1
Pasang Aksara Bot: A Balinese Script Writing
Robot using MakeBlock Orion and HTML Based
Transliteration
P.D. Novayanti
1, P.N. Crisnapati
2, I M.S.A.
Pande
1, I W.A. Suranata
1, I G.P.M. Yusadara
1, I
P. Santrisna
1, G. Indrawan
11Department of Computer Science, Universitas Pendidikan Ganesha, Bali,
Indonesia
2Department of Computer System, STIKOM, Bali, Indonesia
*Corresponding author
Email: [email protected]; [email protected];
1[email protected]; 1[email protected]; 1[email protected]; 1[email protected]; 1[email protected]
Abstract: Bali adalah tujuan wisata dunia yang dikenal karena kekayaan budayanya. Budaya Bali adalah warisan kekayaan dunia yang harus dilestarikan. Dalam perkembangan dunia pendidikan dan teknologi saat ini, telah banyak dilakukan upaya pelestarian kebudayaan Bali seperti penelitian – penelitian yang digunakan untuk mendokumentasikan nilai-nilai kebudayaan Bali agar kebudayaan ini tetap dapat terjaga keberadaannya. Salah satu penelitian untuk pelestarian budaya Bali di bidang teknologi adalah penerapan robot penulis aksara Bali. Aksara Bali adalah salah satu dari aksara tradisional nusantara yang berkembang di pulau Bali. Dikarenakan penggunaannya terbatas pada lingkup yang sempit, sehingga dalam penggunaan sehari-hari, sebagian besar aksara Bali telah tergantikan dengan huruf latin. Oleh karena itu penelitian ini difokuskan untuk melakukan upaya pelestarian terhadap baksara Bali dengan teknologi robot. Robot adalah sebuah alat yang merupakan gabungan antara rangkaian-rangkaian mekanik dan rangkaian-rangkaian elektronika. Robot yang dikembangkan pada penelitian ini adalah sebuah robot yang dapat menulis aksara bali dengan desain menyerupai lengan manusia. Dalam penelitian ini untuk konektivitasnya menggunakan USB dan pada platform konstruksi menggunakan Makeblock serta aplikasi mDraw yaitu merupakan program grafis yang dikembangkan berdasarkan open source python. Dengan menggembangkan aplikasi transliterasi Pasang Aksara, dapat dilakukan konversi dari .png yang dihasilkan ke dalam bentuk .svg atau vector sebagai input mDraw dan memberikan perintah kepada robot untuk menulis hasil transliterasi diatas selembar kertas. Pada paper ini sebuah ide baru telah diajukan untuk mengimplementasikan robot pada pelestarian budaya dan edukasi aksara Bali.
Biographical notes: G. Indrawan received his Ph.D. in Electrical Engineering
and Informatics from Institut Teknologi Bandung, Indonesia in 2015. He is currently Head of Computer Science Department, Graduate Program, Universitas Pendidikan Ganesha, Bali, Indonesia. His research interests include biometrics, pattern recognition, and robotics.
P.N. Crisnapati received his Master in Instructional Technology from Universitas Pendidikan Ganesha, Bali, Indonesia in 2011. He is currently Head of Computer System Department, Undergraduate Program, STIKOM, Bali, Indonesia. His research interests include Augmented Reality and robotics. I M.S.A. Pande, I W.A. Suranata, I G.P.M. Yusadara, and I P. Santrisna currently are graduate students of Computer Science Department, Universitas Pendidikan Ganesha, Bali, Indonesia.
1 Introduction
Warisan budaya tidak boleh tenggelam oleh lingkaran usia dan perkembangan teknologi. Beberapa upaya yang telah dilakukan dan masih diproses oleh para ahli yang fokus terhadap nilai-nilai yang terkandung dalam budaya Bali, termasuk aksara Bali. Aksara Bali adalah aksara tradisional yang berkembang di Bali-Indonesia. Aksara yang biasa digunakan sehari-hari disebut juga aksara wreastra, aksara ini terdiri dari 47 karakter, termasuk 14 vokal (aksara suara) dan 33 konsonan (aksara winjana), orang Bali biasanya hanya menggunakan 18 aksara winjana.
