Model Pemindah Telur 2 Dimensi Dengan Menggunakan Mikrokontroller MCS-51 dan Sensor Infra Merah.

(1)

ABSTRAK

Dewasa ini sistem kendali mengalami kemajuan pesat. Instrumentasi,

otomatisasi proses, peralatan pengendali mesin, pengolahan energi semuanya

didominasi oleh kendali komputer, yang dimungkinkan karena adanya rangkaian

terpadu. Salah satu rangkaian terpadu tersebut yaitu rangkaian sistem mekanik

dan mikrokontroler yang diwujudkan dengan menggunakan teknologi sensor

tekanan sederhana.

Dalam Tugas Akhir ini akan dibahas sebuah sistem pemindah telur

sederhana yang dapat memindahkan telur dari satu posisi ke posisi tertentu dengan

kendali mikrokontroler MCS-51 dan sensor infra merah. Mekanik berbentuk

seperti tangan dengan sebuah penjepit diujungnya. Sistem ini dapat bergerak

berdasarkan 3 (tiga) derajat kebebasan yaitu kiri-kanan, atas-bawah dan

buka-tutup penjepit benda.

Alat ini dilengkapi dengan sensor infra merah pada lengan mekanik untuk

mendeteksi keberadaan telur pada wadahnya. Sensor batas kiri, batas kanan, batas

atas, batas bawah, sensor buka dan sensor tutup adalah untuk menentukan batas

maksimum pergerakan lengan mekanis. Jumlah telur yang telah disimpan akan

dihitung secara otomatis dan akan ditampilkan pada LED dalam seven segment.

Dari hasil percobaan didapat besarnya gaya jepit untuk mengambil telur

adalah 1,96 N dan tingkat keberhasilan untuk telur ayam kampung adalah 96,67

%, untuk telur ayam negeri tingkat keberhasilannya adalah 95 % dan untuk telur

puyuh tingkat keberhasilannya adalah 98,33 %. Salah satu faktor yang

mempengaruhi kegagalan pada proses pemindahan telur ini adalah berat telur,

tekstur permukaan telur dan daya cengkeram gripper yang kurang baik sehingga

pada saat telur diangkat telur tergelincir.

(2)

ABSTRACT

Recently, control system has quick progress. Instrumentation, process

automation, machine controller equipments, processing of energy is altogether

predominated by computer control, conducive caused by integrated circuits. One

of the integrated circuits such as mechanic system and microcontroller are realized

by using technology sensor simple pressure.

This Final Project will study a nipper system of simple mechanic able to

remove egg from one position to certain position using MCS-51 microcontroller

and infra red sensor. The mechanic system has a like-hand form with a nipper of

its back part. This system can make a move pursuant to three degree of freedom

which is left-right, up-down and open-close nipper of object.

This appliance is provided with infra red sensor at the mechanic arm to

detect existence of egg at place. Left sensor, right sensor, up sensor, under sensor,

open sensor and close sensor use to delimitate maximum movement of the

mechanical arm. The number of egg which has been kept will be counted

automatically and will be presented at LED in seven segments.

Experiment get the level of nip force to take egg is 1,96 N and successfull

level for local chicken's egg is 96,67 %, for ‘telur ayam negeri’ level of successful

is 95 % and 98,33 % for ‘telur ayam puyuh’. Several factors which affect those

level successful are weight of egg, egg surface and nip force of the gripper.

