Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 2 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 2 dari 31
KATA PEMBUKA
Buku mengenal dan mempelajari PLC ini diharapkan siswa dalam melaksanakan uji kompetensi dan penerapan dalam industri semakin faham. Modul PLC ini merupakan suatu tambahan pengetahuan mengenal lebih jauh salah satu peralatan – peralatan yang sering digunakan dalam industri saat ini. Bah-kan untuk industri tingkat menengah sampai tinggi kebutuhan penggunaan peralatan PLC ini sangat se-kali merupakan kebutuhan utama dalam proses produksinya. Jadi tidaklah heran jika kita nantinya beker-ja di industri dengan taraf internasional, karena kita sudah mengenal PLC.
Dalam buku ini hanya berisikan keutamaan prinsip penggunaan dan pengoperasian PLC dalam industri, baik secara sederhana maupun yang lebih kompleks. Terutama sekali mengenal perintah yang umum digunakan dalam suatu program pengontrolan suatu system produksi. Juga berisikan pempro-gramman yang lebih mudah dilaksanakan dan dimengerti oleh semua siswa.
Dari hasil pemanduan modul ini dapat meningkatkan kemampuan serta ketrampilan siswa dalam menyusun program di PLC serta pengembangan ke dalam control yang lebih modern, sehingga mampu membuat rangkaian control atau pengendali yang mempunyai system yang berbeda.
Terima kasih kepada semua intruktur listrik yang telah membantu dan mendukung dalam pem-buatan modul pembelajaran PLC ini di dalam Jurusan Teknik Listrik Industri SMK negeri 2 Probolinggo, dan semoga modul ini berguna untuk siswa serta pembaca.
“ TEKNIK PEMANFAATAN TENAGA LISTRIK SMK Negeri 2 PROBOLINGGO “
“ MAJU DAN PROFESIONAL “
Probolinggo, 1Juli 2008
T N A
Probolinggo, July,01,2008
.
Buat Ilmu berguna bagimu
Buat Ilmu berguna bagimu
Buat Ilmu berguna bagimu
Buat Ilmu berguna bagimu
dan orang lain.
dan orang lain.
dan orang lain.
dan orang lain.
Ciri orang pandai selalu
Ciri orang pandai selalu
Ciri orang pandai selalu
Ciri orang pandai selalu
berbagi ilmu
berbagi ilmu
berbagi ilmu
berbagi ilmu
Knowledge is treasure.
Knowledge is treasure.
Knowledge is treasure.
Knowledge is treasure.
But
But
But
But
Practise is the key to it
Practise is the key to it
Practise is the key to it
Practise is the key to it
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 4 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 4 dari 31
DAFTAR ISI
JUDUL………..……….………. 1
KATA PEMBUKA………..……….……..…….…….. 2
MOTTO……….……….………. 3
DAFTAR ISI……….……….. 4
BAB I SISTEM KONTROL A. KONTROL LOOP TERBUKA……….. 6
B. KONTROL LOOP TERTUTUP……… 7
BAB II APAKAH PLC A. PENGERTIAN PLC………. 8
B. PRINSIP KERJA PLC……….. 9
C. PERANGKAT KERAS PLC………. 10
D. SISTEM PENUNJANG PLC LAINNYA………. 10
BAB III FUNGSI BAGIAN PLC A. FUNGSI MODUL……… 9
B. FUNGSI PROSESSOR………. 11
C. PROGRAMMING DEVICES……….… 15
D. UNIT CATU DAYA………..………... 18
BAB IV BAHASA PROGRAM PLC A. MNEUMONIC CODE……….... 19
B. CONTOH PEMPROGRAMAN DENGAN CONSOLE…….. 28
ACUAN………..……….. 31
CONTENTS
TITLE………..………..……….………. 1 PREFACE………..……….……….………..……….……..…….…….. 2 MOTTO…….………..………….……….………. 3 CONTENTS……….……….. 4CHAPTER I CONTROL SYSTEMS A. OPEN LOOP CONTROL……….. 6
B. CLOSED LOOP CONTROL…….……… 7
CHAPTER II WHAT IS PLC A. MEANING OF PLC………..………. 8
B. PRINCIPLE OF PLC…………..……….. 9
C. HARDWARE PLC………..………. 10
D. OTHER SUPPORT SYSTEM………. 10
CHAPTER III PART OF PLC A. INTERFACE FUNCTION.……… 9
B. PROCESSOR FUNCTION.………. 11
C. PROGRAMMING DEVICES……….… 15
D. POWER SUPPLY………..………... 18
CHAPTER IV PROGRAMMING LANGUAGE PLC C. MNEUMONIC CODE……….... 19
D. EXAMPLES OF PROGRAMMING WITH CONSOLE…….. 28
BAB I
SYSTEM CONTROL
ata control sering kita dengar dalam pembicaraan sehari-hari. Kata control disini dapat diartikan "mengatur", dan apabila kita persempit lagi arti penggunaan kata control dalam teknik listrik adalah : Suatu peralatan atau kelompok peralatan yang digunakan untuk mengatur fungsi suatu mesin untuk menetapkan tingkah laku mesin tersebut sesuai dengan yang diinginkan. Sistem yang mempunyai
ke-mampuan untuk melakukan start, mengatur dan memberhentikan suatu proses untuk menda-patkan output sesuai dengan yang diinginkan disebut " System control ". Dan pada umumnya sebuah
system control adalah merupakan suatu kumpulan peralatan electric / electronic, peralatan mekanik, atau peralatan listrik lainnya yang digunakan untuk menjamin stabilitas, transisi yang halus serta akurasi se-buah proses.
