! ! !
!
LAPORAN!DESAIN!ROBOT!
PEMBERSIH!PANEL!SURYA!
!
PEMBUATAN!
ROBOT!PEMBERSIH!ARRAY!MODUL!SURYA!
PADA!PEMBANGKIT!LISTRIK!TENAGA!SURYA!(PLTS)!
|!
di!PT.!Pembangkitan!Jawa!Bali!E!UP!CIRATA!
! ! !
PUSAT!PENELITIAN!DAN!PENGABDIAN!MASYARAKAT!
(P3M)!!
POLITEKNIK!ELEKTRONIKA!NEGERI!SURABAYA!!
!
Daftar!Isi!
1! LATAR&BELAKANG& 4!
2! KONDISI&LAPANGAN& 5!
2.1! MEKANISME&PEMBERSIHAN& 7!
3! DESAIN&ROBOT& 8!
3.1! GERAKAN&YANG&DIRANCANG& 8! 3.2! BODY&DAN&MODUL&FUNGSIONAL&ROBOT& 12! 3.3! KELENGKAPAN&KONTROLER&ROBOT& 15! 3.4! SPESIFIKASI&TEKNIS&ROBOT&PEMBERSIH&PANEL&SURYA& 15!
4! LAMPIRAN&DESIGN&DRAWING& 17&
5&& LAMPIRAN&SPESIFIKASI&PERALATAN& 24&
6&& LAMPIRAN&SOURCE&CODE& 28&
&&
! ! !
1
!
Latar!Belakang!
Pembuatan!prototipe!robot!pembersih!array!modul!surya!pada!pembangkit!listrik!tenaga!surya! ini!dilakukan!dalam!skema!penelitian!antara!Pusat!Penelitian!dan!Pengabdian!Masyarakat!di! Politeknik!Elektronika!Negeri!Surabaya!dengan!CEGEn!Research!Center!PT!PJB.!
CEGEn! Research! Center! adalah! sebuah! fasilitas! yang! dicanangkan! oleh! PT! PJB! untuk! didedikasikan! pada! penelitian! tentang! penerapan! energi! baru! dan! terbarukan! beserta! teknologiEteknologi!penunjangnya.!Salah!satu!fasilitas!yang!telah!ada!di!CEGEn!Research!Center! ini! adalah! PLTS! Cirata! 1MW.! Adapun! PLTS! Cirata! 1MW! ini! adalah! pembangkit! listrik! tenaga! surya!photovoltaic!yang!dibangun!oleh!PT!Pembangkitan!Jawa!Bali!Unit!Pembangkitan!Cirata! untuk! tujuan! riset! pengayaan! pengetahuan! dan! pengalaman! dalam! bidang! PLTS! skala! besar! sehingga!PJB!memiliki!kompetensi!yang!dalam!tentang!teknologi!tersebut.!Adapun!salah!satu! scope!riset!yang!dilakukan!dalam!PLTS!Cirata!adalah!pembuatan!metodologi!yang!bersifat!best! practice! pada! pemeliharaan! pada! PLTS! skala! besar.! Termasuk! diantaranya! adalah! metode! pembersihan!modul!surya!secara!efektif!dan!efisien.!!
Pada! dasarnya! modul! surya! dalam! sebuah! PLTS! adalah! didesain! agar! selfEcleaning.! Artinya,! sudut!kemiringan!dari!modul!surya!dan!air!hujan!pada!musim!penghujan!adalah!sudah!cukup! untuk!membersihkan!mayoritas!permukaan!modul!surya!dari!kotoran!berupa!debu!maupun! kotoran! lainnya.! Sayangnya,! hal! ini! tidak! terjadi! ketika! musim! kemarau.! Ketiadaan! air! hujan! membuat!permukaan!dari!modul!surya!cenderung!berdebu!apabila!tidak!dibersihkan!secara! berkala.! Selain! itu,! terdapat! kondisi! dimana! kotoran! yang! menempel! di! modul! surya! adalah! lebih!dari!sekedar!debu.!Misalnya!kotoran!burung,!kerak,!jamur,!dan!sebagainya.!Yang!mana! kotoran! dengan! jenis! ini! tidak! bisa! hilang! hanya! dengan! sapuan! air! hujan.! Oleh! karena! itu,! dibutuhkan!mekanisme!pembersihan!yang!efisien!dan!terpadu!sehingga!PLTS!Cirata!1MW!bisa! beroperasi!dengan!optimal.!!
