PENGARUH KONSENTRASI LOGAM KROM (Cr)
PADA PROSES FITOREMEDIASI TANAMAN AKAR WANGI Achmad Zubair1), Mary Selintung2), Lawalenna Samang3),
Hanapi Usman ...659 KEANEKARAGAMAN TUMBUHAN DI LAHAN REHABILITASI BEKAS TAMBANG BATUBARA DI PT SINGLURUS PRATAMA Ishak Yassir, Burhanuddin Adman, Syamsu Eka Rinaldi ...662 PERBANYAKAN VEGETATIF ANGGREK DENDROBIUM ‘SONIA’ MENGGUNAKAN BATANG DEWASA PADA MEDIA YANG BERBEDA Ida Ayu Astarini1),...664
SINTESIS DAN KARAKTERISASI ION IMPRINTED POLYMERS (IIPs)
1) 1) Deana Wahyuningrum ...666
SINTESIS DAN KARAKTERISASI KARBON AKTIF
TERMODIFIKASIERIOCHROME BLUE BLACKDARI BIJI PEPAYA Widya Wigati1) 1) Henry Setiyanto ...667
BIODESULFURISASI DIBENZOTHIOPHENE DENGAN BAKTERI PENDEGRADASI SULFUR YANG DIISOLASI DARI LANGKAT SUMATERA UTARA
Ida Bagus Wayan Gunam1*), I Putu Hendra Prasetya1), Nyoman Semadi
Antara1), I Wayan Arnata1), Yohanes Setiyo2), I Gusti Ayu Lani Triani1)
Kuta, 29 - 30 Oktober 2015 | lxv
IDENTIFIKASI SENYAWA AKTIF EKSTRAK DAUN JATI (TECTONA GRANDIS L.F ) YANG BERPOTENSI
SEBAGAI FUNGISIDA NABATI PADA JAMURA. FLAVUS
DENGAN MENGGUNAKAN GC-MS
Ni Putu Adriani Astiti1 dan Sang Ketut Sudirga ...670
BIOREMEDIASI TANAH TERCEMAR LOGAM BERAT TIMBAL (PB) MENGGUNAKAN TANAMAN HIAS YANG DIKOMBINASI DENGAN KOMPOS
Ni Made Susun Parwanayoni1), Ni Luh Suriani2) I
Gusti Ayu Sugi Wahyuni ...672 PRODUKSI MADU LEBAH TRIGONA PADA BEBERAPA SARANG ALAMI DI BALI
Ni Luh Watiniasih, Ni Made Suartini, I Ketut Junitha ...674 PENINGKATAN KUALITAS RANSUM BERBASIS LIMBAH ISI RUMEN MELALUI FERMENTASI INOKULAN KONSORSIUM BAKTERI I Made Mudita1), I Wayan Wirawan2), Ida Bagus Gaga Partama ...676
DISTRIBUSILIKEN GRAPHIDACEAE DI PULAU BALI
Junita Hardini, Rina Sri Kasiamdari, Santoso, dan Purnomo ...678 KONSERVASI JALAK BALI (LEUCOPSAR ROTHSCHILDI)
DI KEPULAUAN NUSA PENIDA DAN KEARIFANAWIG-AWIG
Sudaryanto , Tjut Sugandawaty Djohan Satyawan Pudyatmoko,
Jusup Subagja ...680 PENDUGAAN AKUIFER BAWAH TANAH
DENGAN METODA GEOLISTRIK
I Nengah Simpen, I Nyoman Sutarpa Sutama, I Wayan Redana,
lxvi |Kuta, 29 - 30 Oktober 2015
PEMBIAKAN MASSAL DAN POLA PENELURAN PREDATORSYCANUS SP.
