´

r

ÕÆ Ä´Å´

r

´Ã ÕÆ ´Ã Ö´

r

´Ã´

y

´Õ ´À ´× ØÙ Ú· Ç ÉÚ Û ´ÛÆÏ ¿Ã Ö¿Û

t

½¾ ´Ã ¾´Ã ÄÁÅÆ

t

Æ ÜÝ ØÙ ÚÚ Ç É¶ ´Ã

y

´Û Û ´ÛÆ Ï ¿Ã Ö¿Û

t

½¾´Ã ¾ ´Ã ý¾ ´

t

ÆÜ Ý Õ ´Ã ØÙ ÇÐÚ É¶´Ã

y

´Û Û ´ÛÆÏ¿Ã Ö¿ÛÖ½ ¾´Ã¾´ÃÄÁÅÆ

t

Æ Ü¹

G. RTC (R

Þ

a

ß

T

àá Þâßãäå

)

ëìíî ì

r

ïðñò óôõö÷øïùúû

üø ý íî þ

r

ÿ

ww

w

ñî ó

st

w

ì

t

ñí ýôó ì

r

ó

t

óìóôö÷øïùúûìôì

r

ì ìóôÿ

ïñ ï

þ

r

ýîýô þôìôìóó

st

ì ùû

z

ñ î ì

t

þ

r

ýîýô þôìôî ì

tt

þ

ry

ùù

t

ù ñ ë÷

õôý

t

þìôìôì ì ì

5

ñ

ñ øü

Square Wave Output

ò óô ø ìì

t

íþôþ ý ììô

r

óô

y

ì

ìì ì

tu

ì

r

ó ïù

taps

ìô

y

óþ óììô þïðóô ì

t

þíî ìó

internal

ì

r

óöñ

5

ñ øö

ò óôøöíþôþ

u

ì

r

ìôóôì

y

ñò óôóô óì

rus

óî þ

r

ó

r

þó

st

òý ñ

6

ñ ø÷

H. Diagram Alir (F

!"

hart)

#$%&' % ( $)*& +*& , -$./ *0 1)2,) *( 3$& ,*& - 4)/%4 /)

y

* & , .*'%5 0*) /- 6 *0 3' *

w

*6 ' 3$& ,* & 1$(./*

t

*& 3'* ,) *( *6')

(

flowchart

)

7 8 '* ,)*( *6 ') 3',/&*% *& /&4/% ($& ,,*( .*)%*&

t

$)6 $.' 0 3*0/6

u

( $&,$&*' *1*

y

* & , 0 *) /-3'%$)9 *%*& *

t

*

u

/)

ut

*& :

u

)

ut

*& * & ,

y

0*) /- 3'6*%/ %*& * ,*) *6*

t

3*1*

t

.$) ; /&,- ' - $.* ,*'(*&*($-4'&* 7

y

<'(.26 :- '( .263'*,)*(*6' )3'