Dalam 3 tahun terakhir, beberapa penelitian telah dilakukan mengenai budaya. Salah satu bidang studi ilmu komputer yang diterapkan pada budaya adalah robotika. Dasar penelitian ini adalah penelitian yang dilakukan oleh Padma Nyoman Crisnapati(2009) yang berjudul “Mengendalikan Lego NXT Robo Laptop Secara Remote Via Bluetooth Dan Wifi Berbasis Webcam”. Penelitian tersebut membahas mengenai sistem remote untuk mengontrol robot Lego Mindstorm NXT. Selanjutnya dikembangkan oleh Putu Devi Novayanti(2011) dengan membuat prototipe dari robot penulis angka dan huruf latin dalam penelitian tersebut robot dapat menghasilkan karakter tulisan latin. Hasil penelitian tersebut dapat dilihat pada Figure 1. Setelah itu robot ini dikembangkan kembali oleh I Gusti Ngurah Putra Arimbawa(2012) yaitu “Pengembangan Robot Penulis Karakter Aksara Bali Berbasis NXT-G Dengan Lego Mindstorm NXT” merupakan penelitian tentang Robot penulis karakter aksara Bali. Namun, pada penelitian tersebut karakter aksara Bali yang dapat ditulis oleh robot masih kurang halus, sistem pengendali robot yang masih belum efisien dalam memilih dan menginputkan aksara satu per satu untuk ditulis robot. Berikut hasil penelitian tersebut dapat dilihat pada Figure 2.
Namun pada penerapannya, mekanik daripada prototipe robot penulis tersebut masih terbatas oleh penggunaan tiga motor saja. Hal ini menyebabkan derajat kebebasan daripada robot sangat terbatas. Selain itu, sistem pengendali robot masih belum efisien yaitu memilih dan menginputkan aksara per aksara yang akan ditulis. Berdasarkan fakta-fakta tersebut diperlukan sebuah pengembangan robot yang menyerupai lengan manusia agar dapat menulis seperti yang dilakukan manusia. Penelitian ini memfokuskan kepada hasil penulisan aksara Bali yang teratur, tidak berbentuk miring dan ukuran aksara yang ditulis memiliki ukuran yang sama (konsisten) dengan menggunakan kit robot mDrawbot. Dengan menggunakan mDrawbot, robot memiliki derajat kebebasan yang lebih banyak. Hal ini akan berpengaruh terhadap bentuk aksara yang rapi dan seimbang.
Sistem pengendali robot yang akan di kembangkan berdasarkan penelitian sebelumnya yang sudah dilakukan oleh G. Indrawan (2016). dengan judul “Pasang Aksara: A Latin-to-Balinese Script Transliteration System in HTML Using Unicode Bali Simbar True Type Font”. Pada penelitian tersebut sudah dihasilkan sebuah aplikasi berbasis web yang dapat melakukan transliterasi dari tulisan latin (bahasa Bali) ke dalam aksara Bali. Output dari program trasnliterasi tersebut adalah berupa sebuah citra .png.
Dengan hasil berupa .png tersebut menjadi kendala bagi proses penulisan, hal ini dikarenakan robot hanya dapat membaca format gambar vector (.svg). Oleh karena itu perlu dikembangkan sebuah modul konversi dari .png ke dalam .svg. Hasil .svg tersebut akan diinputkan pada aplikasi mDraw dan memerintakan robot untuk menulis pada selembar kertas.
Figure 1 Character Writing Robot by
Putu Devi Novayanti Figure 2. Balinese Script Writing Robot by I Gusti Ngurah Putra Arimbawa
2 Balinese Script
Berdasarkan bentuk dan fungsinya, aksara Bali dibagi menjadi dua jenis yaitu aksara biasa dan aksara suci. Aksara biasa ini terdiri atas aksara wreastra dan swalalita. Disebut aksara biasa karena telah terbiasa dipergunakan oleh masyarakat Bali di dalam tulis-menulis untuk memenuhi kebutuhan hidupnya sehari-hari dalam berhubungan dengan sesama melalui aksara. Sedangkan aksara suci terbagi atas dua kelompok, yakni aksara wijaksara (di Bali lebih dikenal dengan sebutan bijaksara) dan mondre. Aksara bijaksaraatau wijaksara pada hakikatnya adalah aksara swalalita yang diberi pengangge atau busana aksara. Sedangkan aksara modre, lebih tepat disebut lukisan, karena merupakan bentukan dari aksara swalalita ditambahi dengan beberapa pengangge aksara serta lukisan, sehingga menjadi “aksara mati”, sulit untuk membacanya.