Setiap system control memiliki tiga element pokok, yaitu : input, proses, dan output. Pada umumnya input berasal dari transducer. Transducer ini adalah suatu alat yang dapat merubah kuantitas fisik menjadi sinyal listrik. Beberapa contoh dari tranducer diantaranya dapat berupa : tombol tekan, sake-lar batas, termostat, straingages, dsb. Tranducer ini mengirimkan informasi mengenai kuantitas yang di-ukur. Proses didalam system control ini dapat berupa rangkaian control dengan menggunakan peralatan control yang dirangkai secara listrik. Dan ada pula yang menggunakan peralatan control dengan sistem pemrograman yang dapat diperbaharui atau lebih populer disebut dengan nama PLC ( Programmable Logic Controler ).
Pada control dengan sistem pemrograman yang dapat diperbaharui, program control disimpan dalam sebuah unit memori dan memungkinkan atau dapat merubah program yang telah ditulis sebelum-nya, yaitu dengan cara melakukan pemrograman ulang sesuai dengan yang diinginkan. Tugas dari ba-gian proses adalah memproses data yang berasal dari input dan kemudian sebagai hasilnya adalah be-rupa respon (output).
Sinyal yang berasal dari bagian proses ini berupa sinyal listrik yang kemudian dipakai untuk mengaktifkan peralatan output seperti : motor, solenoid, lampu, katup, dsb. Dengan menggunakan pera-latan output ini kita dapat merubah besaran / kuantitas listrik ke dalam kuantitas fisik.
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 6 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 6 dari 31
A. CONTROL LOOP TERBUKA
System control loop terbuka adalah merupakan suatu proses dalam suatu sistem yang mana va-riabel input akan berpengaruh pada output yang dihasilkan. Gambar berikut ini menunjukan blok dia-gram dari sistem loop terbuka, yang mungkin dapat membantu anda dalam memahami system control tersebut. Jika kita lihat dari blok diagram, pada system control loop terbuka di sini tidak ada informasi yang diberikan ke peralatan control yang berasal dari peralatan output (variabel yang dicontrol), se-hingga tidak dapat diketahui dengan tepat apakah output yang diinginkan sesuai dengan keinginan atau tidak. Terutama apabila terjadi gangguan dari luar yang dapat mempengaruhi output. Oleh kare-na itu pada sistem ini akan terjadi kesalahan yang cukup besar oleh karekare-na tidak adanya koreksi.
Gambar 1. Block Diagram Control Loop Terbuka
Gangguan
Setting Peralatan Control
System YangDi kontrol ( proses )
Output Variable
B. CONTROL LOOP TERTUTUP
Control loop tertutup adalah sebuah proses yang mana variabel yang dicontrol secara terus menerus disensor kemudian dibandingkan dengan kuantitas referensi. Adapun variabel yang dicontrol ini dapat berupa hasil pengukuran seperti misalnya pengukuran temperatur, kelembaban, posisi mekanik, ke-cepatan putaran, dsb.
Kemudian hasil pengukuran tadi diumpan balikan ke pembanding ( comparator ). Pembanding ini da-pat berupa peralatan mekanik, listrik / elektronik, atau pneumatik. Pada alat pembanding ini antara kuantitas referensi dengan sinyal sensor yang berasal dari variabel yang dicontrol dibandingkan, dan sebagai hasilnya adalah sinyal kesalahan. Sinyal kesalahan ini hasilnya bisa positif atau negatif, seca-ra matematis sinyal kesalahan ini seperti ditunjukan pada persamaan dibawah.
Error = harga hasil pengukuran variabel yang dicontrol - set point
Gambar 2. Block Diagram Control Loop Tertutup
Apabila kita lihat gambar blok diagram, maka pada blok peralatan control dapat berupa perala-tan yang dapat bekerja secara mekanik, listrik / elektronik, ataupun pneumatik, yang mana pada blok ini menerima sinyal kesalahan dan menghasilkan sinyal output yang kemudian diberikan pada bagian proses untuk memperbaiki kesalahan sampai hasil / produk betul-betul sesuai dengan yang diinginkan atau kesalahan sama dengan nol. Demikian mekanisme system control tertutup, dan mekanisme ter-sebut bekerja secara terus-menerus (berkelanjutan).
Peralatan PeralatanPeralatan Peralatan Control Control Control Control System System System System Yang Yang Yang Yang Di kontrol Di kontrol Di kontrol Di kontrol (((( proses )proses )proses )proses )
Setting
GangguanSensor Sensor Sensor Sensor Umpan balik Output
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 8 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 8 dari 31
BAB II
APAKAH PLC
A. PENGERTIAN PLC
PLC ( PROGRAMMABLE LOGIC CONTROLER ) adalah suatu peralatan control yang tercipta dari hasil perpaduan antara teknologi computer “solid – state” dan “ tradisional sequence controler “ control manual.
Secara khusus PLC adalah special purpose yaitu computer yang dirancang khusus untuk
mengo-perasikan suatu masalah tertentu yang berhubungan dengan pengontrolan atau pengendali dan masalah kerja mesin atau proses dalam suatu industri.
Menurut NEMA ( National Electrical Manufacturesers Association ) memberi pengertian PLC yaitu “
Suatu peralatan listrik yang beroperasi digital dengan menggunakan programmable memory untuk penyimpanan instruksi-instruksi internal sebagai pengganti kerja dari peralatan yang mempunyai fungsi spesifik, seperti :logic, sequence, timer, counter, dan aritmatichs, untuk mengontrol kerja dari mesin-mesin atau proses, melalui modul input output secara analog – digital “.1)
Pada dasarnya PLC mempunyai fungsi untuk menggantikan kerja relay - relay mekanik dan ti-mer, tetapi karena adanya keunggulan dari peralatan mikroprosesor yang membangun perangkat ke-ras dari PLC, maka PLC dapat melakukan opeke-rasi-opeke-rasi aritmatik, mengkonversikan data analog ke digital atau dari digital ke analog, membandingkan data dan dapat menyelesaikan masalah-masalah control yang bersifat kompleks.
