• Tidak ada hasil yang ditemukan

Index of / 2 Laporan Tahap 2-3

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2017

Membagikan "Index of / 2 Laporan Tahap 2-3"

Copied!
35
0
0

Teks penuh

(1)

! ! !

!

LAPORAN!DESAIN!ROBOT!

PEMBERSIH!PANEL!SURYA!

!

PEMBUATAN!

ROBOT!PEMBERSIH!ARRAY!MODUL!SURYA!

PADA!PEMBANGKIT!LISTRIK!TENAGA!SURYA!(PLTS)!

|!

di!PT.!Pembangkitan!Jawa!Bali!E!UP!CIRATA!

! ! !

PUSAT!PENELITIAN!DAN!PENGABDIAN!MASYARAKAT!

(P3M)!!

POLITEKNIK!ELEKTRONIKA!NEGERI!SURABAYA!!

(2)

!

(3)

Daftar!Isi!

1! LATAR&BELAKANG& 4!

2! KONDISI&LAPANGAN& 5!

2.1! MEKANISME&PEMBERSIHAN& 7!

3! DESAIN&ROBOT& 8!

3.1! GERAKAN&YANG&DIRANCANG& 8! 3.2! BODY&DAN&MODUL&FUNGSIONAL&ROBOT& 12! 3.3! KELENGKAPAN&KONTROLER&ROBOT& 15! 3.4! SPESIFIKASI&TEKNIS&ROBOT&PEMBERSIH&PANEL&SURYA& 15!

4! LAMPIRAN&DESIGN&DRAWING& 17&

5&& LAMPIRAN&SPESIFIKASI&PERALATAN& 24&

6&& LAMPIRAN&SOURCE&CODE& 28&

&&

! ! !

(4)

1

!

Latar!Belakang!

Pembuatan!prototipe!robot!pembersih!array!modul!surya!pada!pembangkit!listrik!tenaga!surya! ini!dilakukan!dalam!skema!penelitian!antara!Pusat!Penelitian!dan!Pengabdian!Masyarakat!di! Politeknik!Elektronika!Negeri!Surabaya!dengan!CEGEn!Research!Center!PT!PJB.!

CEGEn! Research! Center! adalah! sebuah! fasilitas! yang! dicanangkan! oleh! PT! PJB! untuk! didedikasikan! pada! penelitian! tentang! penerapan! energi! baru! dan! terbarukan! beserta! teknologiEteknologi!penunjangnya.!Salah!satu!fasilitas!yang!telah!ada!di!CEGEn!Research!Center! ini! adalah! PLTS! Cirata! 1MW.! Adapun! PLTS! Cirata! 1MW! ini! adalah! pembangkit! listrik! tenaga! surya!photovoltaic!yang!dibangun!oleh!PT!Pembangkitan!Jawa!Bali!Unit!Pembangkitan!Cirata! untuk! tujuan! riset! pengayaan! pengetahuan! dan! pengalaman! dalam! bidang! PLTS! skala! besar! sehingga!PJB!memiliki!kompetensi!yang!dalam!tentang!teknologi!tersebut.!Adapun!salah!satu! scope!riset!yang!dilakukan!dalam!PLTS!Cirata!adalah!pembuatan!metodologi!yang!bersifat!best! practice! pada! pemeliharaan! pada! PLTS! skala! besar.! Termasuk! diantaranya! adalah! metode! pembersihan!modul!surya!secara!efektif!dan!efisien.!!