KA Yuliadhi, IN Wijaya, dan IDN Nyana ...685 DINAMIKA SUHU PERMUKAAN LAUT DI WILAYAH PERAIRAN INDONESIA DAN SEKITARNYA SERTA HUBUNGANNYA DENGAN CURAH HUJAN DI INDONESIA
I Gede Hendrawan ...686 PENURUNAN KANDUNGAN AMMONIA LIMBAH CAIR RUMAH SAKIT DENGAN TRIKLING FILTER DAN LAHAN BASAH
Iryanti Eka Suprihatin dan AAIA Mayun Laksmiwati ...687 ANALISIS POTENSI DAN PEMANFAATAN AIR DALAM
PENYELENGGARAAN PENATAAN RUANG WILAYAH KOTA DENPASAR
Ngakan Made Anom Wiryasa Nyoman Martha Jaya ...689 PERSENTASE TUTUPAN TERUMBU KARANG
DI PULAU NUSA-BAWEAN KABUPATEN GRESIK
Dwi Budi Wiyanto ...690 ISOLASI DAN IDENTIFIKASI SENYAWA AKTIF EKSTRAK DAUN KAYU MANIS (CINNAMOMUM BURMANNI BLUME) DAN UJI EFEKTIVITASNYA DALAM MENGENDALIKAN JAMURFUSARIUM OXYSPORUMFORMA SPECIALIS LYCOPERSICIPENYEBAB
PENYAKIT LAYU FUSARIUM PADA TANAMAN TOMAT SECARA IN VITRO
Anak Agung Ketut Darmadi ...693 GASIFIKASI BIOMASA DAN LIMBAH PADAT
SISTEM SIRKULASI FLUIDIZED BED I Nyoman Suprapta Winaya, Rukmi Sari Hartati,
Kuta, 29 - 30 Oktober 2015 | lxvii
STRATEGI PENGENDALIAN ALIH FUNGSI LAHAN PERTANIAN MELALUI ZONING MAP DAN ZONING TEKS
Indayati Lanya , N.Netera. Subadiyasa, Ketut Sardiana, ... dan G.P. Ratna Adi ...697 PENINGKATAN PRODUKSI, MUTU, DAN PENDAPATAN
USAHATANI TANAMAN BUNGA GUMITIR MELALUI P EMUPUKAN MINERAL
N. Netera Subadiyasa, dan Indayati Lanya ...699 KEMAMPUAN DEGRADASI LIGNOSELULOSA
DARI KONSORSIUM BAKTERI RUMEN SAPI BALI DAN RAYAP IB. G. Partama, I M. Mudita, I G. L. O. Cakra, I W. Wirawan ...702 MODEL TATA SPASIAL HUNIAN MASYARAKAT BALI PERKOTAAN Ngakan Putu Sueca ...703 PENGEMBANGAN GELLING AGENT ALAMI DARI DAUN
GALING-GALING (CAYRATIA TRIFOLIAL.) YANG MEMENUHI UJI KARAKTERISTIK FARMASETIS
I G.N.A. Dewantara Putra, I G.N. Jemmy A. Prasetia ...706 HIDROLISA DENGAN ASAM DAN ENZIM DALAM PROSES
KONVERSI ULVA LACTUCA MENJADI ETANOL
Tri Poespowati1, Ali Mahmudi Rini Kartika Dewi ...707 EVALUASI PENGGUNAAN TEMPAT PEMELIHARAAN
(KONTAINER PLASTIK DAN JARING) UNTUK PENELTIAN RESPON FEEDING ABALON TERHADAP PAKAN SEGAR ALGA MAKRO. Deny S. Yusup ...709 PROPAGASI CENDAWAN ENDOMIKORIZA GLOMUS, GIGASPORA DAN ACAULOSPORA PADA JENIS TANAH YANG BERBEDA
lxviii |Kuta, 29 - 30 Oktober 2015
VARIASI JENIS DIATOM DI DANAU TAMBLINGAN UNTUK KEPENTINGAN FORENSIK SEBAGAI INDIKATOR KEMATIAN AKIBAT TENGGELAM
Ni Made Suartini, I Ketut Junitha, Pararya Suryadipura,
Ni Luh Watiniasihj ...711 PERUBAHAN LUAS AREAL MANGROVE DI TAHURA
NGURAH RAI DARI DATA LANDSAT
I.W.Gede Astawa Karang, Abd. Rahman As-syakur, Elok Faiqoh
dan I. G. B. Sila Dharma ...713 ANALISIS BEBAN PENCEMAR DAN KAPASITAS ASIMILASI
MUARA TUKAD MATI - BALI
Yulianto Suteja, I Gusti Ngurah Putra Dirgayusa ...715 KETERSEDIAAN AIR BERBASIS NERACA AIR TUKAD PAKERISAN DI KABUPATEN GIANYAR, PROVINSI BALI