PLC beroperasi dengan cara memeriksa input dari sebuah proses guna mengetahui status-nya kemudian sistatus-nyal input ini diproses berdasarkan instruksi logika yang telah diprogram dalam me-mori. Antarmuka ( interface ) yang terpasang di PLC memungkinkan PLC dihubungkan secara lang-sung ke actuator atau transducer tanpa memerlukan relay.
Untuk menyesuaikan dengan keadaan kerjanya, maka PLC dirancang untuk dapat beropera-si pada lingkungan industri yang berdebu dan tingkat poluberopera-si yang tinggi, dengan perubahan suhu 0oC sampai 60oC dan kelembaban relative antara 0% sampai 95%.2). Karena dengan menggunakan PLC banyak keuntungan yang sangat mempengaruhi proses produksi di perusahaan.
Adapun keuntungan dengan menggunakan PLC adalah :
1. Lebih murah biaya dibandingkan system control yang menggunakan banyak relay ( control manual ).
2. Lebih mudah dalam pemprograman dan dapat dengan mudah diubah rangkaian sistemnya. 3. Lebih aman , praktis , dan handal dari rangkaian control manual.
4. Mempunyai prinsip seperti computer.
5. Lebih mudah dalam melacak gangguan rangkaian control yang dibuatnya.
B. PRINSIP KERJA PLC
Prinsip kerja dari PLC secara umum adalah menerima sinyal – sinyal analog dari peralatan In-put luar yang berupa: saklar, tombol – tombol , overload, sensor, dan lain –lain. Sinyal analog ini oleh modul input akan dirubah menjadi sinyal – sinyal digital. Pada sistem yang akan dicontrol mempunyai sinyal – sinyal / pulsa dalam tiap input dan output, baik berupa sinyal analog maupun sinyal digital. Sinyal – sinyal digital ini akan diolah oleh unit pemproses utama yaitu “ Central Processing Unit “ ( CPU ), sesuai dengan perintah program yang telah ditetapkan atau diprogram pada memory. Selan-jutnya CPU akan mengambil keputusan – keputusan yang kemudian akan dipindahkan ke modul Out-put masih berupa sinyal – sinyal digital.
Gambar 3. Block diagram Prinsip Kerja PLC
P
P
P
P
L
L
L
L
C
C
C
C
Input Devices Output Devices Sistem Yang dikontrolModul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 10 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 10 dari 31
Modul Output akan merubah sinyal – sinyal digital menjadi sinyal – sinyal analog. Sinyal – si-nyal analog inilah yang menggerakkan relay – relay atau kontaktor, yang merupakan peralatan output luar. Peralatan output luar ini yang nantinya akan menggerakkan mesin – mesin atau sistem yang di-controlnya. Dari gambar diatas dapat dilihat bahwa sistem yang akan dicontrol diterima oleh input de-vices dalam bentuk sinyal analog yang selanjutnya dikirimkan ke PLC untuk dirubah dalam bentuk si-nyal digital. Setelah diolah oleh PLC kemudian dikeluarkan kembali dalam bentuk sisi-nyal analog mela-lui output device.
C. PERANGKAT KERAS PLC
Pada dasarnya perangkat keras yang dimiliki oleh sebuah PLC adalah sama dan tidak jauh berbeda dengan perangkat keras yang dimiliki oleh Personal Computer ( PC ). Akan tetapi memiliki perbedaan dalam pembagian unit – unitnya. Dalam perangkat keras dari PLC ini mempunyai tiga
bagian utama dan besar, yaitu : 3)
• Bagian Input Output ( I / O ). • Processor .
• Programming Devices.
Bagian – bagian tersebut mempunyai fungsi dan tugas masing – masing dalam setiap pengoperasian dari PLC tersebut.
D. SISTEM PENUNJANG PLC LAINNYA
Selain perangkat keras, PLC juga mempunyai perangkat penunjang lainya yang juga penting dalam sistem pengoperasiannya. Perangkat atau sistem penunjang ini merupakan bagian terluar dari PLC yang menghubungkan dengan rangkaian ataupun interkoneksi program yang ada di PLC. Selain itu juga mempunyai bagian Unit Catu Daya atau Power Supply yang akan menghidupkan untuk sistem operasional PLC tersebut.
Dengan demikian dapat disimpulkan bahwa PLC hampir mempunyai kesamaan dengan Per-sonal Computer dalam hal perangkat – perangkat yang ada padanya. Sehingga membuat kita harus lebih faham tentang komputer dulu ( pengoperasiannya ) sebelum kita menjadi programmer PLC yang sebenarnya.
BAB III
FUNGSI BAGIAN PLC
Gambar 5. Block Diagram Perangkat Keras PLC
Dari gambar diatas, bagian – bagian tersebut mempunyai fungsi yang saling berkaitan. Ada-pun pada tiap – tiap bagian tersebut memAda-punyai fungsi sebagai berikut :
A. FUNGSI MODUL
Bagian Input Output. ( I / O )
Bagian input output merupakan perangkat elektronik sebagai perantara antara processor den-gan peralatan input output luar. Bagian ini dapat dipasang secara terpisah atau langsung menempel pada raknya.