Pada! dasarnya! modul! surya! dalam! sebuah! PLTS! adalah! didesain! agar! selfEcleaning.! Artinya,! sudut!kemiringan!dari!modul!surya!dan!air!hujan!pada!musim!penghujan!adalah!sudah!cukup! untuk!membersihkan!mayoritas!permukaan!modul!surya!dari!kotoran!berupa!debu!maupun! kotoran! lainnya.! Sayangnya,! hal! ini! tidak! terjadi! ketika! musim! kemarau.! Ketiadaan! air! hujan! membuat!permukaan!dari!modul!surya!cenderung!berdebu!apabila!tidak!dibersihkan!secara! berkala.! Selain! itu,! terdapat! kondisi! dimana! kotoran! yang! menempel! di! modul! surya! adalah! lebih!dari!sekedar!debu.!Misalnya!kotoran!burung,!kerak,!jamur,!dan!sebagainya.!Yang!mana! kotoran! dengan! jenis! ini! tidak! bisa! hilang! hanya! dengan! sapuan! air! hujan.! Oleh! karena! itu,! dibutuhkan!mekanisme!pembersihan!yang!efisien!dan!terpadu!sehingga!PLTS!Cirata!1MW!bisa! beroperasi!dengan!optimal.!!

(5)

Saat!ini!telah!terdapat!setidaknya!dua!jenis!robot!pembersih!modul!surya!bila!dilihat!dari!sudut! pandang!pemasangannya.!Yang!pertama!adalah!robot!jenis!free!roaming!dimana!robot!jenis! ini!tidak!membutuhkan!fixture/dudukan!khusus!dalam!operasinya.!!Robot!kedua!adalah!jenis! robot!railed!dimana!robot!jenis!ini!membutuhkan!rel!/!jalan!khusus!ketika!beroperasi.!proses! pendesainan! robot! ini! membutuhkan! referensi.! Sedangkan! apabila! dilihat! dari! mekanisme! pembersihannya,! terdapat! dua! jenis! metode.! Metode! pertama! adalah! pembersihan! kering.! Yaitu!mekanisme!pembersihan!dengan!tanpa!menggunakan!cairan.!Sedangkan!metode!kedua! adalah! pembersihan! basah.! Dimana! dalam! metode! ini,! dibutuhkan! cairan! sebagai! moda! pembersih.!!

Mengingat! pentingnya! proses! pembersihan! modul! surya! pada! PLTS,! maka! UP! Cirata! memerluan!untuk!memiliki!peralatan!untuk!melakukan!proses!pembersihan!tersebut!secara! efektif!dan!efisien.!!

Berdasarkan!latar!belakang!seperti!diuraikan!diatas,!desain!dan!rancang!bangun!sebuah!robot! free!roaming!dengan!mekanisme!menggunakan!cairan!dikerjakan!untuk!memenuhi!kebutuhan! tersebut.!

2

!

Kondisi!lapangan!

(6)

$

Gambar$$211.$Modul$panel$surya$

Konfigurasi! pemasangan! solar! panel! pada! PLTS! Cirata! adalah! lebar! 4! modul! dan! panjang! 30! modul!solar!panel!dengan!luas!area!sekitar!160!m2.!Sementara!jarak!gap!antar!modul!panel! surya!tidak!sama,!antara!7!–!10!mm.!Selain!itu!juga!kerataan!antar!modul!juga!tidak!sama,!ada! yang!sama!rata,!juga!ada!yang!beda!ketinggian!antara!2!–!5!mm.!Pada!saat!puncak!matahari! bersinar!tanpa!awan!suhu!di!permukaan!solar!panel!bisa!mencapai!60o!–!75o!celcius.!

! Gambar$$212.$Gap$antar$panel$surya$

(7)

$

Gambar$$213.$Cekungan$di$tepi$panel$surya$

Modul! solar! panel! dipasang! pada! struktur! alumunium! hollow! dengan! kemiringan! sekitar! 10! derajat,! hal! ini! dilakukan! untuk! mengalirkan! air! hujan,! serta! untuk! memaksimalkan! mendapatkan!sinar!matahari,!karena!pemasangannya!sejajar!dengan!arah!lintasan!matahari.!

$

Gambar$$214.$Pemasangan$solar$panel$pada$rangka$alumunium$

2.1! Mekanisme!Pembersihan!

Mekanisme!pembersihan!robot!adalah!terdiri!atas!6!(enam)!step,!yaitu:!

! Step!1:!Dilakukan!penyikatan!halus!terhadap!permukaan!modul!surya!sehingga!debu! yang!menempel!bisa!lepas!