Saat!ini!telah!terdapat!setidaknya!dua!jenis!robot!pembersih!modul!surya!bila!dilihat!dari!sudut! pandang!pemasangannya.!Yang!pertama!adalah!robot!jenis!free!roaming!dimana!robot!jenis! ini!tidak!membutuhkan!fixture/dudukan!khusus!dalam!operasinya.!!Robot!kedua!adalah!jenis! robot!railed!dimana!robot!jenis!ini!membutuhkan!rel!/!jalan!khusus!ketika!beroperasi.!proses! pendesainan! robot! ini! membutuhkan! referensi.! Sedangkan! apabila! dilihat! dari! mekanisme! pembersihannya,! terdapat! dua! jenis! metode.! Metode! pertama! adalah! pembersihan! kering.! Yaitu!mekanisme!pembersihan!dengan!tanpa!menggunakan!cairan.!Sedangkan!metode!kedua! adalah! pembersihan! basah.! Dimana! dalam! metode! ini,! dibutuhkan! cairan! sebagai! moda! pembersih.!!
Mengingat! pentingnya! proses! pembersihan! modul! surya! pada! PLTS,! maka! UP! Cirata! memerluan!untuk!memiliki!peralatan!untuk!melakukan!proses!pembersihan!tersebut!secara! efektif!dan!efisien.!!
Berdasarkan!latar!belakang!seperti!diuraikan!diatas,!desain!dan!rancang!bangun!sebuah!robot! free!roaming!dengan!mekanisme!menggunakan!cairan!dikerjakan!untuk!memenuhi!kebutuhan! tersebut.!
2
!
Kondisi!lapangan!
$
Gambar$$211.$Modul$panel$surya$
Konfigurasi! pemasangan! solar! panel! pada! PLTS! Cirata! adalah! lebar! 4! modul! dan! panjang! 30! modul!solar!panel!dengan!luas!area!sekitar!160!m2.!Sementara!jarak!gap!antar!modul!panel! surya!tidak!sama,!antara!7!–!10!mm.!Selain!itu!juga!kerataan!antar!modul!juga!tidak!sama,!ada! yang!sama!rata,!juga!ada!yang!beda!ketinggian!antara!2!–!5!mm.!Pada!saat!puncak!matahari! bersinar!tanpa!awan!suhu!di!permukaan!solar!panel!bisa!mencapai!60o!–!75o!celcius.!
! Gambar$$212.$Gap$antar$panel$surya$
$
Gambar$$213.$Cekungan$di$tepi$panel$surya$
Modul! solar! panel! dipasang! pada! struktur! alumunium! hollow! dengan! kemiringan! sekitar! 10! derajat,! hal! ini! dilakukan! untuk! mengalirkan! air! hujan,! serta! untuk! memaksimalkan! mendapatkan!sinar!matahari,!karena!pemasangannya!sejajar!dengan!arah!lintasan!matahari.!
$
Gambar$$214.$Pemasangan$solar$panel$pada$rangka$alumunium$
2.1! Mekanisme!Pembersihan!
Mekanisme!pembersihan!robot!adalah!terdiri!atas!6!(enam)!step,!yaitu:!
•! Step!1:!Dilakukan!penyikatan!halus!terhadap!permukaan!modul!surya!sehingga!debu! yang!menempel!bisa!lepas!
•! Step!3:!Dilakukan!penyemprotan!cairan!pada!permukaan!modul!surya!sesuai!dengan! cairan!yang!diisikan!dalam!kompatemen!cairan!bersih.!!
•! Step! 4:! Dilakukan! penyikatan! tahap! dua,! yaitu! penyikatan! dengan! mode! basah,! sehingga!kotoran!yang!tidak!bisa!lepas!dengan!mode!penyikatan!debu!bisa!terangkat! dari!permukaan!modul!surya!
•! Step! 5:! Dilakukan! penyedotan! terhadap! cairan! yang! telah! digunakan! untuk! membersihkan!permukaan!modul!surya.!Cairan!ini!masuk!ke!dalam!kompatemen!cairan! kedua!yang!terpisah!dari!kompartemen!cairan!pertama.!!