Bagian input output terdiri dari modul – modul input dan modul – modul output. Ada dua ma-cam PLC yang sering di temui yaitu PLC jenis Compact dan Modular. Pada PLC jenis Compact meru-pakan bagian modul antarmuka ( interface ) input output ( I / O ) sudah menyatu dengan CPU-nya, sedangkan jenis modular merupakan modul antarmuka ( interface ) input output ( I / O ) yang terpisah dengan modul CPU.
Modul input ( I ) berfungsi untuk mengkonversikan sinyal – sinyal analog ke dalam sinyal digi-tal yang diterima peralatan input luar. Sinyal input digidigi-tal ini akan diproses oleh processor.
Processor
Programming
Devices
Modul Input Modul Output Catu DayaModul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]
Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected]
Gambar 6. Bagian Modul Input ( I ) Dan modul – modul output ( O ) berfungsi mengkonversikan sinyal dian menggerakkan mesin atau proses melalui perantara kontaktor
Gambar 7. Bagian Modul Output ( O )
Jumlah modul Input / Outpot ( I/O ) tergantung dari type dan merek PLC yang digunakan. Umumnya PLC yang familier ( banyak digunakan ) di industri adalah Mer
gan jumlah I/O antara 20 , 30 , 40 , 60, sampai 1000.
e Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module 2008Programmabl
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF,
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 12 dari 31
Gambar 6. Bagian Modul Input ( I )
modul output ( O ) berfungsi mengkonversikan sinyal – sinyal analog yang kemu-melalui perantara kontaktor – kontaktor, ataupun relay – relay Gambar 7. Bagian Modul Output ( O )
Jumlah modul Input / Outpot ( I/O ) tergantung dari type dan merek PLC yang digunakan. Umumnya PLC yang familier ( banyak digunakan ) di industri adalah Merek OMRON, SIEMENS
den-Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
B. FUNGSI PROCESSOR
“ Processor “ merupakan bagian pokok dari PLC yang memproses dan menyimpan semua program yang dikirim ( download ) ke dalam PLC. Program yang diproses disesuaikan dengan keadaan input dan outputnya.
Gambar 8. Block Diagram Bagian Processor
Unit Pemproses Utama
Unit pemproses utama yang sering disebut dengan nama CPU ( Central Prosessing Unit ), berfungsi mengambil instruksi dari memory, mengkodekannya, kemudian memproses in-truksi tersebut. Selama memproses inin-truksi CPU akan menentukan keputusan – keputusan un-tuk pengontrolan, dengan kata lain, menghasilkan sinyal – sinyal kontrol, mentransfer data, me-lakukan fungsi aritmatika dan logika, serta mendeteksi sinyal dari luar CPU.
User Program Memory
“ User Program memory “ biasanya disebut dengan memory, yang mempunyai fungsi sebagai penyimpan intruksi – intruksi program dan data. Sebelum PLC digunakan untuk pengontrolan suatu sistem, operator atau programmer harus memasukkan data ataupun intruksi – intruksi se-suai dengan yang dibuat dalam suatu program. Prosedur ini disebut Programming PLC.
Intruksi – intruksi yang dimasukkan, akan disimpan secara berurutan dan otomatis pada “ User Programming Memory “. Penempatan secara berurutan ini dilakukan secara otomatis oleh PLC
Input Image Table C P U Variable Data Memory User Program-ming Memory Output Image Table
Input
Output
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 14 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 14 dari 31 Variable Data Memory
“ Variable Data Memory “adalah bagian dari “ Processor memory “ yang berfungsi menyimpan data – data variable dan data – data numerik. Adapun jumlah data numerik yang disimpan di da-lam “ Variable Data Memory “ sebanyak 5 macam, yaitu :
1) Setting nilai dari “Timer”, yaitu : jumlah setting waktu dari timer yang tersedia untuk
menghasilkan “ Time Out Signal “ ( waktu ).
2) Penyusutan nilai dari “Timer”, yaitu : jumlah waktu yang berlalu sejak timer bekerja
un-tuk menghasilkan “ time out signal “ ( waktu ).
3) Setting nilai dari “Counter”, yaitu : jumlah setting hitungan counter untuk memberikan
signal hitungan “ counter “ (jumlah banyaknya).
4) Penyusutan nilai dari “Counter”, yaitu : jumlah hitungan telah dilewati, untuk
menghasil-kan signal hitungan “ counter “ (jumlah banyaknya).
5) Nilai – nilai “ Phisical Variable “ dalam proses kontrol seperti nilai yang dihasilkan dari
tranduser, konversi tegangan output tranduser ke dalam bentuk digital dengan melalui konversi analog ke digital.
Nilai – nilai dari data variable dan data numerik tersebut, telah ditentukan dalam intruksi program hingga CPU tinggal mengambilnya dari variable data memory dan kemudian mengek-sekusikannya. Jadi CPU dapat membaca dan menulis data dari dan ke variable data memory, dimana CPU hanya dapat membaca data – data pada user program memory, tapi tidak dapat menuliskan kembali.
Image Table
Keadaan input output ( I / O ), disimpan pada image table, yang mempunyai “ Random Acces Memory “ ( RAM ) akan muncul bila ada catu daya. Setiap satu modul input output ( I / O ) mempunyai satu tempat pada image table. Hal ini dimaksudkan untuk membedakan kondisi I/O yang satu dengan I/O yang lainnya. Tempat – tempat inilah yang disebut dengan alamat atau bit I/O. Penentuan alamat – alamat ini untuk tiap perusahaan yang memproduksi PLC berbeda, mi-salnya perusahaan OMRON TETEISI membuat alamat dalam empat bit desimal ( 0000 ).