(8)

! Step!3:!Dilakukan!penyemprotan!cairan!pada!permukaan!modul!surya!sesuai!dengan! cairan!yang!diisikan!dalam!kompatemen!cairan!bersih.!!

! Step! 4:! Dilakukan! penyikatan! tahap! dua,! yaitu! penyikatan! dengan! mode! basah,! sehingga!kotoran!yang!tidak!bisa!lepas!dengan!mode!penyikatan!debu!bisa!terangkat! dari!permukaan!modul!surya!

! Step! 5:! Dilakukan! penyedotan! terhadap! cairan! yang! telah! digunakan! untuk! membersihkan!permukaan!modul!surya.!Cairan!ini!masuk!ke!dalam!kompatemen!cairan! kedua!yang!terpisah!dari!kompartemen!cairan!pertama.!!

! Step!6:!Dilakukan!pengelapan!pada!permukaan!modul!surya!sehingga!tidak!terdapat! butirEbutir!air!pada!permukaan!modul!surya.!!

3

!

Desain!Robot!

Robot! pembersih! modul! surya! ini! didesain! berdasarkan! kebutuhan! dan! kondisi! serta! persyaratan!seperti!telah!diuraikan!dengan!tetap!memperhatikan!keterbatasan!ketersediaan! bahan,!material,!peralatan!elektronik!serta!faktor!ekonomis.!

3.1! Gerakan!yang!dirancang!

Robot!pembersih!array!modul!surya!yang!dirancang!ini!menggunakan!dua!track!dengan!arah! lintasan!menelusuri!seluruh!array!plate!dari!bawah!ke!atas!kemudian!turun!secara!perlahan! dengan!model!melingkar.!

(9)

Dengan!model!lintasan!seperti!di!atas!memungkinkan!robot!untuk!membersihkan!array!modul! lebih!merata!dan!memudahkan!untuk!pembuatan!sistem!perhitungan!odometrinya,!selain!itu! juga!berfungsi!untuk!mengurangi!resiko!robot!meluncur!ke!bawah.!

Algoritma!Gerakan!Robot!Pembersih!Panel!Surya!PLTS!Cirata!dirancang!sebagai!berikut:! 1)! Robot!diletakkan!di!tepi!kiri!bawah!panel!surya!sebagaimana!mestinya!sehingga!sensor!

ultrasonik!yang!terpasang!pada!robot!mendeteksi!tepi!panel.!

2)! Arah! hadap! dan! odometri! robot! dikalibrasi! sehingga! arah! hadap! awal! adalah! 0o! dan! odometri!X!dan!Y!juga!diset!0.!

3)! Robot! mulai! berjalan! maju! dan! odometri! mulai! menghitung! beserta! seluruh! sistem! pembersihnya! dengan! mempertahankan! arah! hadapnya! pada! 0o! hingga! robot! mendeteksi!ujung!panel.!

4)! Setelah!robot!mendeteksi!ujung!panel,!data!odometri!disimpan!sebagai!panjang!jalur! panel!surya.!

5)! Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!90o.!

6)! Robot!kembali!berjalan!maju!dengan!mempertahankan!arah!hadapnya!pada!90o!serta! odometri!mulai!menghitung!hingga!robot!mencapai!ujung!panel.!

7)! Setelah! robot! mendeteksi! ujung! panel,! data! odometri! disimpan! sebagai! lebar! jalur! panel!surya.!

8)! Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!180o.! 9)! Robot!berjalan!maju!sejauh!panjang!bodi!robot.! 10)!Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!270o.!

11)!Robot!berjalan!sejauh!lebar!jalur!panel!surya!dikurangi!lebar!bodi!robot.! 12)!Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!180o.!

13)!Robot!berjalan!maju!sejauh!panjang!bodi!robot.!

14)!Robot!berjalan!sejauh!lebar!jalur!panel!surya!dikurangi!lebar!bodi!robot!atau!setelah! robot!mendeteksi!tepi!panel!surya.!