Yang dimaksud dengan aksara biasa ini adalah aksara atau huruf Bali yang biasa dipergunakan dalam penulisan untuk memenuhi kebutuhan hidup sehari-hari dalam berkomunikasi dan berkesusastraan. Kerap juga aksara ini (Wreastra) beserta Pengangge suara disebut aksara hanacaraka (anacaraka). Aksara Bali ini terdiri atas aksara wreastra dan swalalita.
Aksara Bali adalah aksara tradisional masyarakat Bali dan berkembang di Bali. Biasanya digunakan untuk penulisan aksara Bali berjumlah 47 karakter, 14 di antaranya merupakan huruf vokal (aksara suara). Huruf konsonan (aksara wianjana) berjumlah 33 karakter. Aksara wianjana Bali yang biasa digunakan berjumlah 18 karakter. Juga terdapat aksara wianjana Kawi yang digunakan pada kata tertentu, terutama kata-kata yang dipengaruhi bahasa Kawi dan Sanskerta. Aksara konsonan atau wianjana dari aksara wreastra (tidak termasuk aksara konsonan dari aksara swalalita), yang terdiri atas 18 buah. Dalam penulisan aksara wianjana terdapat apa yang disebut dengan nama gantungan dan gempelan. Gantungan adalah suatu bentuk aksara Bali bila mengikuti konsonan (aksara wianjana) pada suku kata tertutup. Gantungan ini ditulis di bawah suku kata atau aksara yang mendahuluinya namun gantungan tidak berlaku untuk konsonan “sa” dan “pa”. Untuk penulisan konsonan “sa” dan “pa” yang mengikuti suku kata tertutup disebut dengan gempelan, gempelan adalah bentuk aksara yang dirangkaikan pada aksara di depannya.
Bila suatu aksara wianjana (konsonan) dibubuhi pangangge aksara suara (vokal dapat dilihat pada table 1), maka cara baca aksara tersebut akan berubah. Contoh: huruf “Na” dibubuhi ulu dibaca “Ni”; “Ka” dibubuhi suku dibaca “Ku”; “Ca” dibubuhi taling dibaca “Cé”. Untuk huruf “Ha” ada pengecualian. Kadangkala bunyi /h/ diucapkan, kadangkala tidak. Hal itu tergantung pada kata dan kalimat yang ditulis.
Table 1. Vowel Balinese Script Balinese
Script Latin Name
a A kara i I kara u U kara e E kara o O kara
Table 2. Complex Behaviour of Balinese Script
3 Finite State Automata
Pada proses transliterasi tulisan latin ke aksara Bali ini digunakan metode Finite State Automata (FSA). FSA adalah model matematika yang dapat menerima input dan mengeluarkan output. FSA memiliki state yang berhingga banyaknya dan dapat berpindah dari satu state ke state lainnya berdasar input dan fungsi transisi. FSA tidak memiliki tempat penyimpanan atau memori, hanya bisa mengingat state terkini.
Terdapat dua tingkatan FSA yang digunakan pada penelitian ini. Pada tingkatan pertama yang dikenali adalah pola V, K, dan KV. Hasil pengenalan FSA pada suatu tingkatan menjadi masukan bagi FSA tingkatan berikutnya. Dalam Figure 4 digambarkan diagram transisi FSA tingkatan pertama. Pada tingkatan kedua FSA dapat mengenali 12 suku kata dengan pola V, VK, KV, VKK, KVK, KKV, KVKK, KKVK, KKKV, KKVKK, KKKVK, dan KVKKK. Dalam Figure 5 digambarkan diagram transisi FSA tingkatan kedua.
Figure 4. Finite State
Automata First Level Figure 5. Finite State Automata Second Level
4 Makeblock
Makeblock adalah generasi berikutnya dari platform konstruksi. Dirancang cerdas, mudah digunakan, dengan bagian-bagian yang kuat yang sebagian besar terbuat dari aluminium keras yang memungkinkan untuk membangun dengan mudah setiap jenis robot, 3D-printer, karya seni atau apa pun yang kita inginkan. Makeblock terbuka untuk platform elektronik dan mekanik lainnya, juga dapat menghubungkan berbagai jenis Arduino, sensor, motor, driver, bagian standar industri dan bahkan Lego.