C. PROGRAMMING DEVICE.
“ Programming devices “ merupakan perangkat keras dari PLC yang berfungsi untuk mema-sukkan, mengedit, memodifikasi dan memonitor program yang ada dalam memory PLC, sehingga PLC dapat dioperasikan sesuai dengan program kontrol yang telah termemori.
Tabel ini merupakan macam – macam program devices yang digunakan umum oleh OMRON saat ini.
Tabel . Macam - Macam Jenis Program
Programming devices ini terdiri dua jenis, yaitu : a). PC atau Personnal Computer.
Computer merupakan bagian pokok dalam suatu industri, sehingga dapat mudah diguna-kan sebagai programming device. Pemakaian perangkat computer tersebut hanya membutuh-kan jenis dan kelas Pentium II dengan kapasitas RAM 64 dan Hardisc 10 MB, monitor, key-board dan mouse. Mungkin juga dapat di tambahi printer yang digunakan untuk mencetaknya, jika kita menghendaki. Adapun program yang diisikan berupa gambar rangkaian kontrol suatu sistem tersebut. Hal ini mengharuskan kita untuk lebih faham dalam meggambar rangkaian kontrolnya yang kemudian diubah dalam bentuk Ladder Diagram.
Ladder Diagram yaitu merupakan gambar rangkaian kontrol suatu sistem dari bentuk manual
diubah ke dalam bahasa program gambar PLC. Untuk PLC merk OMRON, program yang di-gunakan berupa sistem atau modul SYSWIN ( CX – Progammer, SYSWIN, CVSS, SSS,CPT ).
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 16 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 16 dari 31
Gambar 8. Hubungan PLC dengan programming device PC
Dari gambar diatas dapat kita lihat bahwa programming devices menggunakan PC dapat meng-control-kan beberapa unit PLC yang pengoperasiannya secara langsung dari induk PC tersebut. Bahkan untuk unit – unit yang lebih besar dan mendetail juga dapat di indukkan dalam satu sistem kontrolnya , sehingga memudahkan operator dan programmer.
Pada industri yang bertaraf internasional pemakaian programming devices dengan meng-gunakan computer mempunyai keuntungan lebih mudah dan diuntungkan dalam pengopera-siannya, mampu secara langsung digunakan untuk beberapa PLC yang diprogramnya, mudah dalam pelacakan kesalahan seluruh unit yang terhubung dan juga perawatan serta dapat men-gontrol secara langsung proses Logic Control-nya. Selain mempunyai keuntungan programming device menggunakan computer juga mempunyai sedikit kelemahan, antara lain biaya computer yang mahal, computer hanya digunakan khusus PLC selama proses.
b). Programming Console.
Progamming devices model console ini sangat mudah dalam pemakaian dan praktis, kare-na setelah dipakai memasukkan program kontrol ke PLC, console ini dapat dengan mudah dile-pas dan kemudian disimpan. Sehingga untuk tiap – tiap PLC dapat secara langsung diisikan program sesuai keinginan. Hal ini memudahkan
dalam memasukkan program untuk tiap – tiap PLC yang diinginkan tetapi harus lebih faham hubungan antara isi program yang satu dengan program yang lainnya dalam suatu sistem kontrol. Untuk pelacakan kesalahan program juga harus dilakukan pada tiap – tiap unit PLC. Kelemahan meggunakan console ini adalah bahasa program yang diisikan bukan meggunakan diagram ladder, tetapi menggunakan Mneumonic Code.
Mneumonic Code adalah kode dari bahasa program yang dimiliki PLC yang mengandung arti
hubungan ( gambar ) rangkaian kontrol suatu sistem. Sehingga diharapkan untuk mengetahui terlebih dulu bahasa program yang akan digunakan sesuai dengan kontrol tersebut. Karena bahasa program ini ( Code Mneumonic ) berupa huruf / tulisan sehingga lebih sulit dalam
pemahamannya dibandingkan dengan berupa gambar rangkaian. Gambar 9. Programming Devices Jenis Console
Dari gambar di atas programming console mempunyai bagian – bagian antara lain : a) Monitor ( LCD display ) yang berfungsi menampilkan program – program bahasa
sementara yang telah diprogram ke dalam PLC.
b) Tombol ( Keyboard ) yang berfungsi untuk memasukkan data program yang akan
dikerjakan atau dikontrolnya. Bahkan untuk warna pada tombol – tombol ini juga berbeda – beda sesuai dengan group dan fungsi tombol tersebut.
c) Selektor ( Mode key ) yang berfungsi untuk memilih status dari PLC saat program diisikan. d) Kabel Data yang berfungsi untuk mengirimkan data program ke CPU PLC.
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 18 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 18 dari 31
D. UNIT CATU DAYA
Catu daya sering disebut juga dengan sumber tegangan, yang berfungsi sebagai supply dari perangkat PLC tersebut. Semua perangkat PLC selalu membutuhkan sumber tegan-gan yang digunakan untuk menggerakkan atau mengoperasikan prosesor PLC yang digunakan. Adapun besar kecilnya tegangan yang digunakan tergantung dari type PLC yang dipakai. Kare-na hampir semua type PLC membutuhkan supply tegangan yang tidak sama, sesuai dengan je-nis dan kebutuhan PLC yang dipakainya. Umumnya supply yang digunakan untuk prosesor PLC ini yang besar tegangannya antara lain :
♦ Tegangan Input ( I ) adalah DC yang besarnya : 12 V , 24 V
♦ Tegangan Output ( O ) adalah AC atau DC yang besarnya : 12 V , 24 V , 120 V , 230 V.
Besar dan kecilnya tegangan yang digunakan baik Input ataupun Output tergantung da-ri type dan jenis PLC. Karena tiap PLC selalu bervada-riasi tergantung dada-ri kebutuhan pemakainya.
