1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1.LATAR BELAKANG
Motor induksi mengonsumsi sekitar 90-95% dari total total konsumsi energi oleh motor listrik, yang setara dengan kira-kira 53% total konsumsi energi listrik[1]. Dikarenakan motor induksi adalah penggerak utama untuk sebagian besar mesin untuk aplikasi industri dan pertambangan. Keunggulan motor induksi terdapat dalam hal kesederhanaan dan murahnya biaya perawatan. Motor tersebut biasanya digunakan untuk menggerakkan pompa, kompresor, mixer, konveyor, dan crusher.
Pada motor induksi yang perlu diperhatikan adalah kecepatan, torsi, dan efisiensi. Kecepatan diharapkan dapat ditingkatkan terus-menerus, torsi diharapkan dapat memenuhi beban, dan efisiensi diharapkan tinggi. Kecepatan putar dari motor dapat dipengaruhi oleh nilai frekuensi tegangan AC yang masuk ke dalam motor. Apabila digunakan untuk memutar beban dan beban bertambah maka kecepatan juga akan berubah. Oleh karena itu, untuk mengatasi hal tersebut maka dibutuhkan Variable Speed Drive (VSD).
Variable Speed Drive adalah sebuah alat yang terdiri dari rectifier, filter, inverter dan panel kontrol untuk mengatur nilai output yang dihasilkan. Nilai yang akan dikontrol oleh VSD adalah nilai fekuensi dari tegangan output yang akan masuk ke motor. Pengaturan nilai frekuensi ini dimaksudkan untuk mendapatkan kecepatan putaran yang diinginkan sehingga sesuai dengan kebutuhan. Menurut M.Pemberton[2], sekitar 20% sampai 50% dari daya yang dikonsumsi oleh motor listrik bisa dihemat melalui variable speed operation.
2
sehingga motor akan mengkonsumsi daya yang lebih sedikit dibandingkan dengan sebelumnya.
1.2.RUMUSAN MASALAH
Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir ini adalah mengenai sistem kontrol kecepatan motor dengan menggunakan VSD pada motor penggerak konveyor serta perbandingan kinerja motor yang menggunakan VSD dan tidak menggunakan VSD.
1.3.BATASAN MASALAH
Batasan masalah dalam tugas akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Motor yang dianalisa adalah motor induksi tiga fasa yang terletak pada jalur transport batubara di PT Kaltim Prima Coal yang disebut trestle conveyor.
2. Analisis dan simulasi menggunakan simulink MATLAB R2014a. 3. Beban yang diberikan pada simulasi sebesar 3 NM, 7 NM, dan 10 NM.
1.4.TUJUAN
Pada tugas akhir ini bertujuan sebagai berikut:
1. Merancang simulasi sistem kontrol kecepatan motor berbasis VSD berdasarkan data yang diperoleh PT KPC menggunakan program MATLAB.
2. Menganalisa kinerja VSD dalam mengontrol kecepatan motor penggerak konveyor berbasis VSD.
3. Membandingkan kinerja motor penggerak konveyor pada saat menggunakan VSD dan pada saat tidak menggunakan VSD dalam simulasi.
1.5.METODOLOGI
3 a) Studi Literatur
Yaitu melakukan pengkajian berdasarkan data – data yang didapat dari perpustakaan atau sumber lainnya yang berupa buku, internet, ataupun dari buku laporan penelitian.
b) Studi Lapangan
Yaitu memperoleh data dengan cara langsung dalam analisis dan simulasi pada pemodelan sistem berdasarkan data yang diperoleh dari PT Kaltim Prima Coal (KPC).
c) Perancangan Pemodelan Sistem
Dari data yang didapatkan akan dibuat rancangan pemodelan sistem kontrol kecepatan motor berbasis VSD dengan simulink MATLAB.
d) Analisa Hasil
Analisa yang dimaksudkan adalah membandingkan hasil data sistem konveyor menggunakan VSD dan tanpa menggunakan VSD.
e) Kesimpulan
Yaitu berisikan kesimpulan dan saran atas analisa yang dibuat.
1.6.SISTEMATIKA PENULISAN TUGAS AKHIR
Sistematika penulisan tugas akhir ini terbagi atas lima bagian dan masing-masing bab akan terurai sebagai berikut:
BAB I PENDAHULUAN
Bab I ini merupakan bab pendahuluan yang berisikan latar belakang, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan, metode penelitian, dan sistematika penulisan tugas akhir.