•! Step!6:!Dilakukan!pengelapan!pada!permukaan!modul!surya!sehingga!tidak!terdapat! butirEbutir!air!pada!permukaan!modul!surya.!!
3
!
Desain!Robot!
Robot! pembersih! modul! surya! ini! didesain! berdasarkan! kebutuhan! dan! kondisi! serta! persyaratan!seperti!telah!diuraikan!dengan!tetap!memperhatikan!keterbatasan!ketersediaan! bahan,!material,!peralatan!elektronik!serta!faktor!ekonomis.!
3.1! Gerakan!yang!dirancang!
Robot!pembersih!array!modul!surya!yang!dirancang!ini!menggunakan!dua!track!dengan!arah! lintasan!menelusuri!seluruh!array!plate!dari!bawah!ke!atas!kemudian!turun!secara!perlahan! dengan!model!melingkar.!
Dengan!model!lintasan!seperti!di!atas!memungkinkan!robot!untuk!membersihkan!array!modul! lebih!merata!dan!memudahkan!untuk!pembuatan!sistem!perhitungan!odometrinya,!selain!itu! juga!berfungsi!untuk!mengurangi!resiko!robot!meluncur!ke!bawah.!
Algoritma!Gerakan!Robot!Pembersih!Panel!Surya!PLTS!Cirata!dirancang!sebagai!berikut:! 1)! Robot!diletakkan!di!tepi!kiri!bawah!panel!surya!sebagaimana!mestinya!sehingga!sensor!
ultrasonik!yang!terpasang!pada!robot!mendeteksi!tepi!panel.!
2)! Arah! hadap! dan! odometri! robot! dikalibrasi! sehingga! arah! hadap! awal! adalah! 0o! dan! odometri!X!dan!Y!juga!diset!0.!
3)! Robot! mulai! berjalan! maju! dan! odometri! mulai! menghitung! beserta! seluruh! sistem! pembersihnya! dengan! mempertahankan! arah! hadapnya! pada! 0o! hingga! robot! mendeteksi!ujung!panel.!
4)! Setelah!robot!mendeteksi!ujung!panel,!data!odometri!disimpan!sebagai!panjang!jalur! panel!surya.!
5)! Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!90o.!
6)! Robot!kembali!berjalan!maju!dengan!mempertahankan!arah!hadapnya!pada!90o!serta! odometri!mulai!menghitung!hingga!robot!mencapai!ujung!panel.!
7)! Setelah! robot! mendeteksi! ujung! panel,! data! odometri! disimpan! sebagai! lebar! jalur! panel!surya.!
8)! Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!180o.! 9)! Robot!berjalan!maju!sejauh!panjang!bodi!robot.! 10)!Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!270o.!
11)!Robot!berjalan!sejauh!lebar!jalur!panel!surya!dikurangi!lebar!bodi!robot.! 12)!Robot!berbelok!ke!kanan!menuju!arah!hadap!180o.!
13)!Robot!berjalan!maju!sejauh!panjang!bodi!robot.!
14)!Robot!berjalan!sejauh!lebar!jalur!panel!surya!dikurangi!lebar!bodi!robot!atau!setelah! robot!mendeteksi!tepi!panel!surya.!
15)!Langkah! nomor! 8! hingga! 14! diulangi! secara! terus! menerus! hingga! sistem! odometri! robot!telah!mendeteksi!bahwa!seluruh!luasan!dari!panel!surya!telah!dilewati.!
START
Robot diletakkan di tepi kiri bawah panel surya
Odometri X = 0 Odometri Y = 0
X = 0 Y = 0
(X dan Y sebagai panjang tepi panel) Heading = 0o
Sistem pembersih panel bekerja
Robot berjalan pada heading 0 Odometri menghitung
Ujung panel?
Simpan data odometri X sebagai X Belok heading = 90o
Robot berjalan maju pada heading 90o Odometri menghitung
Ujung panel?
Simpan data odometri Y sebagai Y Belok heading = 180o
A Yes
Yes No
A
Odometri X <= (X – panjang robot)
Maju sepanjang bodi robot
Belok heading = 270o
Robot berjalan maju pada heading 270o
Odometri Y >= (Y – lebar robot)
Belok heading = 180o
Odometri X <= (X – panjang robot)
Maju sepanjang bodi robot
Belok heading = 90o
Robot berjalan maju pada heading 90o
Ujung panel?