IV
BAHASA PROGRAM PLC
Sebelum menyusun suatu program untuk pengoperasian PLC pada pengontrolan suatu system atau proses, harus mengetahui dan menghafal bahasa program PLC yang akan digunakannya. PLC tidak dapat digunakan apabila tidak dimasukkan instruksi – instruksi atau program. Perintah – perintah atau program yang telah dibuat oleh seorang programmer jika dimasukkan ke dalam PLC harus menggunakan bahasa program PLC itu sendiri.
Dengan bahasa perantara ini seorang programmer dapat berkomunikasi langsung dengan PLC, serta dapat mengatur cara kerja dari PLC sesuai dengan yang diinginkan. Adapun bahasa program PLC disebut “ Relay Ladder Logic “ yang harus diketahui dan dihafal mulai dari :
A. MNEUMONIC CODE
Mneumonic code ( kode mnemonic ) merupakan perintah dasar yang sederhana dan umum digunakan oleh PLC. Dalam penulisan mneumonic code mempunyai hubungan erat dengan ladder diagram yang dibuatnya. Apabila memasukkan program ke PLC dengan menggunakan Pro-gramming Console, mneumonic code haruslah lebih dulu difahaminya. Apabila mneumonic code salah maka ladder diagram pun akan menjadi salah, begitu juga dengan sebaliknya sehingga PLC tidak dapat dioperasikan. Perintah Mneumonic code ini selalu digunakan apabila PLC tersebut menggunakan programming console.
Adapun jenis perintah – perintah Mneumonic code di dalam pemprograman yang seder-hana dan merupakan inti dasar dari suatu pemprograman control system adalah :
1. PERINTAH DASAR
Perintah dasar ini adalah perintah yang paling utama dan sering digunakan dalam penulisan kode mneumonik serta selalu pasti ada di setiap pemprograman system control menggunakan PLC.
1. MNEUMONIC CODE ( kode mnemonic ) 2. LADDER DIAGRAM ( diagram tangga ) 3. FLOW SIGN ( aliran sinyal )
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 20 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 20 dari 31
MACAM – MACAM PERINTAH DASAR adalah : 1. LOAD
Perintah LOAD yang sering disingkat dengan LD adalah awalan dari garis logika atau block. Jika dalam rangkaian manual fungsinya sama dengan suatu bentuk input kontak NO ( Normally Open ) / saklar / sensor.
2. NOT
Perintah NOT adalah perintah kebalikan (inverts) input atau yang berarti tidak atau yang bersifat tertutup. Jika dalam rangkaian manual fungsinya sama dengan suatu bentuk input kontak NC ( Normally Close ).
3. AND
Perintah AND adalah perintah yang digunakan untuk menghubungkan secara segaris yang berarti dan. Jika dalam rangkaian manual fungsinya merupakan hubungan kontak – kontak bantu secara seri dua atau lebih dari suatu input, baik yang berupa NO ataupun NC.
4. OR
Perintah OR adalah perintah yang digunakan untuk menghubungkan secara sejajar yang berarti atau. Jika dalam rangkaian manual fungsinya merupakan hubungan kontak – kontak bantu secara paralel dua atau lebih dari suatu input, baik yang berupa NO ataupun NC.
5. OUT
Perintah OUT adalah perintah yang digunakan untuk batas dari suatu akhir perintah diagram satu garis atau yang merupakan bagian akhir dari satu perintah. Jika dalam rangkaian manual fungsinya merupakan hubungan akhir yang menuju ke koil kontaktor.
6. END ( 01 )
Perintah END (01) adalah perintah yang digunakan untuk menandai pemprograman telah selesai atau pengisian program sudah akhir. Jika akhir pengisian program tidak diberi perintah END (01), maka pemprograman dianggap belum selesai ( no end inst ) dan PLC tidak dapat dioperasikan.
Contoh pemakaian perintah dasar rangkaian Rangkaian kontrol
2. PROGRAM SERI PARALLEL
Untuk memprogram rangkaian seri dan parallel ada tekniknya agar memori yang dipakai lebih sedi-kit. Adapun pembacaan program harus dikelompokkan dulu dan dirangkai secara berurutan sesuai denga gambar rangkaian yang di buat.
RANGKAIAN KONTROL GAS
ALAMAT INSTRUKSI DATA KET
0000 0001 0002 0003 0004 LD NOT AND OR OUT END (01) 0000 0001 0500 1010 - S0 S1 K5 K10
2
1
3 A B 4 C D E 5 6Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 22 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 22 dari 31
Dari gambar itu maka jika dibuat kode mneumonik , haruslah dikelompokkan yang nantinya akan dapat diprogramkan ke dalam PLC. Pengelompokan dapat dilakukan berdasarkan urutan dari rangkaian gambar diatas yang kemudian dipilah – pilah terlebih dahulu dengan kelompok dan induk kelompok. Hal ini bertujuan agar lebih mudah dalam mengisikan program dan agar tidak terjadi “ error program ”.
ALAMAT INSTRUKSI DATA KELOMPOK INDUK
KELOMPOK KET 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 LD NOT AND LD AND OR LD OR AND AND NOT LD AND OR AND LD OUT 0000 0001 0002 0003 - 0004 0005 0000 0006 0007 0004 - 1000 1 2 3 4 5 6 A B C D E S0 S1 FL FLa - K1 FGa S0 FG TS K1 - koil K1
ADDRESS INSTRUCTION DATA GROUP MAIN
GROUP NOTE 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 LD NOT AND LD AND OR LD OR AND AND NOT LD AND OR AND LD OUT 0000 0001 0002 0003 - 0004 0005 0000 0006 0007 0004 - 1000 1 2 3 4 5 6 A B C D E S0 S1 FL FLa - K1 FGa S0 FG TS K1 - Coil K1
Lembar Kerja Siswa
Buat kode mneumonik rangkaian manual di bawah ini !!!