I Putu Gustave S.P, I Nyoman Norken I Ketut Suputra ...717 ANALISIS POTENSI SUMBER DAYA AIR DI NUSA PENIDA
Kadek Diana Harmayani Gede Made Konsukartha I Gusti Ngurah Kerta Arsana ...719 FORMULASI STRATEGI PENGELOLAAN RAMAH LINGKUNGAN (ECO GREEN)PADA HOTEL BERBINTANG DI KAWASAN
PARIWISATA NUSA DUA-BALI
Ida Ayu Trisna Eka Putri, Agung Sri Sulistyawati,
Agus Muriawan Putra ...720 PENGARUH PERLAKUAN DIAMMONIUM PHOSPHATE (DAP) TERHADAP KETAHANAN API KOMPOSIT PLASTIK DAUR ULANG- SERAT ALAM
Kuta, 29 - 30 Oktober 2015 | lxix
VARIASI JENIS DIATOM DI DANAU TAMBLINGAN UNTUK KEPENTINGAN FORENSIK SEBAGAI INDIKATOR KEMATIAN AKIBAT TENGGELAM
Ni Made Suartini, I Ketut Junitha, Pararya Suryadipura,
Ni Luh Watiniasih ...724 PELATIHAN MANAJEMEN OBYEK DAYA TARIK WISATA
MANGROVE DI DESA JUNGUT BATU NUSA LEMBONGAN, KECAMATAN NUSA PENIDA, KABUPATEN KLUNGKUNG, PROVINSI BALI
I Wayan Arthana , I Wayan Restu, Made Ayu Pratiwi ...726 PERAN BANK SAMPAH DALAM PENGURANGAN VOLUME
SAMPAH DI KOTA DENPASAR
Ida Ayu Rai Widhiawati dan Ariany Frederika ...728 ELIMINASI KERA GALAK DAN STERILISASI GUNA
MENGENDALIKAN POPULASI KERA DI KAWASAN SUCI PURA LEMPUYANG LUHUR KARANGASEM
Nyoman Werdi Susari, Kadek Karang Agustina,
Anak Agung Gde Oka Dharmayudha ...729 PENGARUH PERTANIAN TERHADAP PENURUNAN KUALITAS DAN MUTU PERAIRAN DANAU BATUR, KECAMATAN
KINTAMANI, BANGLI
I Ketut Sundra, Martin Joni ...730 DISTRIBUSI SPASIAL DAN IDENTIFIKASI BIODIVERSITAS
LAMUN DI PERAIRAN TANJUNG BENOA
lxx |Kuta, 29 - 30 Oktober 2015
UPAYA PENURUNAN KADAR KOLESTEROL DAGING ITIK MELALUI PEMBERIAN KULIT UBI JALAR UNGU (IPOMOEA BATATASL) TERFERMENTASI DALAM RANSUM
T.G.Belawa Yadnya, IB. Gaga Partama, A.A.A. Sri Trisnadewi,
I W. Wirawan, dan Ni M. Suci Sukmawati ...734 ANALISIS REAKSI UNSUR KARBON DENGAN GAS NITROGEN, OKSIGEN DAN HIDROGEN DENGAN LIBS
Nyoman Wendri, Ni Nyoman Ratini, Ni Wayan Sariasih,
Kuta, 29 - 30 Oktober 2015 | 1
! ! " "# $
1Jurusan Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Udayana,
Bukit Jimbaran, Badung Telp/Fax : 0361 73321, 82121, widhiwyn@yahoo.com
2Jurusan Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Udayana, Bukit Jimbaran, Badung Telp/Fax : 0361 73321, 82121
! "
#$ ! %
& ' # (
& )
lego robot mindstrom nxt, the control system, performance
%& &
Dalam upaya meningkatkan sumber daya manusia dibidang ilmu robotika, maka perlu diadakan suatu pelatihan keahlian merancang sistem kontrol robot yang diadakan di sekolah menengah kejuruan (SMK/SMA). Pada umumnya materi perancangan sistem kontrol robot merupakan materi yang cukup sulit diimplementasikan pada para siswa, oleh karena itu melalui kegiatan pengabdian masyarakat ini akan diajarkan bagaimana cara merancang sistem kontrol Lego Robot Mindstroms NXT secara mudah dan benar.