Belok heading = 180o
Robot berhenti Sistem pembersih panel surya
berhenti
!
3.2! Body!dan!Modul!Fungsional!Robot!
Robot! didesain! dengan! roda! dengan! luas! tapak! yang! lebar,! hal! ini! dilakukan! untuk! mendapatkan!daya!cengkram!yang!cukup!terhadap!permukaan!array!modul,!dan!juga!untuk! meningkatkan!keseimbangan!robot,!dimana!beban!robot!terdistribusi!lebih!merata.!!
$
Gambar$$312.$Body$robot$
Gambar!3.2!adalah!gambar!desain!3D!robot!pembersih!array!panel!surya!namun!detailEdetail! geometri!dan!ukurannya!masih!mungkin!berubah!tergantung!kondisi!pembuatan.!PerubahanE! perubahan!yang!terjadi!nantinya!akan!tampak!dalam!asEbuiltEdrawing.!!
$
Seperti!tampak!pada!gambar!3E2!dan!gambar!3E3!yang!dapat!dilihat!juga!pada!lampiran!design! drawing!pada!gambar!2!of!6!bahwa!robot!pembersih!ini!mempunyai!modulEmodul!fungsional! sebagai! komponennya! sebagaimana! diuraikan! di! mekanisme! kerja! robot! pada! subEbab! 2.1.! Robot! ini! dilengkapi! modul! sikat! halus! dan! penyedot! debu! untuk! menyikat! debu! yang! menempel! di! array! panel! surya! (lihat! gambar! 3E4).! Kemudian! debu! yang! sudah! disikat! akan! disedot!oleh!vacuum!untuk!disimpan!di!kompartemen!debu.!
$
Gambar$$314.$Modul$sikat$halus$dan$penyedot$debu$
Robot!juga!dilengkapi!dengan!penyemprot!cairan!pembersih!seperti!terlihat!pada!gambar!3E5,! yang!akan!menyemprotkan!cairan!setelah!debu!disikat!dan!di!vacuum.!!
$
Setelah!cairan!pembersih!di!semprotkan!maka!wiper!akan!bekerja!membersihkan!permukaan! array!panel!surya!dengan!menyapu!sisa!cairan!dan!kotoran!untuk!di!sedot!dan!dimasukkan!ke! kompartemen!cairan!bekas!menggunakan!modul!seperti!tampak!pada!gambar!3E6.!!
$
Gambar$$316.$$Modul$sikat$basah$dan$kompartemen$cairan$kotor$
Setelah! cairan! disedot! akan! dilakukan! pengelapan! untuk! menghilangkan! sisaEsisa! cairan! pembersih!dan!mengeringan!array!panel!surya.!
$
Gambar$$317.$Modul$pengelap$titik1titik$sisa$cairan$
3.3! Kelengkapan!Kontroler!Robot! tepiEtepi! array! modul,! sehingga! robot! akan! kembali! ke! jalur! yang! sudah! ditentukan,! apabila! sudah!mencapai!tepi!array!modul,!sehingga!robot!tidak!jatuh.!
Untuk! mempertahankan! robot! pada! jalurnya! juga! dipasang! sensor! rotary! encoder! untuk! menghitung! pergerakan! robot.! Jadi! jalur! robot! bisa! di! setting! di! awal! dengan! menentukan! jumlah!hitungan!pada!rotary!encoder!yang!dikonversi!dari!panjang!dan!lebar!array!modul.! Untuk!safety! robot! juga! dilengkapi! remote! control! 9! kanal! untuk! menginterupsi! sistem! otomatis!robot!agar!dapat!dioperasikan!secara!manual!ataupun!semiEauto!yang!bekerja!pada! frekuensi!2.4!GHz.!
3.4! Spesifikasi!Teknis!Robot!Pembersih!Panel!Surya!
Dibawah!ini!adalah!spesifikasi!awal!dari!robot!pembersih!panel!surya!ini!sebagai!berikut!:! Platform!! :! Track! dengan! dua! roda! belt! dilengkapi! dengan! 4! penggerak!
roda.!
Sensor! :! Ultrasonic,!IMU,!dan!rotary!encoder!
Motor! :! "! Motor!pompa!
"! Motor!penggerak!roda!
"! Motor!sikat!
"! Motor!lap!
"! Motor!pompa!vacuum!
