PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

13  Download (0)

Full text

(1)

PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI

MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

LAPORAN AKHIR

Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi

Oleh :

OGI HANDEKA 0613 3033 0282

POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG

(2)

ii

PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI

MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

LAPORAN AKHIR

Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi

Oleh : OGI HANDEKA

0613 3033 0282

Menyetujui,

Pembimbing I Pembimbing II

Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T NIP. 196812041997031001

Hj. Adewasti, S.T., M.Kom NIP. 19720114001122001

Mengetahui,

Ketua Jurusan Ketua Program Studi

Teknik Elektro Teknik Telekomunikasi

(3)

iii

Motto

Segala persoalan dalam hidup ini sesungguhnya tidak untuk menguji kekuatan

dirimu. Tetapi untuk menguji seberapa besar “kesungguhanmu” dalam meminta

pertolongan kepada ALLAH.

(Ibnul Qayyim)

Sesungguhnya, jika engkau menghabiskan jatah gagalmu, engkau mau tidak

mau akan berhasil.

(Mario Teguh)

Kupersembahkan kepada :

Kedua Orang Tuaku yang tercinta

(Zulnani Sarip dan Indrarita)

Adik-adikku tersayang

(Yengsi Onepa dan Cecen Candra

Yani)

Keluargaku yang telah memberikan

dukungan moril dan materil.

Seluruh teman-teman

Seperjuangan khususnya

(4)

iv ABSTRAK

PENGGUNAAN JOYSTICK WIRELESS SEBAGAI SISTEM KENDALI

MANUAL PADA PROTOTYPE ROBOT PEMBAWA BARANG

(2016 : xiii + 74 Halaman + 46 Gambar + 5 Tabel + 10 Lampiran + Daftar Pustaka)

Prototype robot pembawa barang dengan kendali manual menggunakan joystick

wireless PS2 adalah sebuah aplikasi yang dapat memudahkan pekerjaan manusia

lebih efektif dan efesien dalam hal memindahkan barang. Alat ini merupakan modifikasi dari judul-judul sebelumnya yakni pada tahun 2015 telah dibuat alat pemindah barang dalam bentuk sebuah mobil dengan konsep serupa. Namun pada alat ini, alat pembawa barang yang dibuat dalam bentuk sebuah robot dengan gripper yang dapat dikendalikan dengan menggunakan joystick wireless PS2. Robot ini dapat membawa barang dari satu tempat ke tempat lain dan kemudian menampilkan keadaan hal robot penggerak yang sedang dikendalikan dengan bantuan LCD. Di sisi alat terdapat receiver berfungsi untuk menanggapi data yang dikirimkan oleh joystick. Mikrokontroler arduino mega2560 yang berfungsi sebagai unit pengolahan data untuk melakukan pengolahan data agar dapat menjalankan kontrol logika motor DC sebagai logika maju, mundur, kiri, kanan, dan berhenti serta gripper yang terdiri dari motor servo sebagai logika penggerak lengan robot atas dan bawah serta servo gripper untuk membuka dan menutup. Tombol up, down, left, dan right digunakan sebagai kontrol pergerakkan motor DC untuk maju, mundur, belok kiri dan belok kanan. Tombol select, start, X(Cross), dan O(Circle) digunakan untuk kontrol motor servo pada lengan robot yaitu lepas, jepit, lengan turun dan lengan naik.

(5)

v ABSTRACT

FUNCTIONS OF WIRELESS JOYSTICK AS MANUAL CONTROL SYSTEM IN ROBOT MOVER STUFF PROTOTYPE

(2016 : xiii + 74 Pages + 56 Images + 5 Tables + 10 Attachments + List of

Robot mover stuff prototype using wireless joystick PS2 is an application that can facilitate human work more effective and efficient in terms of mover stuff. This tool is a modification of the previous titles in 2015 has created a tool transfer of goods in the form of a car with a similar concept. But on this tool, the tool transfer of goods made in the form of a robot with an arm in front of him which can be controlled using wireless joystick PS2. This application can move stuff from one place to another and then displays the state of things driving the robot being controlled with the help of the LCD. The hand tools are receiver that serve to respond to the data transmitted by joystick Microcontroller arduino mega2560 that serves as a data processing unit to perform data processing in order to be able to run the control logic DC motor as logic forward, backward, left, right, and stop as well as the logic driving the servo motor robotic arm up and down as well as servo gripper to open and closing. Buttons up, down, left, and right used as control of movement motor DC to advance, backward, turn left and turn right.Buttons select, start, X(Cross), and O(Circle) used to motor control read in robotic arm that is off, flops, arms down and arms up.

(6)

vi

KATA PENGANTAR

Puji syukur penulis panjatkan atas kehadirat Allah SWT karena atas berkat, rahmat dan karunia-Nyalah sehingga penulis dapat menyelesaikan laporan akhir ini. Adapun judul yang diambil dalam penulisan laporan akhir ini adalah ”Penggunaan

JoystickWireless Sebagai Sistem Kendali Manual Pada Prototype Robot Pembawa

Barang”.