15)!Langkah! nomor! 8! hingga! 14! diulangi! secara! terus! menerus! hingga! sistem! odometri! robot!telah!mendeteksi!bahwa!seluruh!luasan!dari!panel!surya!telah!dilewati.!

(10)

START

Robot diletakkan di tepi kiri bawah panel surya

Odometri X = 0 Odometri Y = 0

X = 0 Y = 0

(X dan Y sebagai panjang tepi panel) Heading = 0o

Sistem pembersih panel bekerja

Robot berjalan pada heading 0 Odometri menghitung

Ujung panel?

Simpan data odometri X sebagai X Belok heading = 90o

Robot berjalan maju pada heading 90o Odometri menghitung

Ujung panel?

Simpan data odometri Y sebagai Y Belok heading = 180o

A Yes

Yes No

(11)

A

Odometri X <= (X – panjang robot)

Maju sepanjang bodi robot

Belok heading = 270o

Robot berjalan maju pada heading 270o

Odometri Y >= (Y – lebar robot)

Belok heading = 180o

Odometri X <= (X – panjang robot)

Maju sepanjang bodi robot

Belok heading = 90o

Robot berjalan maju pada heading 90o

Ujung panel?

Belok heading = 180o

Robot berhenti Sistem pembersih panel surya

berhenti

(12)

!

3.2! Body!dan!Modul!Fungsional!Robot!

Robot! didesain! dengan! roda! dengan! luas! tapak! yang! lebar,! hal! ini! dilakukan! untuk! mendapatkan!daya!cengkram!yang!cukup!terhadap!permukaan!array!modul,!dan!juga!untuk! meningkatkan!keseimbangan!robot,!dimana!beban!robot!terdistribusi!lebih!merata.!!

$

Gambar$$312.$Body$robot$

Gambar!3.2!adalah!gambar!desain!3D!robot!pembersih!array!panel!surya!namun!detailEdetail! geometri!dan!ukurannya!masih!mungkin!berubah!tergantung!kondisi!pembuatan.!PerubahanE! perubahan!yang!terjadi!nantinya!akan!tampak!dalam!asEbuiltEdrawing.!!

$

(13)

Seperti!tampak!pada!gambar!3E2!dan!gambar!3E3!yang!dapat!dilihat!juga!pada!lampiran!design! drawing!pada!gambar!2!of!6!bahwa!robot!pembersih!ini!mempunyai!modulEmodul!fungsional! sebagai! komponennya! sebagaimana! diuraikan! di! mekanisme! kerja! robot! pada! subEbab! 2.1.! Robot! ini! dilengkapi! modul! sikat! halus! dan! penyedot! debu! untuk! menyikat! debu! yang! menempel! di! array! panel! surya! (lihat! gambar! 3E4).! Kemudian! debu! yang! sudah! disikat! akan! disedot!oleh!vacuum!untuk!disimpan!di!kompartemen!debu.!

$

Gambar$$314.$Modul$sikat$halus$dan$penyedot$debu$

Robot!juga!dilengkapi!dengan!penyemprot!cairan!pembersih!seperti!terlihat!pada!gambar!3E5,! yang!akan!menyemprotkan!cairan!setelah!debu!disikat!dan!di!vacuum.!!

$

(14)

Setelah!cairan!pembersih!di!semprotkan!maka!wiper!akan!bekerja!membersihkan!permukaan! array!panel!surya!dengan!menyapu!sisa!cairan!dan!kotoran!untuk!di!sedot!dan!dimasukkan!ke! kompartemen!cairan!bekas!menggunakan!modul!seperti!tampak!pada!gambar!3E6.!!

$

Gambar$$316.$$Modul$sikat$basah$dan$kompartemen$cairan$kotor$

Setelah! cairan! disedot! akan! dilakukan! pengelapan! untuk! menghilangkan! sisaEsisa! cairan! pembersih!dan!mengeringan!array!panel!surya.!