BAB II DASAR TEORI
4 BAB III PERANCANGAN PEMODELAN SISTEM
Pada bab III ini membahas tentang perancangan pemodelan sistem kontrol dan beban (motor induksi) sehingga menghasilkan suatu simulasi secara keseluruhan.
BAB IV SIMULASI DAN ANALISIS
Pada bab IV membahas tentang data yang diperoleh dari hasil simulasi kontrol kecepatan motor menggunakan VSD dan tanpa menggunakan VSD beserta analisisnya.
BAB V PENUTUP
ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR
BERBASIS
VARIABLE SPEED DRIVE
(VSD)
PADA PROSES TRANSPORT BATUBARA
DI PT KALTIM PRIMA COAL
SKRIPSI
Diajukan Untuk Memenuhi Persyaratan Guna Meraih Gelar Sarjana Strata I Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh :
Mey Elistiyani 201010130311006
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
ii
LEMBAR PERSETUJUAN
ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR
BERBASIS
VARIABLE SPEED DRIVE
(VSD) PADA PROSES
TRANSPORT BATUBARA DI PT KALTIM PRIMA COAL
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana (S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh:
Mey Elistiyani NIM. 201010130311006
Diperiksa dan disetujui oleh:
Pembimbing I
Ermanu Azizul Hakim,Dr.Ir.MT. NIDN. 0705056501
Pembimbing II
iii
LEMBAR PENGESAHAN
ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR BERBASIS
VARIABLE SPEED DRIVE (VSD) PADA PROSES TRANSPORT
BATUBARA DI PT KALTIM PRIMA COAL
Diajukan Untuk Memenuhi Salah Satu Syarat Memperoleh Gelar Sarjana(S1) Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang
Disusun Oleh : MEY ELISTIYANI NIM. 201010130311006
Tanggal Ujian : 4 Mei 2015 Periode Wisuda : Mei 2015
Disetujui oleh :
Ermanu Azizul Hakim,Dr.Ir.MT. Pembimbing I NIDN. 0705056501
Nur Alif Mardiyah, Ir.MT. Pembimbing II NIDN. 0718036502
Lailis Syafa’ah, Dr. Ir. MT. Penguji I NIDN. 0721106301
Ilham Pakaya, ST. Penguji II
NIDN. 0717018801
Mengetahui,
Ketua Jurusan Teknik Elektro
iv
LEMBAR PERNYATAAN
Yang bertanda tangan dibawah ini :
NAMA : MEY ELISTIYANI Tempat/Tgl Lahir : Sangatta, 4 Mei 1992 NIM : 201010130311006 FAK./JUR. : TEKNIK/ELEKTRO
Dengan ini saya menyatakan bahwa tugas akhir kami dengan judul
“ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR BERBASIS
VARIABLE SPEED DRIVE (VSD) PADA PROSES TRANSPORT
BATUBARA DI PT KALTIM PRIMA COAL” beserta seluruh isinya adalah karya saya sendiri dan bukan merupakan karya tulis orang lain, baik sebagian maupun seluruhnya, kecuali dalam bentuk kutipan yang telah disebutkan sumbernya.
Demikian surat pernyataan ini saya buat dengan sebenar-benarnya. Apabila kemudian ditemukan adanya pelanggaran terhadap etika keilmuan dalam karya saya ini, atau ada klaim dari pihak lain terhadap keaslian karya saya ini maka saya siap menanggung segala bentuk resiko/sanksi yang berlaku.
v
ABSTRAK
Motor induksi 3 fasa adalah salah satu jenis motor listrik yang banyak digunakan dalam aplikasi industri dan pertambangan, terutama sebagai penggerak belt conveyor di PT Kaltim Prima Coal. Kecepatan putar dari motor dapat dipengaruhi oleh nilai frekuensi tegangan AC yang masuk ke dalam motor. Apabila digunakan untuk memutar beban dan beban bertambah maka kecepatan juga akan berubah. Oleh karena itu, untuk mengatasi hal tersebut maka dibutuhkan Variable Speed Drive (VSD). Variable Speed Drive adalah sebuah alat yang terdiri dari rectifier, filter, inverter dan kontroler untuk mengatur nilai output yang dihasilkan. Nilai yang akan dikontrol oleh VSD adalah nilai fekuensi dari tegangan output yang akan masuk ke motor. Pengaturan nilai frekuensi ini dimaksudkan untuk mendapatkan kecepatan putaran yang diinginkan sehingga sesuai dengan kebutuhan walaupun beban bertambah maupun berkurang. Berdasarkan hasil pengujian yang telah dilakukan diketahui bahwa keuntungan motor menggunakan VSD adalah arus starting rendah dan kecepatan putar motor dapat disesuaikan dengan kecepatan referensi yang diinginkan walaupun beban bertambah atau berkurang.
