MODUL 3 GYRO BOY AND COLOR SORTER
Teo Wijayarto (16515096)
06/06
Asisten: Daniel Eduardo (10313003), Irham Mulkan Rodiana (13213039) Arif Setiawan (10114007) Tanggal Percobaan: 25/02/2016
Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 2
Abstrak
Percobaan yang dilakukan adalah
merakit dan memrogram Lego
Mindstorm EV3 sesuai dengan modul
yang diberikan. Pada modul ini Lego
Mindstrorm dirakit dan diprogram untuk
membentuk Gyro Boy robot yang dapat
menyeimbangkan diri dan color sorter
robot yang dapat mengelompokkan lego
berdasarkan warna.
Kata kunci: Lego, Gyro Boy, Color Sorter, Sensor.
1. PENDAHULUAN
Percobaan pada Hands On modul tiga ini adalah membuat robot Gyro Boy dan Color Sorter sesuai dengan modul yang telah diberikan. Percobaan dilakukan dengan merakit lego dan memrogramnya sesuai dengan tujuan robot dibuat. Lalu robot ditest dan dianalisis mengenai fungsionalnya dan proses kerjanya. Terakhir lego akan dicek apakah sesuai dengan tujuan awal yaitu gyro boy untuk menyeimbangkan diri dengan tambahan membaca beberapa input dari lingkungan dan mengeksekusinya dan Color sorter yang mengelompokkan lego ke dalam suatu wadah sesuai dengan warna lego tersebut.
2. METODOLOGI
Secara umum metode pengerjaan modul ini dengan menggunakan cara yang serupa yaitu memahami perintah yang akan dilakukan lewat video yang disajikan. Simulasi per bagian program pada driving base. Merangkai lego ke bentuk yang diinginkan. Memrogram otak mindstrorm lewat coding. Mengetes hasil coding dan build apakah sesuai dengan video awal. Skema urutan pengerjaan per satu tugas yang ada di dalam modul bisa dilihat pada diagram 2-1.
Gambar 2-1 Diagram Metodelogi
Secara umum metodologi yang praktikan gunakan adalah sebagai berikut:
1. Observasi Umum
Observasi umum dilakukan dengan mengamati bentuk lego dan video pergerakan lego yang sudah disediakan. Hal ini bertujuan agar praktikan mengerti konsep dari robot yang akan dibentuk dan gambaran kasar tentang struktur serta pemrograman robot.
2. Build The Lego
Pada tahap ini praktikan membentuk lego sesuai dengan instruksi yang diberikan modul. Tahap ini termasuk menyiapkan lego-lego yang diperlukan serta merakit lego menjadi robot yang fungsional.
3. Programming The Mindstorm
Pada tahap ini prakttikan memrogram mindstorm agar mencapai tujuan yang diinginkan. Secara khusus praktikan pada modul ini menggunakan program yang sudah dibuat oleh Lego sendiri dikarenakan ada block yang merupakan penjabaran dari bentuk lego yang dibuat. Jadi pada modul ini kami menganalisis block-block program yang ada.
4. Test The program
Laporan Kelompok – Praktikum Pengantar Rekayasa Desain 1
Observasi Umum
Build the lego
Programmin g the
mindstorm
Pada tahap ini kami melakukan percobaan untuk memastikan bahwa lego yang kami buat telah berfungsi sesuai tujuan dan program yang telah dibuat.
3. HASIL DAN ANALISIS Analisis Individu:
o Gyro Boy
Gambar 3.1 Gyro Boy
Robot Gyro Boy adalah robot yang dirancang untuk menyeimbangkan diri dan bergerak dengan dua roda saja sehingga bisa dibilang konsep utama dari robot ini
merupakan robot
penyeimbang. Permasalahan yang harus diselesaikan dari robot ini adalah tentang menyeimbangkan robot pada keadaan seimbang. Fitur Color Sensor, Ultrasonic dan Touch sensor merupakan fitur tambahan pada robot ini, karena yang merupakan kunci dari keberhasilan robot ini adalah pada gyro sensor. Gyro sensor, akan membaca perubahan sudut yang terjadi pada saat robot berdiri dan akan mengatur kecepatan roda maju dan mundur dari robot tersebut agar tidak terjatuh. Apabila robot dalam kondisi sudut tertentu maka robot akan menunjukkan bahwa dia mengalami “kematian”. Sedangkan fitur lain pada robot ini adalah color sensor yang dapat mendeteksi warna dan bergerak sesuai dengan warna
yang terbaca. Apabila terbaca warna kuning belok ke kanan , merah berhenti, hujau untuk maju kedepan dan biru untuk berbelok ke kiri. Touch sensor pada robot ini bertujuan untuk mengisyaratkan pada robot untuk tidur. Ketika touch sensor masih dalam State ditekan maka robot akan menunjukkan display tertidur dan tidak akan mencoba menyeimbangkan diri. Oleh karena itu salah satu desain komplementer yang digunakan adalah Stand block bagi gyro Buy untuk beristirahat, stand tersebut menekan touchsensor dan menjadi sandaran bagi Gyro Boy. Dan yang terakhir adalah ultrasonik sensor yang bertujuan untuk mendeteksi ada atau tidak barang didepan robot tersebut. Apabila terdeteksi maka robot akan menggerak-gerakkan
tangannya ke atas dan ke bawah.