$

Gambar$$317.$Modul$pengelap$titik1titik$sisa$cairan$

(15)

3.3! Kelengkapan!Kontroler!Robot! tepiEtepi! array! modul,! sehingga! robot! akan! kembali! ke! jalur! yang! sudah! ditentukan,! apabila! sudah!mencapai!tepi!array!modul,!sehingga!robot!tidak!jatuh.!

Untuk! mempertahankan! robot! pada! jalurnya! juga! dipasang! sensor! rotary! encoder! untuk! menghitung! pergerakan! robot.! Jadi! jalur! robot! bisa! di! setting! di! awal! dengan! menentukan! jumlah!hitungan!pada!rotary!encoder!yang!dikonversi!dari!panjang!dan!lebar!array!modul.! Untuk!safety! robot! juga! dilengkapi! remote! control! 9! kanal! untuk! menginterupsi! sistem! otomatis!robot!agar!dapat!dioperasikan!secara!manual!ataupun!semiEauto!yang!bekerja!pada! frekuensi!2.4!GHz.!

3.4! Spesifikasi!Teknis!Robot!Pembersih!Panel!Surya!

Dibawah!ini!adalah!spesifikasi!awal!dari!robot!pembersih!panel!surya!ini!sebagai!berikut!:! Platform!! :! Track! dengan! dua! roda! belt! dilengkapi! dengan! 4! penggerak!

roda.!

Sensor! :! Ultrasonic,!IMU,!dan!rotary!encoder!

Motor! :! "! Motor!pompa!

"! Motor!penggerak!roda!

"! Motor!sikat!

"! Motor!lap!

"! Motor!pompa!vacuum!

CPU! :! Arduino!Due!dengan!driver!motor!shield! Batrey! :! Lipo!6!cell!5000!mAH!dengan!charger!terpisah.!

(16)

table! 3.1! yang! menunjukkan! spesikasi! barang! secara! global.! Adapaun! detail! dari! spesifikasi! peralatan!ada!pada!lampiran.!

Tabel!3.1.!Spesifikasi!Peralatan!

No! Nama!Barang! Fungsi! Spesifikasi!

1! Sensor!Ultrasonic!! Pemindai!Jarak! Voltage!:!5V! Current!:!15mA! Freq!:!40!Khz! Range!:!3Cm!E!6!m!

Max! Analouge! Gain! :! 94! to! 1025! in! 32! Steps!

Connection!:!I2C!

Small!Size!:!43mm!X!20!mm!X!17mm! 2! Sensor!Rotary!Encoder! Monitoring!posisi!! !The! comparator! output! signal! clean,!

good!waveform,!driving!ability! working!voltage!of!3.3VE5V!

!output!format:!digital!switching!outputs! (0!and!1)!

3! Sensor!IMU! Monitoring!

Attitude!!

Maximum!operating!voltage:! 5.5!V! Axes:! pitch!(x),!roll!(y),!and!yaw!(z)! Measurement!range:! ±125,!±245,!±500,! ±1000,!or!±2000°/s!(gyro)!

±2,!±4,!±8,!or!±16!g!(accelerometer)! ±4,! ±8,! ±12,! or! ±16! gauss! (magnetometer)2!

4! Motor!penggerak!roda! (Include! rotary! encoder)!

Penggerak!Roda! Working!voltage!:!12!V!

Unloaded! speed.! :! 8100! RPM! (turn! per! minute)!

Torsional! moment.! :! big! torque! (1.72! Nm)!

Gearbox.!:!all!the!metal!precision!planet! reducer!

Slow!down!than!:!64:1! Encoder!:!photoelectric! 5! Motor!sikat! Penggerak!Sikat! Flying!Motor!DC!12v!710Rpm!

Diameter!16mm! Torsi!2,5kg! 6! Motor!pompa! Penggerak! pompa!

semprot!air!

Working! voltage:! 3E12V! Size:! (approx)! 4,2cm!x!4,5cm!x!6,5cm.!

7! Motor!lap! Penggerak!lap! Flying!Motor!DC!12v!710Rpm! panjang!motor!40mm!