(3)

Daftar Isi

Halaman

LEMBAR PENGESAHAN

SURAT PERNYATAAN

ABSTRAK ………..……….. i

ABSTRACT ………..……..…….. ii

KATA PENGANTAR ………..………... iii

DAFTAR ISI ………....……... v

DAFTAR TABEL ……….………..……….. vii

DAFTAR GAMBAR ………. viii

BAB I PENDAHULUAN

I.1 Latar Belakang ………... 1

I.2 Identifikasi Masalah ……….… 1

I.3 Tujuan ……….. 1

I.4 Pembatasan Masalah ……….... 2

I.5 Spesifikasi Alat ……… 2

I.6 Sistematika Penulisan ……….. 2

BAB II DASAR TEORI DAN KOMPONEN PENUNJANG

II.1 Penguat Operasional ………...…….…. 3

II.1.1 Penguat Inverting ……….…. 4

II.1.2 Penguat Non Inverting ……….. 5

II.2

Infra Merah ………...……… 6

II.3

Motor DC ………..…..….…. 8

II.4

Mikrokontroler AT89S52 ………...…… 11

II.5

Sensor ………..… 15

BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI

III.1 Diagram Blok dan Cara Kerja ……….… 18

III.2 Diagram Alir Perangkat Lunak ………... 20

III.3 Perancangan Perangkat Keras ……….… 22

III.4 Rangkaian Catu Daya ………..… 25

III.5 Sensor Tekanan (Tendon Technology) ……….... 26

(4)

III.6 Sensor Optocoupler ... 27

III.7

Sensor Infra Merah ... 27

III.8

Schmitt Trigger ... 29

III.9 Rangkaian Penggerak Motor DC ... 29

III.10 Seven Segment ... 30

BAB IV PENGUKURAN DAN PENGUJIAN ALAT

IV.1 Pengukuran Catu Daya ... 32

IV.2 Pengukuran pada Sensor Optocoupler ... 33

IV.3 Pengukuran

pada

Sensor Infra Merah ... 34

IV.4 Pengukuran Tegangan Keluaran Mikrokontroler MCS-51 ... 35

IV.5 Sinyal Kontrol pada Keluaran Mikrokontroler MCS-51 ... 35

IV.6 Pengukuran Besarnya Gaya Jepit yang diterima oleh Telur ... 37

IV.7 Pengujian Alat secara Keseluruhan ... 39

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

V.1

Kesimpulan ... 40

V.2 Saran ... 40

Daftar Pustaka ... ix

Lampiran

A

Skema Rangkaian Lengkap ... A1

B

Perangkat Lunak ... B1

C

Data Komponen Penunjang ... C1

D

Foto Alat ... D1

(5)

Daftar Tabel

Tabel III.1

Hubungan port 1 dengan Mikrokontroler MCS-51 ………….... 23

Tabel III.2

Hubungan port 2 dengan Mikrokontroler MCS-51 ………….... 24

Tabel III.3

Hubungan port 3 dengan Mikrokontroler MCS-51 ……… 24

Tabel III.4

Hubungan port 0 dengan Penampil 7-Segment ……….. 31

Tabel IV.1

Hasil Pengukuran Tegangan Keluaran Catu Daya …………..… 32

Tabel IV.2

Hasil Pengukuran Tegangan Keluaran Sensor Optocoupler …... 33

Tabel IV.3

Hasil Pengukuran Tegangan Keluaran Sensor Infra Merah ….... 34

(6)