vi
ABSTRACT
3-phase induction motor is one of the many types of electric motors used in industrial and mining applications, particularly as conveyor belt drive in PT Kaltim Prima Coal. Rotational speed of the motor can be influenced by the value of the frequency of the AC voltage that goes into the motor. When used to rotate the load and the load increases, the speed will also change. Therefore, to solve it is needed Variable Speed Drive (VSD). Variable Speed Drive is a tool that consists of a rectifier, filter, inverter and controller to set the value of output produced. The value to be controlled by VSD is frequency of the output voltage going into the motor. Setting frequency value is intended to obtain the desired rotation speed to match the needs of the load increases or decreases though. Based on test results that have been made known that the motor using VSD advantage is the low starting current and motor speed can be adjusted to the desired reference speed even though the load is increased or decreased.
vii
LEMBAR PERSEMBAHAN
Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Shalawat serta salam tak lupa dipanjatkan kepada Nabi Muhammad SAW yang telah memberikan pencerahan di muka bumi ini. Penulis juga menyampaikan ucapan terima kasih yang sebesar-besarnya kepada :
1. Kedua orang tua saya, Bapak Samali dan Ibu Sunarti yang tiada henti
dan tiada lelah selalu mendukung dan mendoakan saya serta memberi semangat dengan nasihat agar meneruskan apa yang telah saya perjuangkan.
2. Bapak Ermanu Azizul Hakim dan Ibu Nur Alif Mardiyah selaku dosen
pembimbing tugas akhir yang selalu membantu saya dalam menyelesaikan tugas akhir ini. Terimakasih atas ilmu dan kesabaran bapak dan ibu selama saya kuliah dan selama membimbing saya. Untuk ibu Nur Alif terimakasih atas pelajaran yang diberikan lewat surprise yang tak terlupakan pada saat pengumuman sidang.
3. Ibu Lailis Syafa’ah dan Bapak Ilham Pakaya selaku dosen penguji tugas
akhir yang telah memberikan masukan pada tugas akhir ini. Terimakasih atas ilmu dan masukannya. Untuk pak Ilham terimakasih atas surprise yang tak terduga pada saat pengumuman kelulusan sidang.
4. Bapak Edy Sanyoto dan Bapak Khusaini selaku Manager of CPP dan
Superitendent Control yang telah bersedia memberikan saya kesempatan melakukan penelitian untuk tugas akhir ini di PT Kaltim Prima Coal.
5. Mas Yanuar Hidayat, Mas Nugroho Adi Ramadhani, Mas Aziz
Zainuddin yang telah membantu saya dan menjadi tour guide selama penelitian di PT KPC.
6. Adik saya, Tantra Dwi Permadi, yang selalu membuat saya bangga
viii
7. My dearest Anoman community yang membantu saya melewati masa
kuliah yang berat ini dengan kekepoan, gosip dan kenangan superfreak.
8. Ksatria baja hitam saya, Danar Herawan Maulana Putra, yang telah
setia menemani saya sebagai superhero dadakan yang bisa saya andalkan dan saya ucapkan terimakasih atas kesabarannya menerima saya apa adanya.
9. Seluruh dosen teknik elektro dan teknik sipil yang selalu memberi ilmu
dan dukungan dalam menyelesaikan tugas akhir.
10. Seluruh tim sukses “HOAX” elektro yang diketuai oleh Pak Mus selaku
TU Jurusan Teknik Elektro beserta jajaran Kantor Jurusan Teknik Elektro untuk surprise ulang tahun saya pada saat pengumuman sidang tugas akhir (5 Mei 2015) yang tak akan saya lupakan. Terimakasih buanget atas kejutannya pada saat-saat terakhir saya sebagai mahasiswi.