Program Pengabdian Masyarakat melalui pelatihan perancangan dan penerapan sistem kendali robot di dunia pendidikan sangat jarang dilakukan, karena pemodelan dan teknik kontrol robot memiliki tingkat kesulitan yang cukup tinggi. Oleh karena itu, pengusul melaksanakan pelatihan dengan tema “
* ”.
Dari analisis situasi, dapat disimpulkan bahwa ada dua permasalahan utama yang diprioritaskan oleh pengusul dan mitra dalam upaya memahami sistem kontrol robotika adalah keterbatasan alat dan teknologi dan kurangnya pengetahuan pemograman sistem kontrol dari pengampu dan siswa dibidang robotika.
Perancangan robot adalah sebuah tugas yang cukup sulit dengan beberapa pertimbangan seperti geometri robot dan kerumitan mekanisme [Andrew et al, 2001]. Secara tradisional, physical prototype di perlukan untuk menguji kemampuan robot untuk mengerjakan tugas>tugasnya, akan tetapi ini akan menghabiskan banyak biaya dan waktu. Oleh karena itu untuk mengurangi pengeluaran biaya dan waktu, teknik simulasi dipakai sebagai langkah awal oleh seorang desainer untuk memodelkan sistem kinematik dan dinamik dari sistem robot.Simulasi telah dikenal sebagai alat yang canggih untuk mendukung desain, perencanaan dan analisa dari perilaku dinamika sebuah robot [Zlajpah, 2010]. Peneliti akan memodelkan, mesimulasi serta menvisualisasi dalam 3D dari Mobile lego robot mindstorm NXT dan juga membuat prototype robot serta teknik kontrolnya dengan membuat bahasa pemograman tersendiri.
Sistem mobile robot menawarkan beberapa keuntungan di banding robot tunggal [Arai et al.,2002]. Mobile robot memberikan beberapa kelebihan dalam fungsinya dan memiliki
kemampuan untuk di rubah>rubah bentuknya sehingga mengijinkan team robot untuk mengerjakan beberapa tugas di banding dengan robot tunggal [Geer, 2005].Untuk alasan ini, system multi robot sangat penting dalam sebuah ruang penelitian baik dengan robotika dan artificial intelligence. Y. Meng dan J. Gan telah mengembangkan studi tentang algorithm untuk system multi robot dan konsentrasi pada pembuatan prototype multi robot [Meng dan Gan 2008].
Penggerak dari pengabdian ini muncul dari keterbatasan kemampuan para siswa untuk memahami keilmuan robotika, membuat pemodelan sistem kontrol dan merancang prototype robot. Pada artikel ini, pengusul akan konsentrasi pada investigasi bagaimana memahami perancangan dan pemograman Lego Robot Mindstorm NXT, sehingga para siswa SMK 1 Denpasar akan mampu merakit robot dan mampu membuat teknik kontrol robot dengan menggunakan bahasa pemograman Labview.
$ %
$ '( ! !) * # +# "'+
Komponen utama dari Lego Mindstorms NXT adalah unit kontrol berupa microcontroller, beberapa sensor elektronik dan juga DC Servomotor. Unit system control dari Lego Mindstorm NXt disebut NXT intelligent brick adalah merupakan sebuah unit microcontroller 32>bits: ARM7 dengan 256 Kbytes Flash dan 64 Kbytes Ram.
Untuk programming dan komunikasi, Lego Mindstorm NXT memiliki sebuah port USB 2.0 dan sebuah wireless Bluetooth class II. Microcontroller ini juga dilengkapi dengan layar grafik matrik LCD 100x64 pixels, real sound loudspeaker dan 4 buah tombol yang memudahkan cara memprogram.
Versi Lego Mindstroms NXT yang baru memiliki 4 buah tipe sensor elektronik yaitu sensor sentuh, sensor warna, sensor suara dan sensor jarak. Sensor sentuh dan warna adalah merupakan perbaikan versi dari sensor RCX. Sensor suara dapat mengukur level suara dalam decibles (dB) dan juga dapat diatur dalam dBA. NXT juga memliki sensor lain yang mengijinkan robot untuk melihat dimana sensor ini dapat mengukur jarak diantara 0 dan 255 cm dengan presisi ±3 cm.
Gambar 1. Lego mindstorms nxt sensors and dc servomotor.