Makeblock didirikan oleh Jasen Wang yang merupakan penggemar robot, ia berhenti dari pekerjaannya dan mulai fokus pada proyek Makeblock sejak Mei 2011. Makeblock memiliki berbagai bagian mekanik dan modul elektronik, seperti block, plate, konektor, motor, bracket, sensor, driver, pengendali, dan lain-lain. Terdapat beberapa jenis set robot milik Makeblock yaitu mDrawbot, mBot, Printer Elephant 3D, XY Plotter, Starter Robot Kit dan Ultimate Robot Kit. Adapun komponen utama dari Makeblock antaralain Makeblock Orion yang berupa papan kontrol utama untuk setiap perangkat yang diciptakan menggunakan Makeblock. Dengan kemampuan mengendalikan yang kuat dan daya output maksimum 36W (3A), dapat mendorong empat motor DC secara bersamaan. Sistem warna yang dirancang digunakan dengan modul sensor sempurna, dan delapan port RJ25 independen untuk mengimplementasikan koneksi sirkuit dengan mudah. Selain itu, orion support terhadap sebagian besar alat pemrograman Arduino (Arduino / ArduBlock), dan menyediakan alat pemrograman GUI (mBlock) yang dikembangkan dari Scratch dan mobile APP untuk memenuhi kebutuhan berbagai pengguna. Pada penelitian ini Makeblock Orion digunakan sebagai pengendali daripada motor-motor penggerak pena agar dapat menuliskan aksara bali sesuai dengan hasil transliterasi dari aplikasi web.
5 mDraw
mDraw merupakan sebuah software cross-platform open-source yang dikembangkan oleh Makeblock. mDraw adalah perangkat lunak yang dirancang khusus untuk mDrawBot adapun keunggulan dari mraw adalah support terhadap beberapa robot mScara, mSpider, mEggBot, mCar yang dikeluarkan oleh MakeBLock. Selain itu dapat menggunakan pena maupun ukiran laser untuk menggambar, dapat mengatur arah motor, rentang gambar, dll. Adapun file yang dapat dibaca oleh mDraw dengan format file SVG. Pada penelitian ini, mDraw digunakan untuk mentransfer dan memerintahkan robot dalam melakukan penulisan aksara bali keatas selembar kertas. Tampilan GUI dari mDraw dapat dilihat pada Figure 7.
6 System Overview
Perancangan Arsitektur Perangkat Lunak dilakukan untuk menyiapkan desain arsitektur perangkat lunak Sistem pengendali robot yang didalamnya masing-masing terdapat Antarmuka sistem pengendali robot, sistem komunikasi robot dan sistem penulisan robot. Tahap awal user memberikan input berupa kalimat bahasa bali dalam tulisan latin. Kemudian inputan tersebut akan ditransliterasi melalui aplikasi berbasis web dan menghasilkan output berupa file .png. Output yang masih dalam bentuk .png akan secara otomatis dikonversi menjadi .bmp (imagick) yang mana selanjutnya akan menjadi inputan bagi potrace untuk dikonversi menjadi .svg. Adapun proses tersebut dapat dilihat pada Figure 8.
Figure 8. Software Architecture
Kemudian setelah itu apliaksi mdraw secara otomatis akan terbuka dan kemudian secara manual user akan melakukan seting koneksi melalui port COM terhadap robot. Setelah berhasil terkoneksi makan hal selanjutnya yang harus dilakukan user adalah memilih gambar svg dan kemudian mengtur posisi daripada gambar pada GUI mDraw. Jika sudah sesuai, barulah user menekan tombol kirim untuk memerintahkan robot
menuliskan aksara bali keatas kertas. Gambaran umum sistem dapat dilihat pada Figure 9.
Figure 9. Sytem Overview
7 Result and Discussions
Figure 10. Pasang Aksara Bot
Berdasarkan gambar 10 dapat dilihat sistem mekanik daripada lengan robot yang menyerupai lengan manusia. Main Controller dari robot ini adalah MakeBlock Orion dengan input AC 100-240V 0.6 A dan output DC 12V 2.0 A. Untuk penggerak Pasang Aksara Bot menggunakan dua motor stepper dan dua motor driver sebagai penggerak lengan. Sedangka pada bagian pulpen terdapat satu motor servo dan driver sebagai penggerak naik turun daripada pulpen.