11. Seluruh teman-teman part time, khususnya di Kantor Jurusan Teknik
Sipil. Mba Fadilla Fatkhul Jannah, Mas Khoirul Anam, Sonia Eka Pratiwi, Taufik Ashari, dan Ema Yuliani. Saya ucapkan terimakasih untuk waktunya selama saya tidak bisa hadir.
12. All of my partner in crime di Elektro A yang sampai akhir tiada
bosannya sekelas terus dan galau bareng saat banyak tugas.
ix
KATA PENGANTAR
Dengan memanjatkan puji syukur kehadirat Allah SWT. Atas limpahan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir ini. Shalawat serta salam tak lupa dipanjatkan kepada seorang revolusioner besar sepanjang sejarah peradaban manusia yaitu Nabi Muhammad SAW yang telah memberikan pencerahan di muka bumi ini.
Tugas akhir ini merupakan salah satu syarat untuk menyelesaikan studi S1 Jurusan Teknik Elektro Universitas Muhammadiyah Malang. Tugas akhir ini berjudul “ANALISIS SISTEM KONTROL KECEPATAN MOTOR BERBASIS VARIABLE SPEED DRIVE (VSD) PADA PROSES TRANSPORT BATUBARA DI PT KALTIM PRIMA COAL” Adapun tugas akhir ini disusun berdasarkan hasil data yang diperoleh dari PT Kaltim Prima Coal (KPC) kemudian dianalisa dengan bantuan simulasi MATLAB R2014a.
Di dalam tugas akhir ini disajikan pokok - pokok bahasan yang meliputi profil PT KPC, dasar teori dari motor induksi, variable speed drive (VSD), speed controller, MATLAB dan Simulink. Selanjutnya, pemodelan sistem pada MATLAB untuk pembuatan simulasi sistem dan analisa hasil kontrol kecepatan motor berbasis VSD. Pemodelan sistem berdasarkan data yang telah diperoleh dari hasil penelitian di PT KPC.
Penulis menyadari sepenuhnya bahwa dalam penulisan tugas akhir ini masih banyak kekurangan dan keterbatasan. Oleh karena itu peneliti mengharapkan saran yang membangun agar tulisan ini bermanfaat bagi perkembangan ilmu pengetahuan kedepan.
Malang, 6 Mei 2015
x
DAFTAR ISI
LEMBAR JUDUL ... i
LEMBAR PERSETUJUAN ... ii
LEMBAR PENGESAHAN ... iii
LEMBAR PERNYATAAN ... iv
ABSTRAK ... v
ABSTRACT ... vi
LEMBAR PERSEMBAHAN ... vii
KATA PENGANTAR ... ix
1.6 SISTEMATIKA PENULISAN TUGAS AKHIR ... 3
BAB II DASAR TEORI 2.1 MOTOR INDUKSI ... 5
2.1.1 Komponen Utama ... 5
2.1.2 Klasifikasi ... 8
2.1.3 Rangkaian Ekivalen Motor Induksi ... 9
2.1.4 Prinsip Terjadinya Medan Putar ... 11
2.1.5 Prinsip Kerja Motor Induksi ... 12
2.1.6 Slip ... 13
xi
2.1.8 Karakteristik Torque-Speed Motor Induksi ... 16
2.2 Variable Speed Drive (VSD) ... 17
2.2.1 Rectifier ... 18
2.2.2 DC Link ... 22
2.2.3 Inverter ... 22
2.2.4 Prinsip Kerja VSD ... 24
2.3 Speed Controller ... 25
2.4 MATLAB dan Simulink ... 25
2.5 Conveyor System di PT KPC ... 26
BAB III PERANCANGAN PEMODELAN SISTEM 3.1 Mendapatkan Data Motor Induksi ... 29
3.2 Perancangan Pemodelan Simulasi ... 30
3.2.1 Pemodelan Motor Induksi 3 Fasa ... 30
3.2.2 Pemodelan VSD ... 32
3.2.3 Model UniversalBridge ... 37
3.2.4 Blok Input ... 37
BAB IV HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS 4.1.Rangkaian Simulasi Motor ... 38