(17)

8! Motor!pompa!vacuum! Penggerak! motor! hisap!

Voltage:!12V!DC!

Overall!size:!7!1/2”D!x!9!3/4”!H! Hose!Length:!3ft.!

DC!Cord!Length:!8ft.!

Container!Volume:!1!Gallon!

9! Arduino!Due! Kontroler!Robot! Microcontroller!! AT91SAM3X8E! Operating!Voltage! 3.3V!

Analog!Input!Pins! 12! Analog!Output!Pins! 2!(DAC)!

SRAM! 96! KB! (two! banks:! 64KB! and! 32KB)!

Clock!Speed! 84!MHz! 10! Driver!motor!shield! Interface! driver!

motor!!

Logic!Control!Voltage5V!!

Motor!Driven!Voltage4.835V!! PWMPLL!Speed!control!mode! !

4

!

Lampiran!Design!Drawing!

(18)
(19)
(20)
(21)
(22)
(23)
(24)

5.!Lampiran!Peralatan!

!

Robot! pembersih! solar! panel! pada! UP! Pembangkitan! cirata! menggunakan! beberapa! motor!penggerak!dan!motor!pendukung!dengan!spesifikasi!sebagai!berikut!:!

A.! Motor!Penggerak!Utama!!

Untuk! penggerak! utama! menggunakan! dua! motor! DC! Faulhaber! 2342LE012C! dengan! encoder!dengan!spesifikasi!sebagai!berikut.!

Working!voltage!:!12!V!

Unloaded! speed.! :! 8100! RPM! (turn! per! minute)!

After! a! slow! speed! :! 120! RPM! (turn! per! minute)!

Gearbox.! :! all! the! metal! precision! planet! reducer!

B.! Portable!12V!Wet!&!Dry!Canister!Vacuum!Cleaner!Inflation!Pump!DC!Plug!!

(25)

2V!DC!power!plug! On/Off!switch!

ExtraElarge,! rustEresistant! reservoir! provides!wet!and!dry!pickEup!

Long,! flexible! hose! with! brush! and! nozzle! head! attachments! fits! into! even! the! tightest!spaces!

Complete!with!convenient!attachment!and! washable!filter!

Reverse! suction! function! inflates! pool! floats,! life! rafts! and! air! mattresses! with! ease!

C.! Motor!Pompa!

(26)

D.! Motor!Penggerak!Sikat!dan!Lap! driver! motor! shield! sebagai! driver! motor! untuk! interface! penggerak! dengan! spesifikasi! sebagai!berikut!:!

1.! Arduino!Due!

Microcontroller! AT91SAM3X8E! Operating!Voltage! 3.3V!

Input! Voltage! (recommended) ! 7E12V!

Input!Voltage!(limits)! 6E16V! Digital!I/O!Pins! 54! (of! which! 12! provide!PWM!output)!

Analog!Input!Pins! 12! Analog!Output!Pins! 2!(DAC)!

Total! DC! Output! Current! on! all! I/O! lines! 130!mA!

DC!Current!for!3.3V!Pin! 800!mA! DC!Current!for!5V!Pin! 800!mA! Flash!Memory! 512! KB! all! available!for!the!user!applications! SRAM! 96!KB!(two!banks:!64KB! and!32KB)!

Clock!Speed! 84!MHz! Length! 101.52!mm! Width! 53.3!mm! Weight! 36!g!

!

(27)

2.! Driver!Motor!Shield!!

Logic! Control! Voltage5V! (From! Arduino)!

Motor! Driven! Voltage4.835V! (From! Arduino! or! External! Power! Source)!

Logic!supply!current!Iss≤36mA! Motor!Driven!current!Io≤2A! Maximum!power!consumption25W

T=75℃!

PWMPLL!Speed!control!mode! Control!signal!level:!

High2.3V≤Vin≤5V! LowE0.3V≤Vin≤1.5V!

!

!

F.! Sensor!

Robot! pembersih! panel! surya! menggunakan! beberapa! sensor! guna! melengkapi! fungsi! kerja!robot!yang!spesifikasinya!sebagai!berikut!:!

