4 BAB II
DASAR TEORI
Pada bab ini akan dibahas beberapa teori pendukung yang digunakan sebagai acuan dalam merealisasikan sistem. Teori-teori yang digunakan dalam pembuatan skripsi ini terdiri dari
2.1Smartphone Android
Smartphone adalah telepon seluler yang memiliki kemampuan komputasi yang
tinggi dan biasanya memiliki periperal sensorik seperti accelerometer, kompas digital, dan kamera. Seperti komputer pada umumnya, smartphone membutuhkan sistem operasi (OS). OS smartphone yang banyak beredar dipasaran antara lain
Android, iOS, Windows dan Symbian.
Gambar 2.1. Smartphone Android Sony Xperia Mini st15i
Penggunakan smartphone dengan OS Android beralasan OS Android merupakan sistem operasi yang didukung oleh google dan opensource sehingga penulis dapat mendapatkan sumber informasi secara gratis yang disediakan oleh google sendiri. Penulis menggunakan smartphone Android keluaran Sony bertipe Xperia mini st15i dengan spesifikasi :
- Resolusi Layar : 320 x 480 pixel
- Kamera : 5 megapixel dengan images stabilization
- OS : Android 2.3
5
- Sensor : Accelerometer, Proximity, Compass - Jaringan : Wifi 802.11, bluetooth V2.1
2.2Mikrokontroler Tipe ATmega 324 dan ATmega 8
Mikrokontroler adalah sebuah sistem microprosesor di mana didalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock, dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip yang siap pakai. Sehingga kita tinggal memprogram isi ROM sesuai aturan penggunaan oleh pabrik yang membuatnya [1].
Mikrokontroler tipe ATmega 324 digunakan karena selain dapat diprogram dengan bahasa C dan banyak dijual dipasaran, mikrokontroler ini memiliki dua pin TX dan dua pin RX sehingga mikrokontroler ini dapat berkomunikasi secara serial dengan servo controller dan modul Bluetooth yang digunakan untuk berkomunikasi dengan smartphone Android untuk memberikan perintah kepada robot.
Spesifikasi yang dimiliki Atmega 324 adalah sebagai berikut [2]:
1. Memiliki 32Kbytes Flash Memory, 1Kbytes EEPROM, dan 2Kbytes Internal SRAM
2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit 3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit 4. Memiliki 6 kanal ADC 10-bit
5. Tersedia 2x USART, SPI, I2C
6. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator 7. Memiliki 32 jalur I/O
Sedangkan mikrokontroler tipe ATmega 8 digunakan untuk mengatur komunikasi antar robot karena memiliki dimensi yang relatif kecil, mudah didapat dipasaran dan kemampuan yang cukup memadai seperti memliki sebuah port UART (TX dan RX), interrupt eksternal, dan pin I/O untuk menangani tugas tersebut.
Spesifikasi yang dimiliki Atmega 324 adalah sebagai berikut [3]:
6
2. Memiliki 2 kanal Timer/Counter 8-bit 3. Memiliki 1 kanal Timer/Counter 16-bit 4. Tersedia 1x USART
5. Tersedia Watchdog Timer dan Analog Comparator 6. Memiliki 23 jalur I/O
2.3Xbee 2mW wire antenna - series 2
Modul Xbee ini digunakan untuk media pengiriman data antara robot satu ke robot yang lain. Data akan dikirimkan dari satu Xbee ke Xbee yang lain agar robot dapat saling bertukar data dan robot dapat berkoordinasi seperti tim sepak bola.
Modul Xbee yang digunakan adalah Xbee 2mW wire antenna – series 2. Berikut gambar dari Xbee 2mW wire antenna – series .
Gambar 2.2. Xbee 2mW wire antenna – series 2 [4].
2.4Modul Bluetooth
Modul bluetooth digunakan untuk media pengiriman data yang berupa perintah dari smartphone android ke mikrokontroler. Perintah akan dikirimkan dari
smartphone melalui bluetooth sehingga diperlukan modul bluetooth agar
mikrokontroler dapat terhubung dengan smartphone dan menerima data yang dikirimkan.
7
bluetooth seperti nama perangkat, password, baudrate, dataparity, dan lainnya dapat diatur sendiri oleh pengguna.
2.5Metode Topologi Mesh
Pada topologi mesh ini, setiap perangkat memiliki hubungan jalur data langsung dengan semua perangkat lainnya. Untuk menemukan jumlah jalur fisik agar n perangkat terhubung secara langsung, kita harus memastikan bahwa setiap perangkat harus terhubung dengan perangkat lainnya. Perangkat-1 harus terhubung dengan n-1 perangkat lainnya, perangkat-2 harus terhubung dengan n-1 perangkat lainnya, dan perangkat-n terhubung dengan n-1 perangkat lainnya. Kita membutuhkan n(n-1) jalur fisik. Namun, jika setiap jalur fisik memungkinkan untuk berkomunikasi dua arah (duplex mode), kita bisa membagi dua jumlah hubungan jalurnya. Dengan kata lain, kita dapat mengatakan bahwa mesh topology membutuhkan
n(n-1)/2
jalur data[5].