4.2.Hasil Simulasi ... 40
4.2.1 Hasil Simulasi Tanpa VSD Dan Beban 3 Nm ... 40
4.2.2 Hasil Simulasi Tanpa VSD Dan Beban 7 Nm ... 41
4.2.3 Hasil Simulasi Tanpa VSD Dan Beban 10 Nm ... 42
4.2.4 Hasil Simulasi Dengan VSD Dan Beban 3 Nm ... 43
4.2.5 Hasil Simulasi Dengan VSD Dan Beban 7 Nm ... 44
4.2.6 Hasil Simulasi Dengan VSD Dan Beban 10 Nm ... 45
4.2.7 Hasil Simulasi Dengan VSD Dan Beban Berubah ... 46
xii
BAB V PENUTUP
5.1. Kesimpulan ... 50 5.2. Saran-saran ... 50
xiii
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1 Konstruksi Motor Induksi ... 6
Gambar 2.2 Rangkaian Rotor Belitan ... 7
Gambar 2.3 Rangkaian Rotor Squirrel-Cage ... 7
Gambar 2.4 Rangkaian Ekivalen Motor Induksi... 9
Gambar 2.5 Penyederhanaan Rangkaian Ekivalen Motor Induksi ... 10
Gambar 2.6 Terminal a,b,c pada stator yang terhubung ke sumber 3 fasa ... 11
Gambar 2.7 Medan Putar Pada Motor Induksi... 11
Gambar 2.8 Jumlah Kutub ... 14
Gambar 2.9 Grafik Tegangan Jala-Jala ... 15
Gambar 2.10 Grafik Tahanan Luar ... 16
Gambar 2.11 Torque-Speed Curve of A 3-Phase Squirrel Cage Induction Motor 16 Gambar 2.12 Mode Operasi 3-Phase Squirrel Cage Induction Motor ... 17
Gambar 2.13 Circuit Diagram... 18
Gambar 2.14 Rectifier Sebagai Converter ... 18
Gambar 2.15 Simbol Dioda... 18
Gambar 2.16 Dual 3-Phase 3-Pulse Rectifier ... 19
Gambar 2.17 3-Phase 6-Pulse Rectifier ... 19
Gambar 2.18 Voltage and Current Waveform ... 20
Gambar 2.19 Posisi EKA dan E2N ... 21
Gambar 2.20 Inverter Sebagai Converter ... 22
Gambar 2.21 Inverter 3 Fasa ... 23
Gambar 2.22 Gelombang Tegangan Output dan State Coding Untuk Kasus Tanpa PWM ... 23
Gambar 2.23 Switching Vector Corresponding To The Unmodulated Operation Of The Inverter ... 24
Gambar 2.24 V0 dan V7 di Zero State ... 24
Gambar 2.25 Speed Controller ... 25
xiv
Gambar 3.1 Diagram Blok Motor Induksi dan VSD ... 30
Gambar 3.2 Pemodelan Motor Induksi ... 31
Gambar 3.3 Blok Parameter Model Motor Induksi MATLAB... 31
Gambar 3.4 Pemodelan VSD ... 32
Gambar 3.5 Bridge Connection Dioda ... 33
Gambar 3.6 Pemodelan Rectifier ... 33
Gambar 3.7 Blok Parameter Three Phase Rectifier ... 34
Gambar 3.8 Pemodelan Braking Chopper ... 35
Gambar 3.9 Pemodelan Inverter ... 35
Gambar 3.10 Blok Parameter InverterTiga Fasa... 36
Gambar 3.11 Blok Diagram Kontroler PI ... 36
Gambar 4.1 Simulasi Motor Tanpa VSD ... 38
Gambar 4.2 Simulasi Motor Dengan VSD Dan Beban Konstan ... 39
Gambar 4.3 Simulasi Motor Dengan VSD Dan Beban Berubah ... 39
Gambar 4.4 Arus Stator Tanpa VSD Dan Beban 3 Nm ... 40
Gambar 4.5 Kecepatan Motor Tanpa VSD Dan Beban 3 Nm ... 40
Gambar 4.6 Torsi Tanpa VSD Dan Beban 3 Nm... 40
Gambar 4.7 Arus Stator Tanpa VSD Dan Beban 7 Nm ... 41
Gambar 4.8 Kecepatan Motor Tanpa VSD Dan Beban 7 Nm ... 41
Gambar 4.9 Torsi Tanpa VSD Dan Beban 7 Nm... 41
Gambar 4.10 Arus Stator Tanpa VSD Dan Beban 10 Nm ... 42