Daftar Gambar

Gambar II.1 Rangkaian Dasar Op-Amp ………..….. 3

Gambar II.2 Rangkaian Ekivalen Op-Amp ………...……… 4

Gambar II.3 Inverting Op-Amp ……….…… 4

Gambar II.4 Non Inverting Op-Amp ……….……… 5

Gambar II.5 Komunikasi Infra Merah ………..……. 7

Gambar II.6 Daerah Frekuensi dari Gelombang Infra Merah ………..…. 7

Gambar II.7 Daerah Panjang Gelombang dari Infra Merah ……….. 8

Gambar II.8 Motor DC Konvensional (iron core) ………...….. 9

Gambar II.9 Cara Kerja Motor DC ……….. 10

Gambar II.10 IC Mikroprosesor 89C52 ……….……… 12

Gambar II.11 Register-register & Pengorganisasian RAM MCS-51 ……….... 14

Gambar II.12 Pemasangan Clock ……….……. 15

Gambar II.13 Rangkaian Dasar MCS-51 ………..……… 15

Gambar II.14 Diagram Blok Sensor Optocoupler ……….…… 16

Gambar II.15 Rangkaian Fotodioda ……….. 16

Gambar II.16 Diagram Blok Sensor Tekanan ……….….. 17

Gambar III.1 Diagram Blok Sistem ……….. 19

Gambar III.2 Diagram Alir Program ……….…… 21

Gambar III.3 Tempat Penyimpanan Telur ………..….. 22

Gambar III.4 Rangkaian Lengkap Catu Daya ………... 26

Gambar III.5 Diagram Sensor Tekanan menggunakan Tendon Technology ….. 26

Gambar III.6 Rangkaian Optocoupler ………..…… 27

Gambar III.7 Rangkaian Pemancar Infra Merah …………..……… 28

Gambar III.8 Rangkaian Penerima Infra Merah ………... 28

Gambar III.9 Penggerak Motor DC untuk ke kiri dan ke kanan …….……... 30

Gambar III.10 Struktur Penampil LED 7-Segment ………..….. 31

Gambar IV.1 Pengukuran Besarnya Gaya Jepit yang diterima oleh Telur …... 38

(7)

LAMPIRAN A

(8)

(9)

LAMPIRAN B

(10)

;--- ;

;ASUMSI SEMUA TEMPAT TELUR TERISI ;

;--- $MOD51

ORG 0H

;

START: MOV P1,#00H ;SET PORT 1 (00) MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00) MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

MULAI: MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,MULAI ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (START/IR) ;TIDAK! CEK LAGI KE MULAI

MOV P1,#04H ;YA! JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2 MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

KIRI: MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2

CJNE A,#02H,KIRI ;APAKAH P2.1 DITEKAN ? (OPTOCOUPLER) ;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00) MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,SATU ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE SATU

SJMP LONCAT ;YA! LONCAT KE LONCAT SATU: AJMP BAWAH ;LONCAT KE BAWAH

LONCAT:MOV P0,#0F9H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 1 7-SEG DI PORT 0 BALIK: MOV P1,#04H ;JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2

MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

KIRI1: MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2

CJNE A,#02H,KIRI1 ;APAKAH P2.1 DITEKAN ? (OPTOCOUPLER) ;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 1

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,DUA ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE DUA

SJMP LONCAT1 ;YA! LONCAT KE LONCAT 1 DUA: AJMP BAWAH1 ;LONCAT KE BAWAH 1 LONCAT1:MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#0A4H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 2 7-SEG DI PORT 0 BALIK1:MOV P1,#04H ;JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2

KIRI2: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#95H,KIRI2 ;APAKAH P3.2 DITEKAN ? (KIRI)

;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 2 MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,TIGA ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE TIGA

SJMP LONCAT2 ;YA! LONCAT KE LONCAT 2 TIGA: AJMP BAWAH2 ;LONCAT KE BAWAH 2 LONCAT2:MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#0B0H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 3 7-SEG DI PORT 0 BALIK2:MOV P1,#08H ;JALANKAN MOTOR KANAN DI PORT P1.3 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

KANAN:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3

(11)

CJNE A,#99H,KANAN ;APAKAH P3.3 DITEKAN ? (KANAN) ;TIDAK! CEK LAGI KE KANAN

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P1,#40H ;JALANKAN MOTOR DEPAN DI PORT P1.6 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

DEPAN:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS TOMBOL PADA PORT 3 CJNE A,#59H,DEPAN ;APAKAH P3.6 DITEKAN ? (DEPAN)

;TIDAK! CEK LAGI KE DEPAN MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P1,#04H ;JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2 MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,EMPAT ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE EMPAT