Robot ini bisa dikembangkan lebih jauh dengan memanfaarkan sensor ultrasonik yang apabila
mendeteksi halaman
didepannya maka dia akan berusaha untuk menghindari atau berputar dari halangan tersebut.
Pemecahan masalah dalam kehidupan sehari-hari yang bisa diselesaikan dengan konsep gyro boy salah satunya adalah self driving motorcycle. Sekarang yang sedang
dikembangakn oleh
threshold yang ditentukan maka motor akan deakselarasi dan mengeluarkan pengaman agar pengemudi tidak terluka. Yang terakhir dan yang paling penting adalah gyro sensor, yaitu berfungsi untuk menyeimbangkan motor dan mengatur seberapa besar rotasi yang diperlukan agar motor bisa jalan serta pada kecepatan berapa motor harus mengeluarkan perangkat pendukung penyeimbang, karena seperti yang kita ketahui, ketika dalam kecepatan rendah motor akan sulit stabil. Contoh lainnya lagi adalah untuk alat bantu gerak bagi penyandang disabilitas. Apabila alat yang dapat menyeimbangkan mereka dengan kebutuhan khusus terutama yang mengalami kelumpuhan atau tidak lengkapnya anggota gerak tubuh maka konsep gyro boy bisa diterapkan pada alat yang nantinya mereka pakai. Alat
tersebut akan
menyeimbangkan tubuh pemakai dan bergerak sesuai dengan keinginan pemakai akan tetapi pemakai masih mendapatkan pengalaman berdiri dan dapat menaiki jalan yang curam sendiri karena kemiringan diukur oleh sensor gyro.
o Color Sorter
Gambar 3.2 Robot Color Sorter Prinsip kerja color sorter adalah membaca warna yang akan di sortir lalu mengelompokkannya berdasarkan warna tersebut. Desain yang dibuat pun
menyerupai mesin pabrik sehingga setelah membaca warna maka kita harus memasukka brick ke dalam mesin sorter lalu setelah semuanya terbaca praktikan menekan tombol tengah brick. Dan color sorter akan melakukan kalibrasi dengan bergerak ke arah kanan sampai mengenai touch sensor lalu dia akan bergerak ke arah kiri sesuai dengan warna brick lalu kembali lagi menyentuh touch sensor. Hal tersebut dilakukan berulang ulang sampai semua brick telah tersortir.
Robot ini bisa dikembangkan lebih kau dengan mengandalkan motor tambahan yang digunakan untuk mengatur kemiringan bidang sehingga lemparan tidak dalam destinasi yang terpatok dan menambahkan ultrasonik sensor yang bisa mengukur jarak antara robot dengan wadah. Sehingga apabila dikombinasikan bisa melempar brick sesuai dengan warna dan jarak yang sesuai.
Konsep color sorter ini repot untuk memisahkannya. Konsep color sorter ini juga berguna untuk penyortiran barang apapun. Dengan modifikasi crane, maka barang yang akan disortir diambil dan dibaca itu barang apa lalu
Analisis Kelompok:
Dalam percobaan yang kelompok kami lakukan, kami sempat mengalami permasalahan ketika gyro boy tidak mau bergerak setelah program dijalankan. Setelah dilakukan pengecekan, ternyata pada saat kami
menyambungkan robot dengan laptop, kami melihat bahwa pada port 1 tidak terdetect color sensor yang telah tertancap. Dari fakta itulah, kami menyimpulkan bahwa letak permasalahan mengapa lego ini tidak dapat bergerak yaitu bahwa ada bagian yang tidak lengkap terdetect pada program sehingga menghambat laju program.
Maka dari itu kami mencoba untuk
merestart model untuk
mengembalikan sistem model ke dalam default dengan harapan akan kembali normal, dan ternyata setelah dihubungkan dengan laptop kembali (setelah lego direstart), color sensor telah terdetect kembali dan program dapat dijalankan.
Sedangkan pada proses pembuatan colour sorter kami mengalami kendala ketika proses perakitannya, khususnya dalam pencarian brick. Hal ini disebabkan pada saat pembongkaran gyro, kami tidak melakukan kategorisasi ulang brick yang telah dipakai sehingga kami kesulitan menemukan bagian tertentu dan banyak brick yang tercecer pada kotak lego kami. Lalu pada saat perakitan Colour Sorter terdapat bagian penyangga pada track yang terpasang terbalik sehingga robot tidak dapat bergeser. Penyelesaian yang kami lakukan ialah membongkar bagian tersebut lalu menaruhnya pada posisi yang sesuai dan mendisiplinkan diri kami dengan merencanakan agenda penyortiran ulang untuk brick yang telah tercecer tersebut.
4. KESIMPULAN
1. Robot Gyro Boy dan Robot Color sorter dapat berkerja sesuai dengan tujuan. Pada Gyro Boy untuk menyeimbangkan diri dan berjalan susuai masukan dari lingkungan, pada color sorter dapat membaca warna dengan tepat dan menggolongkannya sesuai dengan warna.
2. Ide pengembangan bisa dilihat pada bagian 3.
3. Contoh implementasi robot bisa dilihat pada bagian 3.