Gambar 4.11 Kecepatan Motor Tanpa VSD Dan Beban 10 Nm ... 42
Gambar 4.12 Torsi Tanpa VSD Dan Beban 10 Nm ... 42
Gambar 4.13 Arus Stator Dengan VSD Dan Beban 3 Nm ... 43
Gambar 4.14 Kecepatan Motor Dengan VSD Dan Beban 3 Nm ... 43
Gambar 4.15 Torsi Dengan VSD Dan Beban 3 Nm ... 43
Gambar 4.16 Arus Stator Dengan VSD Dan Beban 7 Nm ... 44
Gambar 4.17 Kecepatan Motor Dengan VSD Dan Beban 7 Nm ... 44
Gambar 4.18 Torsi Dengan VSD Dan Beban 7 Nm ... 44
Gambar 4.19 Arus Stator Dengan VSD Dan Beban 10 Nm ... 45
xv
Gambar 4.21 Torsi Dengan VSD Dan Beban 10 Nm ... 45
Gambar 4.22 Arus Stator Dengan VSD Dan Beban Berubah ... 46
Gambar 4.23 Kecepatan Motor Dengan VSD Dan Beban Berubah ... 46
xvi
DAFTAR TABEL
xvii
DAFTAR PUSTAKA
[1] A. de Almeida, P. Bertoldi, dan W. Leonhard,1997, Energy Efficiency Improvements in Electric Motors and Drives, Berlin:Springer-Verlag. [2] Pemberton, Mike,2005, Variable Speed Pumping: myths and legends,World
Pumps.
[3] Andyk Probo Prasetya, Abdul Hamid dan Yusuf Ismail Nakhoda, 2012, Analisis Perbandingan Sistem Pengasutan Motor Induksi 3 Fasa Sebagai Penggerak Pompa Pada Perusahaan Daerah Air Minum (PDAM) Wendit Malang,Malang. Jurnal Elektro ELTEK ITN, 3(1):223.
[4] Daryanto,2012,Teknik Listrik Lanjutan,Bandung:Satunusa. [5] Kadir, Abdul,2003,Mesin Induksi, Jakarta:Djambatan.
[6] Lawrence Berkeley National Laboratory, 2008, Improving Motor and Drive System Performance: A Sourcebook for Industry, Colorado: National Renewable Energy Laboratory Golden.
[7] Wildi, Theodore, 2002, Electrical Machines, Drives, And Power Systems, New Jersey: Prentice Hall.
[8] Zuhal dan Zhanggischan, 2004, Prinsip Dasar Elektroteknik, Jakarta: Gramedia Pustaka Utama.
[9] Theraja, B.L, 1986, A text book of: Electrical Technology in S.I. System of Units, New Delhi: Nirja Construction and Development Co (P) Ltd.
[10] Ismujianto, Isdawiyah, 2007, Buku Ajar Mesin Listrik 1&2, Jakarta: Politeknik Negeri Jakarta.
[11] Hartono, Fandy, 2010, Pengaturan Kecepatan dan Posisi Motor AC 3 Phasa Menggunakan DT AVR Low Cost Micro System, Surabaya: ITS Press.
[12] Siemens, 2011, SINAMICS Drive: Answers for Industry, Catalog D11.
[13] Barnes, Malcolm, 2003, Practical Variable Speed Drives and Power Electronic, Newnes.
[14] Bose, Bimal K, 2002, Modern Power Electronics and AC Drives, New Jersey: Prentice-Hall.
xviii
[16] Tasma Sucita dan Leli Alhapip, 2002, Analisis Karakteristik Beban Nol Motor Induksi Rotor Sangkar Saat Pengasutan Menggunakan Toolbox Power System Blockset Program Simulasi MATLAB Simulink, ELECT-TRANS, 1(2):29-30. [17] Jigar N. Misty, Hetal D. Solanki, dan Tejas M. Vala, 2012, Variable Frequency
Drive, India, Research Expo International Multidisciplinary Research Journal, 2(3):253.
[18]Neacsu, Dorin O, 2001, Space Vector Modulation – An Introduction, IECON'01: The 27th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, hal.1583-1584