Laporan Akhir ini ditulis untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Diploma III di Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya. Selama penyusunan laporan akhir ini penulis juga tidak terlepas dari bantuan dari berbagai pihak yang telah memberikan bimbingan baik secara langsung maupun tidak langsung, sehingga dalam penyelesaian laporan akhir ini dapat berjalan dengan tepat sesuai waktunya. Dengan terselesainya laporan akhir ini penulis mengucapkan rasa terima kasih bimbingan serta pengarahan yang telah diberikan oleh dosen pembimbing :

1. Bapak Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T selaku dosen pembimbing I

2. Ibu Hj. Adewasti, S.T., M.Kom selaku dosen pembimbing II

Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada pihak-pihak yang telah membantu dalam menyelesaikan laporan akhir ini :

1. Bapak Dr. Dipl. Ing. Ahmad Taqwa, M.T., selaku Direktur Politeknik

Negeri Sriwijaya Palembang.

2. Bapak Yudi Wijanarko, S.T., M.T., selaku Ketua Jurusan Teknik

Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.

3. Bapak Herman Yani, S.T., M.Eng., selaku Sekretaris Jurusan Teknik

Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.

4. Bapak Ciksadan, S.T.,M.Kom., selaku Ketua Program Studi Teknik

Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.

5. Seluruh dosen, staff bengkel dan laboratorium Jurusan Teknik Elektro

Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.

6. Kedua orang tua, adik-adikku, dan keluarga tercinta yang telah

memberikan dukungan moril dan materil sehingga penulis mampu

(7)

vii

7. Teman seperjuanganku kelompok laporan akhir robot pembawa barang,

Putri Mustika Sari atas komitmen, bantuan dan kerjasamanya selama ini

meskipun menghadapi cobaan.

8. Rekan-rekan yang telah membantu dalam penyelesaikan laporan akhir

ini terkhususkan kelas 6 TB Teknik Elektro Program Studi Teknik

Telekomunikasi.

Dalam penyusunan laporan ini tentu saja banyak terdapat kekurangan dan

kesalahan, untuk itu penulis dengan senang hati menerima kritik, saran dan

masukan dari pembaca yang bersifat membangun untuk kesempurnaan laporan ini.

Semoga laporan ini dapat bermanfaat bagi mahasiswa Politeknik Negeri Sriwijaya,

khususnya Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi.

Palembang, Juli 2016

(8)

viii DAFTAR ISI

Halaman

HALAMAN JUDUL ...i

HALAMAN PENGESAHAN ...ii

MOTTO ...iii

1.2Tujuan dan Manfaat ...2

1.2.1 Tujuan ...2

BAB II TINJAUAN PUSTAKA ...6

2.1 Definisi Robot ...6

2.2.6 Aplikasi Program IDE (Intregrated Development Environment) .14 2.2.7 Arduino Programming tool ...15

2.2.8 Tipe-tipe data dalam Arduino ...19

2.2.9 Komplikasi dan Program Uploading ...20

2.3 Joystick Wireless PS2 ...20

2.3.1 Pin Konfigurasi dan Komunikasi ...21

(9)

ix

BAB III RANCANG BANGUN ...28

3.1 Tujuan Perancangan ...28

3.2 Blok Diagram Rangkaian ...29

3.3 Rangkaian ...31

3.3.1 Rangkaian Lengkap Prototype Robot Pembawa Barang ...31

3.3.2 Tata Letak Komponen dan Layout Rangkaian ...32

3.4 Perancangan Robot Pembawa Barang ...34

3.4.1 Perancangan HardwarePrototype Robot Pembawa Barang ...34

3.4.2 Perancangan SoftwarePrototype Robot Pembawa Barang ...36

3.5 FlowchartPrototype Robot Pembawa Barang ...46

3.7 Program Prototype Robot Pembawa Barang Kendali Manula ...49

3.8 Prinsip Kerja Prototype Robot Pembawa Barang ...52

BAB IV PEMBAHASAN ...53

4.1Hasil Perancangan Prototype Robot Pembawa Barang ...53

4.2 Pengoperasian Alat ...54

4.3 Pengukuran Alat ...58

4.4 Tujuan Pengukuran ...58

4.5 Peralatan Pengukuran ...59

4.6 Langkah-Langkah Pengukuran Robot ...59

4.7 Titik Uji Pengukuran ...60

4.8 Hasil Pengukuran ...62

4.11 Spesifiasi Alat ...72

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ...73

5.1 Kesimpulan ...73

5.2 Saran ...74

(10)