Job sheets
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 24 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 24 dari 31
3. PERINTAH LANJUTAN
Perintah lanjutan adalah merupakan perintah yang digunakan pada program tertentu dan pemakaiannya menggunakan symbol dari jenis FUN ( … ). Perintah ini bersifat program tertentu, seperti : timer, counter / pembanding, dan penghitungan.
BEBERAPA MACAM JENIS PERINTAH LANJUTAN :
1. IL (02 ) dan ILC ( 03 )
Perintah IL (02) merupakan perintah INTERLOCK , dan ILC (03) merupakan perintah INTERLOCK CLEAR. Perintah IL (02) selalu diakhiri dengan perintah ILC (03). Jadi ILC (03) adalah tanda yang menyatakan akhir dari suatu bagian rangkaian yang ada diantara interlock. Contoh pemakaian perintah IL (02) dan ILC (03).
Kode Mneumonik :
Dari hasil penulisan kode mneumonik, bila input 0002 dalam keadaan off, maka semua koil output yang berada diantara IL dan ILC pasti akan off. Jika kontak 0002 dalam keadaan on maka semua koil output bekerja dalam keadaan normal.
2. JMP (04) dan JME (05)
Perintah JMP ( 04 ) adalah perintah meloncat , dan JME ( 05 ) adalah intruksi dari akhir perintah meloncat. Perintah JMP ( 04 ) selalu dipasangkan dengan perintah JME ( 05 ) yang berfungsi sebagai perintah meloncat ke program berikutnya apabila suatu keadaan input di JMP tidak ada. Tapi jika keadaan input JMP ( 04 ) terpenuhi ( on ) maka program akan dijalankan yang ada diantara JMP ( 04 ) dan JME ( 05 ).
ALAMAT INSTRUKSI DATA
0100 0101 0102 0103 0104 0105 0106 0107 0108 0109 LD IL (02) LD AND OUT LD OUT LD NOT OUT ILC (03) 0002 - 0005 1000 1005 0007 0500 1005 1100 -
ON
Contoh pemakaian perintah JMP (04) dan JME (05) Kode Mneumonik :
Dari hasil penulisan kode mneumonik, bila input 0002 dalam kea-daan off, maka semua koil output yang berada diantara JMP dan JME tidak dapat bekerja secara normal. Jika kon-tak 0002 dalam keadaan on maka se-mua koil output bekerja dalam keadaan normal.
3. KEEP (11)
Perintah KEEP (11) adalah perintah mengunci agar output relay tetap dalam keadaan on dari suatu output relay ( latching relay ) tanpa ada kontak penguncinya. Perintah ini cukup dengan memasukkan input Set ( S ) dan mematikannya dengan memberi sinyal input Reset ( R ) serta nomor koil yang akan kita KEEP.
Contoh pemakaian perintah KEEP ( 11 ) Kode Mneumonik :
Dari hasil penulisan kode mneumonik, bila input 0002 dalam keadaan off, maka koil output 0501 dalam keadaan off juga. Jika input 0002 on maka secara otomatis koil 0501 akan on dan mengunci. Apabila di beri input 0003 on, maka koil 0501 akan off dengan sendirinya. Fungsi koil ini sering digunakan untuk penguncian yang sifatnya permanen dan system control yang jarang diubah – ubah lagi.
Grafik 1. Alur Sinyal Perintah KEEP ( 11 )
ALAMAT INSTRUKSI DATA
0100 0101 0102 0103 0104 0105 0106 0107 0108 0109 LD JMP ( 04 ) LD AND OUT LD OUT LD NOT OUT JME ( 05 ) 0002 - 0005 1000 1005 0007 0500 1005 1100 -
ALAMAT INSTRUKSI DATA
0100 0101 0102 LD LD KEEP ( 11 ) 0002 0003 0501
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 26 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 26 dari 31 4. CNT dan CNTR ( 12 )
Perintah CNT atau CNTR adalah perintah menghitung pulsa yang masuk / counter. Be-danya CNT menghitung pulsa yang masuk secara maju atau sekali saja, tetapi untuk CNTR menghitung pulsa yang masuk secara maju dan mundur, yaitu setelah hitungan selesai CNTR dari nol sampai yang ditentukan langsung menghitung mundur sampai menjadi nol lagi.
Contoh pemakaian perintah CNT dan CNTR ( 12 ) Mneumonic Code
Dari kode mnemonik dapat diartikan bahwa jika input 0002 bekerja on-off sebanyak 5 kali, maka CNT001 akan menghitung sebanyak 5 kali sehingga koil CNT001 kan on dan menggerakkan koil output 0500 menjadi on. CNT atau CNTR ini banyak digunakan sebagai sensor ataupun limit switch yang sifatnya bekerja berdasarkan jumlah yang diinginkan untuk penghitungan.
5. TIM atau TIMH (15)
Perintah TIM merupakan perintah sebagai waktu / timer. Sedangkan TIMH (15) juga merupakan perintah waktu / timer, bedanya waktu yang digunakan jika menggunakan TIM ada-lah selang waktu yang panjang mulai dari 0,1 detik sampai 999,9 detik. Tapi jika menggunakan TIMH selang waktunya 0,01 detik sampai 99,99 detik. Pengesetan waktu dan jumlah timer yang dipakai tergantung dari kebutuhan dengan memasukkan data timer mulai 000 sampai dengan 511 dan pengisian data panjang waktu yang diawali dengan tanda “ # “ atau dengan penulisan langsung # 0060 ( berarti ± 3 detik ).