Komponen yang cukup penting dari Lego Mindstorms NXT adalah actuator berupa DC Servomotor yang terintegrasi dengan sensor encorder. Sensor encorder ini memiliki 1 degree presisi yang merupakan perkembangan dari versi encorder sebelumnya.
$ $ !" , ) " # # (!
Perancangan prototype, ditunjukkan pada Gambar 2 adalah merupakan sebuah mobil robot Flexbot dengan sebuah NXT Brick sebagai microcontrollernya, dua buah dc motor untuk menggerakkan roda kiri>kanan yang bergerak maju mundur dan berbelok, satu buah dc motor digunakan sebagai penggerak lengan yang dapat bergerak naik turun dan masing>masing satu sensor warna, sensor cahaya dan sebuah sensor ultrasonik. Pergerakan mobil robot ini dikontrol dengan variasi kecepatan secara bebas pada rodanya.
Perilaku disain tanpa real hardware adalah dapat dilakukan dengan implementasi simulasi. Perilaku dinamik simulasi robot adalah dihitung dengan ODE (Open Dynamics Engine), sebuah library gratis untuk simulasi rigid body dynamics [Browning, 2003].
Gambar 2. Flexbot robot
Pemograman system kontrol gerakan kinematika yang telah dirancang dalam program Labview yang selanjutnya ditransfer melalui USB menuju microcontroller mobil robot. Selanjutnya setelah program didownload mobil robot dapat bergerak sesuai dengan kehendak pemakai yang diinginkan.
Gambar 3 Komponen flexbot robot
$ - !. #/ # "
Pada disain differential mobil robot diberikan dua buah DC servomotor yang dilengkapi dengan sensor rotasi dan gear ratio 1:48. DC Servomotor Lego Mindstorm diperlihatkan pada Gambar 4.
Gambar 4 DC Servomotor Lego Mindstorms NXT
Rangkaian ekivalen dari sebuah DC Servomotor ditunjukkan seperti pada Gambar 4 berikut:
Gambar 5. Rangkaian dc servomotor
Berikut ini akan dipaparkan armature Kontrol DC Servomotor. Pertimbangkan armature DC Servomotor, dimana arus armature adalah konstan. Pada system ini dapat ditulis fungsi alih seperti yang ditunjukkan pada gambar 3 sebagai berikut:
Dimana:
Ra= armature Tahanan, Ohm La= armature induktansi, Henry Ia= armature arus, ampere
Va= applied armature tegangan, volt Vb= Tegangan balik, volt
= angular displacement poros motor, radian T= torsi motor, N>m
J= Momen inersia motor, kg>m2
f=Koefisien gesekan motor dan beben, N>m/rad/sec
$ 0 * # !. )
Struktur mekanik dari robot differential ini diilustrasikan pada Gambar 6, dimana tidak mengijinkan adanya pergerakan sepanjang sudut poros roda yang bersebrangan [Dudek et al, 2000]. Diasumsikan bahwa tidak terjadi lateral slip dimana kecepatan roda pada titik kontak ground tegak lurus terhadap sudut sepanjang posros roda, ditunjukkan pada persamaan 1 state vector berikut:
Gambar 6. Geometri forward kinematik Flexbot robot
- % %
- !" # .!1* # * #
Robot Lego NXT Mindstorm membuat pekerjaan yang berhubungan dengan elektronika, misalnya kebutuhan menyambungkan beberapa perangkat dengan solder, mengukur tegangan dari peralatan elektrik menjadi tidak ada. Pengguna dapat merkait Robot Lego NXT Mindstorm layaknya merakit mainan lego, dan melakukan programming dengan cara melakukan drag and drop diatas user interface Robot Lego NXT Mindstorm.
Gambar 2. Komponen robot lego mindstroms Paket Robot LEGO MINDSTROMS memiliki beberapa komponen, yaitu : 1. NXT Brick
NXTBrick adalah otak dan sumber tenaga dari robot LEGO Mindstorms NXT. Program yang sudah dibuat akan dimasukan dan dijalankan oleh NXTBrick. Robot dapat menerima informasi seperti sentuhan, suara, atau intensitas cahaya sesuai dengan sensor yang digunakan. Informasi
tersebut dikirim ke NXTBrick agar dapat diproses lebih lanjut. NXT Brick juga memberikan tenaga yang diperlukan motor agar dapat bergerak.