x

DAFTAR GAMBAR

Halaman

Gambar 2.1 Arduino Mega2560 ...10

Gambar 2.2.a Schematic Arduino Mega2560 bagian Pertama ...11

Gambar 2.2.b Schematic Arduino Mega2560 bagian Pertama ...12

Gambar 2.3 Tampilan Program IDE ...14

Gambar 2.4 Tampilan Utama Aplikasi Arduino ...15

Gambar 2.5 Toolbar pada Aplikasi Arduino ...15

Gambar 2.6 Contoh Coding Inisialisasi ...18

Gambar 2.7 Contoh Coding Fungsi Utama ...18

Gambar 3.1 Blok Diagram Prototype Robot Pembawa Barang ...29

Gambar 3.2 Rangkaian Lengkap Prototype Robot Pembawa Barang ...31

Gambar 3.3 Tata Letak Komponen Rangkaian LCD dan Switch ...32

Gambar 3.4 Layout Rangkaian LCD dan Switch...33

Gambar 3.5 Tata Letak Komponen Rangkaian Driver Motor DC ...33

Gambar 3.6 Layout Rangkaian Driver Motor DC ...34

Gambar 3.7 Desain Mekanik Prototype Robot Pembawa Barang ...36

Gambar 3.8 Tampilan Pembuka Instalasi Program...37

Gambar 3.9 Tampilan Untuk Memilih Komponen yang diinstal ...38

Gambar 3.10 Tampilan Untuk Penempatan File Program ...38

Gambar 3.11 Layar Proses Instal Program ...39

Gambar 3.12 Layar Selesai Instal Program...39

Gambar 3.13 Tampilan Program Arduino IDE ...40

Gambar 3.14 Tampilan Pemilihan Jenis Board Pada Program IDE ...41

Gambar 3.15 Tampilan Pemilihan Jenis Processor Pada Program IDE ...42

Gambar 3.16 Tampilan Pemilihan Port Pada Program IDE ...43

Gambar 3.17 Tampilan Program yang Sudah Berhasil di-compile...44

Gambar 3.18 Tampilan program yang Sedang di-upload ...45

Gambar 3.19 Flowchart Utama Prototype Robot Pembawa Barang ...46

Gambar 3.20 Flowchart Prototype Robot Pembawa Barang Kendali Manual ...47

Gambar 3.21 Pemrograman tombol UP ...49

Gambar 3.22 Pemrograman tombol DOWN ...50

Gambar 3.23 Pemrograman tombol RIGHT ...50

Gambar 3.24 Pemrograman tombol LEFT...50

Gambar 3.25 Pemrograman tombol SELECT ...51

Gambar 3.26 Pemrograman tombol START ...51

Gambar 3.27 Pemrograman tombol X(CROSS) ...51

(11)

xi

Gambar 4.1 a. Prototype Robot Pembawa Barang Tampak Samping ...53

b. Prototype Robot Pembawa Barang Tampak Atas ...53

Gambar 4.2 Tombol UP Pada Joystick ...54

Gambar 4.3 Tombol DOWN Pada Joystick ...55

Gambar 4.4 Tombol RIGHT Pada Joystick ...55

Gambar 4.5 Tombol LEFT Pada Joystick ...56

Gambar 4.6 Tombol X(CROSS) Pada Joystick ...56

Gambar 4.7 Tombol O(CIRCLE) Pada Joystick ...57

Gambar 4.8 Tombol SELECT Pada Joystick ...57

Gambar 4.9 Tombol START Pada Joystick ...54

Gambar 4.10 Titik Pengukuran Pada Rangkaian ...61

Gambar 4.11 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol UP ditekan ...66

Gambar 4.12 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol DOWN ditekan...67

Gambar 4.13 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol RIGHT ditekan ...67

Gambar 4.14 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol LEFT ditekan ...68

Gambar 4.15 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol SELECT ditekan ...68

Gambar 4.16 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol START ditekan ...69

Gambar 4.17 Tampilan Serial Monitor Ketika Tombol X(CROSS) ditekan ....69

(12)

xii

DAFTAR TABEL

Halaman

Tabel 2.1 Frame Data PS2 Controller ...23

Tabel 2.2 Fungsi Pin LCD 16x2 ...26

Tabel 4.1 Data Hasil Pengukuran pada Baterai LiPo ...62

Tabel 4.2 Data Hasil Pengukuran pada UBEC 5V ...62

(13)

xiii

DAFTAR LAMPIRAN

Lampiran 1 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing I Lampiran 2 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing II Lampiran 3 Lembar Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing I

Lampiran 4 Lembar Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing II Lampiran 5 Surat Permohonan Meminjam Alat

Lampiran 6 Lembar Rekomendasi Ujian Laporan Akhir

Lampiran 7 Lembar Bukti Penyerahan Hasil Karya/Rancang Bangun Lampiran 8 Lembar Revisi Laporan Akhir

Figure

Updating...

References

Scan QR code by 1PDF app
for download now

Install 1PDF app in