t

/&9/%%*& 1*3*

t

*.$6= 7

B

@

B

AAA

B

O

CD EFF EG@C H @C I@C@J @K

L MNOPQ OP ROP OSOT U MPV MV OW X OT OYONZ

y

O P R [ZOU SZW O\Z W OP U O[O U OPMS \ ]N

y

O XMPRR] P OW OP XMT^[ M N OPQ OP ROP _OP R] P` a MQONO ] N]T XMT^[M TMN\ M _] T O[OSOY Z [MPTZ bZ W O\ Z W M_] T] YOP

y

OP R [ZU MN S]W OP` c M _] T] YOP TMN\M_] T [ZOP OSZ\O ] PT]W XMP[OUOTWOP W ^XU^PM P \MQON O \ UM\ ZbZW ` aMS OPV] TPO

y

[Z OSOW]WOP U MN OPQOP ROP U MNOP RW OTWMNO\ dUMN OP RWOTS] POWdU MX_] OTOPd[ OPU MPR] VZ OP`

ef g h ij k

i

l

i

m no

i

piq rkr

h

nj sOSOX

UN^

y

MW OW YZ N Z PZ TZ PV] OP SOU OPROP

y

O P R [Z S OW]W OP [MP ROP XMSZ YOT [OP ^_\MNtO\ Z U O[O U MX_OPRWZ T SZ\TNZW TMP O RO \ ] N

y

O [Z U OPT OZ _ON] uOPT] Sd[OU OT [Z Z [MPTZ bZ W O\ ZW M_] T] YOP\M_O ROZ_MNZW] Tv

w` L OPMS\]NO

y

XO\ZY[OS OXU ^\Z \ ZTMTOUTOPU OU MP RRMNO WOU OU] P`

?` L OPMS\]NO

y

_MS]X[Z S MP RW OUZ\ Z\TMXU MPVMVOWXOTOYONZ\ MYZ P RROUMPRW^PtMN\ZOP MPMNRZXOTOYONZXMPVO[ZMPMNRZSZ\TNZWTZ[OW^UTZXOS`

B.

ej nx

i

o

i

opiq rkr

h

nj

sONZ Z [MPTZbZ WO\ Z [Z OT O\d [Z U MN ^SMY _M_ MN OUO OP OSZ\ Z\ W M_] T] YOP T MN YO[OU UMN MPQOPO OPOSOT

y

OP R OWOP[Z_] OT\ M_O ROZ_ MNZ W] Tv

w` yOT][OO

y

syz{^S T\M_ OROZU MP

y

M[ZOTM ROP RO P` ?` |OPRW OZOP

\Z \ T MX XZPZ X]X XMPRR] P OW OP

} ~M ROw €

‚ƒ „ …†‡ˆ ‰‚Š‹ŒŒ Ž ŽŽ‘’“”ˆŽˆ •–” –Ž—“

y

ŽŒ— –“˜ –™ ’‡–“™ –“””–ƒ ƒ š† ›ˆ• –”Ž— “–Œ— Ž œž

s

Ÿ ¡¢ £

5

ƒ ¤¥™¥¦ˆ¦§¥ˆ •–” –Ž–™ ’ –™ ¥¦ ƒ

† ƒ ¨ ©ª«¬ª ­® ª¯ ° ª¯

g

ª¯

›Ž–”¦ –Œ¦–“±–“ ”–“‡–¦Ž––™— “² ²–Œ–™ –³–¦ Žˆ•–” –Ž•¦ Ž’™´

µ–Œ •–¦‰¶ƒ›Ž–”¦ –Œ¦–“ ±–“”–“––™—“²² –Œ–™–³ –¦ Ž— –‡ –— –“ˆ ’¦

y

– ƒ

· –‡– ¥ “ˆ— ¦–“± –“”–“ ™ ’”–ˆ –³ Ž¦ Ž “Ž — “ ’ Ž ˆ ––“ ŒŒ •¦Ž  –“ ”–Œ• –¦ –“±–¦–¦ ² –‡Ž–”¦ –Œ™¦ˆ •’™