Gambar 3. NXT brick 2. Sensor Ultrasonik
Ultrasonik adalah suara atau getaran dengan frekuensi yang terlalu tinggi untuk bisa didengar oleh telinga manusia. Ultrasonik bergetar dalam rentang lebih besar dari 20 KiloHertz. Ultrasonik juga dapat dijelaskan secara sederhana sebagai gelombang ultra (di atas) frekuensi gelombang suara (sonik). Berikut adalah gambar sensor ultrasonik yang tersedia dalam Lego Mindstorms NXT.
Gambar 4. Sensor ultrasonik 2. Sensor Cahaya
Sensor cahaya adalah salah satu jenis sensor yang dapat digunakan untuk mendeteksi dan mengukur intensitas cahaya. Definisi yang lebih sederhana, sensor cahaya akan mengukur gelap atau terangnya suatu sumber cahaya. Pengukuran cahaya memberi informasi yang sangat penting tentang suatu lingkungan. Berikut adalah contoh gambar sensor cahaya Lego Mindstorms NXT.
Gambar 5. Sensor Cahaya
Sensor cahaya pada Lego Mindstorms NXT terdiri dari dua komponen, yaitu: LED (Light Emitting Diode) dan phototransistor. Sensor ini dapat membedakan terang dan gelapnya cahaya, membaca intensitas cahaya di suatu ruangan, serta dapat mengukur intensitas cahaya pada permukaan yang berwarna. Sensor cahaya memperlihatkan bagaimana membedakan warna dengan menggunakan sensor cahaya. Sensor cahaya hanya akan membaca intensitas cahaya yang diterima oleh sensor. 3. Sensor Sentuh
Sensor sentuh adalah sensor yang mampu mendeteksi adanya sentuhan. Kemampuan robot untuk mengetahui bahwa robot mengenai benda atau bertabrakan dengan robot lain didapatkan dengan bantuan sensor sentuh. Sensor sentuh memungkinkan tidak hanya untuk mendeteksi ada atau tidaknya sentuhan, tetapi juga apakah sentuhan sudah dilepaskan atau belum. Berikut adalah gambar sensor sentuh Lego Mindstorms NXT.
Gambar 6. Sensor sentuh
Pada robot, sensor sentuh juga dapat dimanfaatkan untuk memeriksa apakah sebuah objek sudah digenggam atau belum. Sensor sentuh harus dipasang pada posisi dimana jika ada sebuah objek dalam genggaman, maka sensor sentuh akan tertekan. Jika benda tersebut dilepaskan, maka tekanan yang tadinya dirasakan juga akan hilang.
4. Sensor Suara
Sensor suara adalah sensor yang dapat mendeteksi adanya suara. Frekuensi suara yang ditangkap oleh sensor suara LEGO Mindstorms NXT disesuaikan frekuensi pendengaran manusia yaitu antara 20 Hz – 20 Khz. Gambar 7merupakan bentuk sensor suara Lego Mindstorms NXT.
Gambar 7. Sensor suara
Sensor suara pada Lego Mindstorms NXT dapat digunakan untuk mengukur intensitas suara pada suatu lingkungan. Sensor suara dapat mendeteksi suara dalam ukuran desibel (dB) dan adjusted desibel (dbA), mengetahui pola suara, serta perbedaan nada yang terdengar.
5. Servo Motor
Fungsi servo motor adalah sebagai motor untuk menggerakkan komponen lain dalam LEGO Mindstorms NXT. Kecepatan sudut maksimum motor adalah 2π per detik atau satu putaran per detik. Servo motor ini juga dilengkapi dengan kemampuan untuk menghitung perubahan sudut yang dialami motornya. Servo motor dapat menghitung berapa derajat rotasi yang telah dilakukannya. Akurasi dari sensor servo motor ini mencapai kurang lebih 1 derajat.
Gambar 8. Servo Motor
- $ !' !. + +#!' #" . .!1* # * #
Dengan kreatifitas generasi muda dan kalangan professional dalam mendesain dan membuat program pada robot, pemrograman terhadap device robotika dapat dilakukan dengan menggunakan
Gambar 7. NXT workspace
NXT>G merupakan perangkat lunak yang disediakan oleh Lego Mindstorms NXT versi edukasi. Perangkat lunak ini memiliki antarmuka yang menarik. Cara membuat programnya mudah, pengguna cukup men>drag blok program yang ingin digunakan dari palet ke area kerja (workspace). Blok program yang dipilih ini kemudian dikonfigurasi melalui kotak configuration panel di pojok kiri bawah area kerja. Konfigurasi dilakukan agar robot dapat berprilaku sesuai dengan harapan.