CPU! :! Arduino!Due!dengan!driver!motor!shield! Batrey! :! Lipo!6!cell!5000!mAH!dengan!charger!terpisah.!
table! 3.1! yang! menunjukkan! spesikasi! barang! secara! global.! Adapaun! detail! dari! spesifikasi! peralatan!ada!pada!lampiran.!
Tabel!3.1.!Spesifikasi!Peralatan!
No! Nama!Barang! Fungsi! Spesifikasi!
1! Sensor!Ultrasonic!! Pemindai!Jarak! Voltage!:!5V! Current!:!15mA! Freq!:!40!Khz! Range!:!3Cm!E!6!m!
Max! Analouge! Gain! :! 94! to! 1025! in! 32! Steps!
Connection!:!I2C!
Small!Size!:!43mm!X!20!mm!X!17mm! 2! Sensor!Rotary!Encoder! Monitoring!posisi!! !The! comparator! output! signal! clean,!
good!waveform,!driving!ability! working!voltage!of!3.3VE5V!
!output!format:!digital!switching!outputs! (0!and!1)!
3! Sensor!IMU! Monitoring!
Attitude!!
Maximum!operating!voltage:! 5.5!V! Axes:! pitch!(x),!roll!(y),!and!yaw!(z)! Measurement!range:! ±125,!±245,!±500,! ±1000,!or!±2000°/s!(gyro)!
±2,!±4,!±8,!or!±16!g!(accelerometer)! ±4,! ±8,! ±12,! or! ±16! gauss! (magnetometer)2!
4! Motor!penggerak!roda! (Include! rotary! encoder)!
Penggerak!Roda! Working!voltage!:!12!V!
Unloaded! speed.! :! 8100! RPM! (turn! per! minute)!
Torsional! moment.! :! big! torque! (1.72! Nm)!
Gearbox.!:!all!the!metal!precision!planet! reducer!
Slow!down!than!:!64:1! Encoder!:!photoelectric! 5! Motor!sikat! Penggerak!Sikat! Flying!Motor!DC!12v!710Rpm!
Diameter!16mm! Torsi!2,5kg! 6! Motor!pompa! Penggerak! pompa!
semprot!air!
Working! voltage:! 3E12V! Size:! (approx)! 4,2cm!x!4,5cm!x!6,5cm.!
7! Motor!lap! Penggerak!lap! Flying!Motor!DC!12v!710Rpm! panjang!motor!40mm!
8! Motor!pompa!vacuum! Penggerak! motor! hisap!
Voltage:!12V!DC!
Overall!size:!7!1/2”D!x!9!3/4”!H! Hose!Length:!3ft.!
DC!Cord!Length:!8ft.!
Container!Volume:!1!Gallon!
9! Arduino!Due! Kontroler!Robot! Microcontroller!! AT91SAM3X8E! Operating!Voltage! 3.3V!
Analog!Input!Pins! 12! Analog!Output!Pins! 2!(DAC)!
SRAM! 96! KB! (two! banks:! 64KB! and! 32KB)!
Clock!Speed! 84!MHz! 10! Driver!motor!shield! Interface! driver!
motor!!
Logic!Control!Voltage5V!!
Motor!Driven!Voltage4.835V!! PWMPLL!Speed!control!mode! !
4
!
Lampiran!Design!Drawing!
5.!Lampiran!Peralatan!
!
Robot! pembersih! solar! panel! pada! UP! Pembangkitan! cirata! menggunakan! beberapa! motor!penggerak!dan!motor!pendukung!dengan!spesifikasi!sebagai!berikut!:!A.! Motor!Penggerak!Utama!!
Untuk! penggerak! utama! menggunakan! dua! motor! DC! Faulhaber! 2342LE012C! dengan! encoder!dengan!spesifikasi!sebagai!berikut.!
Working!voltage!:!12!V!
Unloaded! speed.! :! 8100! RPM! (turn! per! minute)!
After! a! slow! speed! :! 120! RPM! (turn! per! minute)!
Gearbox.! :! all! the! metal! precision! planet! reducer!
B.! Portable!12V!Wet!&!Dry!Canister!Vacuum!Cleaner!Inflation!Pump!DC!Plug!!
2V!DC!power!plug! On/Off!switch!
ExtraElarge,! rustEresistant! reservoir! provides!wet!and!dry!pickEup!