Table 3. Image Conversion Testing Table
Pada pembahasan kali ini, akan dibahas dua tahap pengujian terhadap hasil konverssi dari .png ke .bmp dan kemudian .bmp ke .svg. Pengujian pertama dilakukan pada proses konvesi dari .png ke .bmp menggunakan library imagick. Proses konversi dilakukan dengan memberikan background putih pada gambar png dan kemudian dilakukan proses grayscale, adapun hasil transliterasi dan hasil konversi ke bmp dapat dilihat pada Figure 11 dan 12 (pengujian berhasil). Pengujian kedua dilakukan untuk menguji hasil konversi dari gambar .bmp ke .svg. Pada pengujian kedua dilakukan dengan .bmp sebagai input dan hasil .svg dapat dilihat pada Figure 13 (pengujian berhasil).
Figure 11. PNG Transliteration Result
Figure 12. PNG to BMP Conversion Result
Figure 13. BMP to SVG (Vector) Conversion Result
Setelah dilakukan pengujian terhadap hasil konversi gambar, selanjutnya dilakukan pengujian terhadap hasil penulisan ke robot jika dibandingkan dengan hasil penulisan di aplikasi web pasang aksara (Bali simbar.ttf) dan hasil konversi .svg. Ukuran hasil font balisimbar (.svg) yang digunakan pada pengujian ini adalah 200 pt. Adapun teknik pengukuran kesalahan yang digunakan pada hasil tulisan daripada robot penulis dapat dilihat pada gambar 14 dan tabel 5.
Table 4. Balinese Script Writing Robot Result Testing Table
No Testing Latin Balisimbar.ttf Svg Robot Result
1 Comparati on to balisimbar .ttf wreastra balinese script Ha Sangat Bagus 2 Na Bagus 3 Ca Sangat Bagus 4 Ra Sangat Bagus 5 Ka Bagus 6 Da Sangat Bagus 7 Ta Sangat Bagus 8 Sa Sangat Bagus 9 Wa Sangat Bagus 10 La Sangat Bagus 11 Pa Sangat Bagus
12 Ja Sangat Bagus 13 Ya Sangat Bagus 14 Nya Bagus 15 Ma Sangat Bagus 16 Ga Sangat Bagus 17 Ba Sangat Bagus 18 Nga Bagus 19 Comparati on to balisimbar .ttf complex behaviour of balinese script (Table 3) Ba Sangat Bagus 20 Be Sangat Bagus 21 Bo Bagus 22 Di Bagus 23 Ding Bagus
24 Dě Bagus 25 Děr Bagus 26 Kra Bagus 27 Skra Cukup 28 Krya Bagus 29 Na Bagus 30
31 Comparati on to Vowel Balinese Script a Bagus 32 i Sangat Bagus 33 u Sangat Bagus 34 e Sangat Bagus 35 o Sangat Bagus
Pengkategorian hasil penulisan robot adalah dengan melihat dari banyaknya kesalahan yang ada pada tulisan, kategori dibagi menjadi 5 (Sangat Bagus, Bagus, Cukup, Kurang, Sangat Kurang). Adapun pengkategoriannya dapat dilihat pada tabel 5. Dari hasil 35 pengujian pada tabel 4 diatas didapatkan hasil 21 tulisan robot sudah pada predikat sangat bagus, sedangkan 13 berada pada kategori bagus dan 1 tegolong kategori cukup. Sehingga dapat dikatakan 60% hasil tulisan robot dikategorikan sangat bagus, 37,14% dikategorikan bagus, dan 2,86% dikategorikan ke dalam cukup. Adanya coretan pada setiap glyph yang dituliskan dikarenakan oleh proses menaikkan dan menurunkan pena yang terlalu cepat sehingga mengakibatkan goresan yang tidak sesuai dengan svg yang diberikan.