y

–Ž™’´

¤ –ˆ ’–“ “Ž–Ž ² –Œ¸ Œ “Ž™¸ ‡™Ž¸ ‡–“ ™ –“”” – ™–³ ™¦ ˆŽŒ— –“ ‡Ž „ … †

y

¼½ ¾¿ ÀÁ ÃÁÂ

g

Á¾¿ÀÁÂ

g

ÄÁÅ

Æ ÇÈÉÊËÌËÍ ËÎËÌ Ï ÇÍÐ ÇÐ ËÑ ÈËÌËÒËÓÔ Ï ËÕ Ë ÏËÍÇÎ Ö ÊÓË

y

Ô ÍÔ ÒËÓÊÖ Õ ÇÍ×ËÍ ÏÇÓ ÇÍØ ËÍË ËÍÕ ËÍÏ ÇÓËÍØË Í×ËÍ

y

ËÍ×ÉËÔÑÊÍÌ ÊÑÈÇÍ×ÒÔÍÕËÓ ÔÑÇÖËÎËÒËÍ ÙÑ ÇÖËÎËÒËÍ

y

Ë Í× ÈÇÍ×ËÑÔÉ ËÌÑËÍ Ï ÇÈÉ ÚÓ ÚÖËÍ É ËÒ ËÍ ÑÇÓ ËÍ×ÑË È ËÊÏ ÊÍ Ñ Ú ÈÏ ÚÍÇÍ

ÇÎ ÇÑ ÌÓÚÍÔÑÍ

y

Ë Û

Ü ÇÓ ÔÑÊÌÓ ËÍØËÍ× ËÍ ÙÓËÍØË Í×ËÍÏÇÈÉ ÊËÌ ËÍÓ ÚÉ ÚÌÕË ÎËÈ ÏÓ Ú

y

ÇÑËÑ ÒÔÓÔ ÍÔÝ

ÞÛ ß ËÍØËÍ×ËÍÈÇÑËÍÔÑ

ß ËÍØËÍ ×ËÍ

y

Ë Í× ÒËÓ ÊÖ Õ ÔÏ ÇÓ Ö ÔËÏÑ ËÍ Ï ÇÌËÈË Ñ ËÎ Ô ËÕ ËÎ ËÒ Ó ËÍ ØËÍ× ËÍ ÈÇÑ ËÍÔÑ Ûß ËÍØ ËÍ×ËÍ ÈÇÑ ËÍÔÑ Ö ËÍ×ËÌ Ï ÇÍÌ ÔÍ× Ñ ËÓÇÍË È ÇÍ ÇÍÌ ÊÑ ËÍ ÈÇÑËÍÔÖÈ Ç ×ÇÓËÑ ËÍ ËÎ ËÌ Ï ÇÍÐ ÇÐËÑ ÈËÌ ËÒËÓ ÔÛ à Ô Ö ÌÇÈ ÈÇÑ ËÍÔÑ ËÎËÌ ÔÍÔ ÈÇÈÉ ÊÌ ÊÒÑ ËÍ ÌÔËÍ× Ö ÇÉ Ë×ËÔ Ï ÇÍÚÏËÍ× Ï ËÍÇÎ ÖÊÓË

y

ËÍ ×

y

Ñ ÇÈ ÊÕ ÔËÍ Õ Ô×ÇÓË ÑÑ ËÍ ËÑ Ì ÊËÌ ÚÓ ÖÇÖÊËÔ Ö ÊÕÊÌÒËÖÔ ÎÏÇÍ×ÚÎËÒ ËÍÕËÌËÏ ËÕ ËÈÔÑÓ ÚÑ ÚÍÌÓ ÚÎÇÓÛ áÔËÍ×ÏÇÍÚÏ ËÍ×ÏËÍÇÎÖÊÓ

y

Ë ÈÇÍ××ÊÍ ËÑ ËÍ É ËÌ ËÍ × Ë Î ÊÈÊÍÔÊÈÛ â ÎÊÈ ÊÍÔ ÊÈ Õ ÔÏ ÔÎ ÔÒ Ñ ËÓÇÍË ÈÇÓÊÏ ËÑ ËÍ ÎÚ×ËÈ

y

ËÍ×Ñ Ê ËÌãÓÇÎ ËÌ ÔäÓÔÍ×ËÍÕ ÔÉ ËÍÕ ÔÍ×ÉÇÖ ÔãÕ Ë ÍËÍÌÔÑ ËÓ ËÌÛ

åÛ ß ËÍØËÍ×ËÍÇÎÇÑ ÌÓ ÚÍÔÑ

ïðñòóôõöò ÷óñòø ÷òöùñòñùúûùúüùúýù ÷òú üþýù ÷ò úüÿ ùüòùúúù

y

ù ùúüóùòùúûùõôöùù

y

ùõô ùù

y

ùõùô ù ú ü

y

÷ ðñò úü öò ÷ðÿôõ

r s

y

ýðñôøùóùú

ñùú üóùòùú

y

ùú ü ý ðúðöò ùóùú

y

÷ôý ÿðñ öù

y

ù ôúõ ô ó ÷ ðõò ùø óýøú ðú øù öù ÷ôùõ ô ñùú üó ùò ùú

ðõò ùø óýøú ðúþóý øú ðú ððóõñúò ó ýðýÿôõôóù ú

ûùõ ôöù

y

ù

y

ù ú ü÷õ ùÿò ù úüóùòùúûùõôöùù

y

y

ùú üù �