Long,! flexible! hose! with! brush! and! nozzle! head! attachments! fits! into! even! the! tightest!spaces!
Complete!with!convenient!attachment!and! washable!filter!
Reverse! suction! function! inflates! pool! floats,! life! rafts! and! air! mattresses! with! ease!
C.! Motor!Pompa!
D.! Motor!Penggerak!Sikat!dan!Lap! driver! motor! shield! sebagai! driver! motor! untuk! interface! penggerak! dengan! spesifikasi! sebagai!berikut!:!
1.! Arduino!Due!
Microcontroller! AT91SAM3X8E! Operating!Voltage! 3.3V!
Input! Voltage! (recommended) ! 7E12V!
Input!Voltage!(limits)! 6E16V! Digital!I/O!Pins! 54! (of! which! 12! provide!PWM!output)!
Analog!Input!Pins! 12! Analog!Output!Pins! 2!(DAC)!
Total! DC! Output! Current! on! all! I/O! lines! 130!mA!
DC!Current!for!3.3V!Pin! 800!mA! DC!Current!for!5V!Pin! 800!mA! Flash!Memory! 512! KB! all! available!for!the!user!applications! SRAM! 96!KB!(two!banks:!64KB! and!32KB)!
Clock!Speed! 84!MHz! Length! 101.52!mm! Width! 53.3!mm! Weight! 36!g!
!
2.! Driver!Motor!Shield!!
Logic! Control! Voltage5V! (From! Arduino)!
Motor! Driven! Voltage4.835V! (From! Arduino! or! External! Power! Source)!
Logic!supply!current!Iss≤36mA! Motor!Driven!current!Io≤2A! Maximum!power!consumption25W
T=75℃!
PWMPLL!Speed!control!mode! Control!signal!level:!
High2.3V≤Vin≤5V! LowE0.3V≤Vin≤1.5V!
!
!
F.! Sensor!
Robot! pembersih! panel! surya! menggunakan! beberapa! sensor! guna! melengkapi! fungsi! kerja!robot!yang!spesifikasinya!sebagai!berikut!:!
1.! Ultrasonic! Voltage!:!5V! Current!:!15mA! Freq!:!40!Khz! Range!:!3Cm!E!6!m!
Max! Analouge! Gain! :! 94! to! 1025! in! 32! Steps!
Connection!:!I2C!
2.! IMU!
Size:! 0.8n!×!0.5n!×!0.1n1! Weight:! 0.7!g1! Interface:! I²C!
Minimum!operating!voltage:! 2.5!V! Maximum!operating!voltage:! 5.5!V! Axes:! pitch!(x),!roll!(y),!and!yaw!(z)! Measurement!range:! ±125,! ±245,! ±500,!±1000,!or!±2000°/s!(gyro)! ±2,!±4,!±8,!or!±16!g!(accelerometer)! ±4,! ±8,! ±12,! or! ±16! gauss! (magnetometer)2!
Supply!current:! 5!mA! !
}!
//! Did! a! timeout! occur! in! readAcc(),! readGyro(),! or! read()! since! the! last! call! to! timeoutOccurred()?!
bool!LSM6::timeoutOccurred()! {!
!!return!tmp;!
!!!!!!!if! (sa0! !=! sa0_low! &&! testReg(DS33_SA0_HIGH_ADDRESS,! WHO_AM_I)! ==! DS33_WHO_ID)!
!!!!!!{!
!!!!!!!!sa0!=!sa0_high;!
!!!!!!!!if!(device!==!device_auto)!{!device!=!device_DS33;!}! !!!!!!}!
! !
void!setup()! {!
!!MySonar.connect();!!!
!!MySonar.changeAddress(CommandRegister,! New_Address,! GainRegister,! RangeLocation);!
!!if!(DEBUG){!
!!!!Serial.begin(9600);! !!}!
!!New_Address!+=!4;!! !!!
}! !
void!loop()! {!
!!MySonar.setUnit(CommandRegister,!New_Address,!unit,!GainRegister,!RangeLocation);! !!delay(time);!
!!!MySonar.setRegister(New_Address,!ResultRegister);! !!sensorReading!=!MySonar.readData(New_Address,!2);! !!Serial.print("Distance:!");!
!!Serial.print(sensorReading);! !!Serial.print("!units");!