Tabel 5. Kategori Hasil Tulisan Robot
Kategori Batas Kesalahan Atas Batas Kesalahan Bawah
Sangat Bagus 0 2
Bagus 3 5
Cukup 6 9
Kurang 10 12
Pengujian selanjutnya adalah uji coba penulisan dengan menggunakan satu kalimat yang terdiri dari beberapa karakter dan kata. Berikut adalah kalimat yang digunakan untuk pengujian: “Ada katuturan satua: I Kambing tekén I Macan. Sedek dinaRedité, I Macan katemu ngajak I Kambing di tengah alasé wayah. Ditu I Kambing nagih amaha baan I Macan.". Adapun ukuran font balisimbar yang digunakan adalah 130 pt dengan spasi 1.7 pt dan ukuran kertas F4 didapatkan hasil seperti pada gambar 15. Kemudian dilakukan pengujian berbeda dengan menggunakan dua kata “aksara bali” tetapi dengan ukuran font yang lebih besar yaitu 210 pt dengan spasi 2 pt dan ukuran kertas F4 didapatkan hasil seperti pada gambar 16. Pada gambar 17 dapat dilihat hasil pengujian dengan menggunakan satu kalimat “om awignamastu” ukuran font 260 pt, spasi2 pt dan ukran kertas F4.
Figure 15. Hasil Penulisan Satu Kalimat
Pada Kertas F4 Figure 16. Hasil Penulisan Dua Kata Pada Kertas F4
Figure 17. Hasil Penulisan Satu Kata Pada Kertas F4
8 Conclusions and Future Work
Interaction between human and machine is an important factor of developing a technology for cultural preserfation especialy Balinese Script. This research has develop a robotics system (Pasang Aksara Bot) that can write Balinese Script. This robotic arm was successfully tested with 60% (21 glyph) categorized as very good, 37,14% (13 glyph) categorized as good, and 2,86% (1 glyph) enough. Adapun aplikasi transliterasi yang digunakan pada penelitian ini adalah berdasarkan apa yang telah dikembangkan oleh Indrawan, G., Crisnapati, P.N., et al dengan pemutahiran pada bagian metode FSA yang digunakan dan konversi dari hasil .png menjadi .svg sebagai inputan robot. Pada pengujian akhir, robot diberikan beberapa kata dan kalimat dengan ukuran font dan spasi yang berbeda. Hasil yang dapat disimpulkan dari pengujian akhir ini adalah ketika ukuran glyph terlalu kecil yaitu antara 0 sampai dengan 130 pt, maka robot tidak dapat menulis dengan akurat. Sedangkan jika menggunakan ukuran font diatas 200 pt maka robot dapat menuliskan glyph dengan lebih akurat. Jika dibandingkan dengan robot yang sebelumnya pernah dikerjakan, Pasang Aksara
Bot ini memiliki kelebihan pada tingkat kehalusan dari penulisan aksara bali yang lebih baik dikarenakan mengunakan rangkaian mekanik yang menyerupai lengan manusia dan motor yang lebih bagus. Selain itu, robot sudah bisa menulis aksara Bali terhadap satu ukuran kertas dengan baik. Adapun pengembangan kedepannya, diperlukan penggantian motor servo pada pena agar proses pada naik turun pena lebih halus sehingga diperoleh hasil tulisan aksara Bali yang lebih bagus.
Acknowledgements
The authors would like to acknowledge the financial support from Indonesian Ministry of Research, Technology, and High Education (Decree of the Director General of Strengthening
Research and Development, no. 01/E/KPT/2017, January 6th, 2017,
http://simlitabmas.ristekdikti.go.id/).
References
Arimbawa, I. G. N. P., Kesiman, M. W. A., Darmawiguna, I. G. M., & Kom, S. (2012). Pengembangan Robot Penulis Karakter Aksara Bali Berbasis NXT-G dengan Lego Mindstorm NXT. Jurnal Nasional Pendidikan Teknik Informatika (JANAPATI), ISSN, 2089-8673.
Crisnapati, Padma Nyoman. 2009. “Mengendalikan Lego NXT Robo Laptop Secara Remote Via Bluetooth Dan Wifi Berbasis Webcam”. Tugas Akhir. Jurusan Teknik Informatika, Institut Teknologi Sepuluh Nopember Surabaya.
Indrawan, G., Crisnapati, P.N., et al. (2017) ‘Pasang Aksara: A Latin-to-Balinese Script Transliteration Web App’ [Online] Available at: http://pasca.undiksha.ac.id/ilkom/ pasangaksara/ [Accessed: 24 January 2017]
Putu Devi Novayanti, S.Pd. 2012. ”Pengembangan Robot Penulis Karakter Berbasis NXT-G Dengan Lego Mindstorm NXT”. Universitas Pendidikan Ganesha. Singaraja.