1.! Ultrasonic! Voltage!:!5V! Current!:!15mA! Freq!:!40!Khz! Range!:!3Cm!E!6!m!

Max! Analouge! Gain! :! 94! to! 1025! in! 32! Steps!

Connection!:!I2C!

(28)

2.! IMU!

Size:! 0.8n!×!0.5n!×!0.1n1! Weight:! 0.7!g1! Interface:! I²C!

Minimum!operating!voltage:! 2.5!V! Maximum!operating!voltage:! 5.5!V! Axes:! pitch!(x),!roll!(y),!and!yaw!(z)! Measurement!range:! ±125,! ±245,! ±500,!±1000,!or!±2000°/s!(gyro)! ±2,!±4,!±8,!or!±16!g!(accelerometer)! ±4,! ±8,! ±12,! or! ±16! gauss! (magnetometer)2!

Supply!current:! 5!mA! !

(29)

}!

//! Did! a! timeout! occur! in! readAcc(),! readGyro(),! or! read()! since! the! last! call! to! timeoutOccurred()?!

bool!LSM6::timeoutOccurred()! {!

(30)

!!return!tmp;!

!!!!!!!if! (sa0! !=! sa0_low! &&! testReg(DS33_SA0_HIGH_ADDRESS,! WHO_AM_I)! ==! DS33_WHO_ID)!

!!!!!!{!

!!!!!!!!sa0!=!sa0_high;!

!!!!!!!!if!(device!==!device_auto)!{!device!=!device_DS33;!}! !!!!!!}!

(31)
(32)
(33)
(34)
(35)

! !

void!setup()! {!

!!MySonar.connect();!!!

!!MySonar.changeAddress(CommandRegister,! New_Address,! GainRegister,! RangeLocation);!

!!if!(DEBUG){!

!!!!Serial.begin(9600);! !!}!

!!New_Address!+=!4;!! !!!

}! !

void!loop()! {!

!!MySonar.setUnit(CommandRegister,!New_Address,!unit,!GainRegister,!RangeLocation);! !!delay(time);!

!!!MySonar.setRegister(New_Address,!ResultRegister);! !!sensorReading!=!MySonar.readData(New_Address,!2);! !!Serial.print("Distance:!");!

!!Serial.print(sensorReading);! !!Serial.print("!units");!

Referensi

Dokumen terkait

Berdasarkan penelitian yang telah dilakukan Penulis selama membuat aplikasi E-KGB ini, maka dapat diambil kesimpulan bahwa aplikasi ini dapat membantu staff

Pasangan suami istri yang telah mempunyai anak kurang dari tiga orang dalam kebijakan pembangunan keluarga sejahtera, dianjurkan untuk mengikuti cara-cara pencegahan

. P Peen nu ug gaassaan n.. Mahasis*a yang tidak menyelesaikan dokumentasi asuhan kebidanan sesuai dengan Mahasis*a yang tidak menyelesaikan dokumentasi asuhan kebidanan sesuai

Praktikum ini merupakan penelitian eksperimental yang dilakukan untuk meneliti tentang pengaruh jenis tanaman terhadap laju respirasi dilakukan pada kecambah

Barang dicrsebut akan dikirim tanggal 2 Januari 2004, dan telah dicatat sebagai penjualan tahun 2003 (dan unit tersebut tidak terdapat pada listing persediaan per 31 Des 2003)..

Menurut Winarno (1997), yang dimaksud dengan zat pewarna adalah bahan tambahan makanan yang dapat memperbaiki warna makanan yang berubah atau menjadi pucat selama

Bila terjadi perubahan jumlah dan jenis beban yang terpasang pada saat sekarang ini dengan beban yang terpasang pada saat awal pengoprasian suatu jaringan atau sistem distribusi

Sementara perbedaan aktivitas antibakteri yang signifikan antara sampel N1 dan N4 disebabkan karena pada sampel N1 kain Nylon 6,6 mempunyai kandungan