Contoh pemakaian perintah TIM atau TIMH ( 15 ) Mneumonic Code
Dari program ini bila input 0002 on, maka TIM001 akan on dan mulai menghitung #0060(± 3 detik). Setelah TIM001 berjalan ±3 detik maka koil output 0500 on. Jika input 0002 dimatikan saat TIM001 melaksanakan perhi-tungan maka TIM001 akan kembali ke setting awal. Rangkaian TIM digunakan untuk ON DELAY atau OFF DELAY. Keadaan yang sama juga terjadi pada TIMH.
ALAMAT INSTRUKSI DATA
0100 0101 0102 0103 0103 LD LD CNT LD OUT 0002 0003 001 #0005 CNT001 0500
ALAMAT INSTRUKSI DATA
0100 0101 0102 0103 LD TIM LD OUT 0002 001 #0060 TIM001 0500
6. DIFU ( 13 ) dan DIFD ( 14 ) 7. SFT ( 10 )
8. MOV ( 21 ) 9. CMP ( 20 ) 10. Lain –lain.
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 28 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 28 dari 31 CNT00 0000 2000 TIM02 2000 2000 TIM01 2000 TIM00 1000 CNT00 0000 2000 TIM02 2000 2000 TIM01 2000 TIM00 1000
B. Contoh Pemprograman dengan Programming Console.
Kode Mnemonik
ALAMAT INSTRUKSI DATA KET
0000 LD 00000 0001 OR 20000 0002 AND NOT CNT000 0003 OUT 20000 0004 LD 20000 0005 AND TIM 0002 0006 TIM 0000 #0020 0007 LD 20000 0008 AND NOT TIM 0001 0009 OUT 01000 0010 END ---
B. Example of programming Languages with Programming Console
Mneumonic Code
ADDRESS
INSTRUCTION
DATA
0000
LD
00000
0001
OR
20000
0002
AND NOT
CNT000
0003
OUT
20000
0004
LD
20000
0005
AND TIM
0002
0006
TIM
0000
#0020
0007
LD
20000
0008
AND NOT TIM
0001
0009
OUT
01000
Pengisian Program pada Console sebagai berikut : 1. Menulis awal NO 2. Menulis OR 3. Menulis NC 4. Menulis OUTPUT 5. Menulis awal NO 6. Menulis NC
7. Menulis OUTPUT TIMER 000
Writing to Programming Console :
1. Input the Normally Open (NO) conditions
2. Input the OR condition
3. Input the Normally Closed (NC) condition
4. Input the OUT instruction
5. Start Input the Normally Open (NO) condition
6. Input the Normally Closed (NC) condition
7. Input the TIMER 000 OUT Instruction
Modul Indonesia
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Dasar
English Module
2008
Programmable Logic Controler [PLC]-Basic
Copyright reserved by TOTOK NUR ALIF, S.Pd
For problem or questions regarding this scientific contact Email : [email protected] Page 30 of 31 Hak Cipta dibuat oleh TOTOK NUR ALIF,S.Pd.
Untuk permasalahan dan mengenai ilmu hubungi Email : [email protected] Hal 30 dari 31
8. Menulis data waktu
9. Menulis jumlah waktu
10. awal NO 11. Menulis NC 12. Menulis OUTPUT 13. Menulis END (01) SELAMAT MENCOBA SEMOGA BERHASIL
8. Input 1-second timer
9. Input SV for TIMER
10. Start Input Normally Open (NO) instructoin
11. Input Normally Closed (NC) instruction
12. Input the OUTPUT instruction
13. Input END (01)
Please to try Good luck
ACUAN
1. INDUSTRIAL ROBOTIC, Mair, Gordon M. Prentice – Hall International, 1988.
2. INDUSTRIAL SOLID STATE ELECTRO, Electronics Device and Systems, Maloney, Timothy .J. 1986.
3. INDUSTRIAL ELECTRONICS, Humpkiries, James T, Lestie P. Sketts, Watsworth inc. Belmant California, 1988.
4. MESIN – MESIN LISTRIK, Fitzgeral A.E, diterjemahkan Ir. Joko, Erlangga, Jakarta, 1984.
5. PERENCANAAN KONTROL ALAT PEMBERSIH DEBU KAPAS DAN BENANG DENGAN MENGGUNAKAN PLC, Totok Nur Alif, Politeknik Universitas Brawijaya Malang, 1993.
6. SYSMAC PROGRAMMABLE CONTROLLERS OPERATION MANUAL, Omron Electronics Pte Ltd, Singapura, 2004.
7. SYSMAC C – P – M 2 A I/O 30 , Omron Electronics Pte Ltd, Singapura, 2004.
REFERENCE
1. INDUSTRIAL ROBOTIC, Mair, Gordon M. Prentice – Hall International, 1988.
2. INDUSTRIAL SOLID STATE ELECTRO, Electronics Device and Systems, Maloney, Timothy .J.
1986.
3. INDUSTRIAL ELECTRONICS, Humpkiries, James T, Lestie P. Sketts, Watsworth inc. Belmant
California, 1988.
4. MESIN – MESIN LISTRIK, Fitzgeral A.E, diterjemahkan Ir. Joko, Erlangga, Jakarta, 1984.
5. PERENCANAAN KONTROL ALAT PEMBERSIH DEBU KAPAS DAN BENANG DENGAN
MENGGUNAKAN PLC, Totok Nur Alif, Politeknik Universitas Brawijaya Malang, 1993.
6. SYSMAC PROGRAMMABLE CONTROLLERS OPERATION MANUAL, Omron Electronics Pte
Ltd, Singapura, 2004.