Dalam proyek ini, program yang dibuat untuk robot untuk berhenti ketika melihat garis gelap. Ada banyak cara untuk melakukan ini, dari sederhana atau kompleks. Pada bagian pertama dari proyek ini akan menggunakan beberapa pendekatan yang sangat sederhana.
Langkah>langkah :
Siapkan area kerja Anda seperti yang ditunjukkan di bawah ini. Anda akan membutuhkan ruang untuk FlexBot, untuk melakukan perpindahan dalam garis lurus, dan harus ada garis di jalan.
Gambar 8. Jarak obstacle Flexbot robot
1. Dimulai dengan program baru, menambahkan blok Move, blok loop, dan blok lain seperti ditampilkan:
Gambar 9. Program control flexbot robot
2. Mengatur Pindahkan blok pertama yang Durasi > Unlimited, Power > 50 dan kedua Blok Move untuk berhenti.
3. Pada panel Konfigurasi untuk blok loop, set ke Control > Sensor, Sensor > Light Sensor,dan Light <50. Pastikan bahwa sensor telah menggunakan nomor Port yang benar (3).
0 &
Kegiatan pengabdian masyarakat ini merupakan implementasi dari penelitian hibah fundamental tahun 2014. Tujuan khusus dari kegiatan ini adalah memahami persyaratan dasar>dasar perancangan system multi lego robot, menginvestigasi kepintaran Lego Robot Mindstorm NXT, dapat mengembangkan teknik kontrol untuk meningkatkan performance robot dan memiliki kemampuan pembuatan bahasa pemrograman sistem kendali untuk robot.
Ada beberapa luaran yang dihasilkan pada akhir kegiatan IbM ini yaitu dua paket Lego Robot Mindstrom NXT yang telah dilengkapi dengan software Labview pengendali robot, peningkatan pemahaman dan ketrampilan siswa>siswa SMK N 1 Denpasar dalam hal merancang dan mampu membuat sistem kontrol robot dengan mudah dan akurat, peningkatan pengetahuan pemahaman ilmu robotika yang akan diimplementasikan melalui keikutsertaan dalam kontes>kontes robot SMA tingkat nasional/internasional.
&, ( !" ' +
Ucapan terimakasih penulis sampaikan yang sebesar>besarnya kepada Lembaga Penelitian dan Pengabdian Masyarakat (LPPM) Universitas Udayana yang telah mendukung dan membiayai hibah PengabdianMasyarakat IBM melalui surat SK kontrak impementasi grant Simlitabnas (BOPTN) tahun Fiscal 2015 No: 104.8/UN14.2/PNL.01.03.00/2015.
&
Andrew, T Miller (2001) ‘A Versatile Simulator for Grasp Analysis’ + thesis,
, & , - % New York, NY 10027
Arai, T, Pagello, E., & Parker, L.E. (2002) ‘Editorial: Advances in Multi Robot Systems’ IEEE Transactions on Robotics and Automation. 18, 655>661.
B. Browning, E. Tryzelaar, UberSim (2003) ‘ A Realistic Simulation Engine for Robot Soccer’
+ & Melbourne.
G. Dudek and M. Jenkin (2000) ‘Computational Principles of Mobile Robotics’ ,
% +
Geer, D. (2005) ‘Small Robots Team Up to Tackle Large . /// & 0
1, 541>4922.
Goncaves, Jos´e Lima, Paulo Malheiros and Paulo Costa (2009) ‘Realistic simulation of a Lego Mindstorms NXT based robot’ 18th IEEE International Conference on Control Applications Part of IEEE Multi>conference on Systems and Control Saint Petersburg, Russia, July 8>10.
J. Borenstein, H. Everett, L. Feng (196) ’Where am I?’ Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning, Technical Report, The University of Michigan.
Meng, Y., & Gan, J. (2008) ‘A Distributed Swarm Intelligence based Algorithm for a Cooperative
Multi>Robot Construction Task’ /// & & .
Zlajpah, L. (2010) ‘Robot Simulation for Control Design’ "