SJMP LONCAT3 ;YA! LONCAT KE LONCAT 3 EMPAT:AJMP BAWAH3 ;LONCAT KE BAWAH 3 LONCAT3:MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#99H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 4 7-SEG DI PORT 0 BALIK3:MOV P1,#04H ;JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00) MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,LIMA ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE LIMA

SJMP LONCAT4 ;YA! LONCAT KE LONCAT 4 LIMA: AJMP BAWAH4 ;LONCAT KE BAWAH 4 LONCAT4:MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#92H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 5 7-SEG DI PORT 0 BALIK4:MOV P1,#04H ;JALANKAN MOTOR KIRI DI PORT P1.2

MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,ENAM ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE ENAM

SJMP LONCAT5 ;YA! LONCAT KE LONCAT 5 ENAM: AJMP BAWAH5 ;LONCAT KE BAWAH 5 LONCAT5:MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#82H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 6 7-SEG DI PORT 0 BALIK5:MOV P1,#08H ;JALANKAN MOTOR KANAN DI PORT P1.3 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

KANAN1:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#59H,KANAN1;APAKAH P3.3 DITEKAN ? (KANAN) ;TIDAK! CEK LAGI KE KANAN 1

(12)

MOV P1,#80H ;JALANKAN MOTOR BELAKANG DI PORT P1.7 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

BELAKANG:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS TOMBOL PADA PORT 3 CJNE A,#99H,BELAKANG;APAKAH P3.7 DITEKAN ? (BELAKANG) ;TIDAK! CEK LAGI KE BELAKANG

LJMP START ;ULANGI DARI START ; ;--- ; ;SUBRUTIN ; ;--- ;

;ASUMSI TEMPAT TELUR 1 KOSONG ;

BAWAH:MOV P1,#08H ;JALANKAN MOTOR KANAN DI PORT P1.3 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P1,#20H ;JALANKAN MOTOR TUTUP DI PORT P1.5 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

TUTUP: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A9H,TUTUP;APAKAH P3.5 DITEKAN ? (TUTUP) ;TIDAK! CEK LAGI KE TUTUP

MOV P1,#02H ;JALANKAN MOTOR NAIK DI PORT P1.1 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

NAIK: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0AAH,NAIK ;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P1,#01H ;JALANKAN MOTOR TURUN DI PORT P1.0 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

TURUN:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A1H,TURUN;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P1,#10H ;JALANKAN MOTOR BUKA DI PORT P1.4 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

BUKA: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#91H,BUKA ;APAKAH P3.4 DITEKAN ? (BUKA) ;TIDAK! CEK LAGI KE BUKA

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00) MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#0F9H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 1 7-SEG DI PORT 0 LJMP BALIK ;LONCAT KE BALIK

(13)

;

;ASUMSI TEMPAT TELUR 2 KOSONG ;

BAWAH1:MOV P1,#08H ;JALANKAN MOTOR KANAN DI PORT P1.3 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

ULANG:MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,ULANG ;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE ULANG

MOV P1,#20H ;YA! JALANKAN MOTOR TUTUP DI PORT P1.5 MOV P3,#00H ;SET PORT 3 (00)

TUTUP1:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A9H,TUTUP1;APAKAH P3.5 DITEKAN ? (TUTUP) ;TIDAK! CEK LAGI KE TUTUP 1

NAIK1: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0AAH,NAIK1;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK 1

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

CJNE A,#02H,KIRI8 ;APAKAH P2.1 DITEKAN ? (OPTOCOUPLER) ;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 8

TURUN1:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A1H,TURUN1;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN 1

BUKA1:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#91H,BUKA1 ;APAKAH P3.4 DITEKAN ? (BUKA)

;TIDAK! CEK LAGI KE BUKA 1 MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P0,#0FFH ;SET PORT 0 (FF)

MOV P0,#0A4H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 2 7-SEG DI PORT 0 LJMP BALIK1 ;LONCAT KE BALIK 1

(14)

;

KANAN4:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#99H,KANAN4;APAKAH P3.3 DITEKAN ? (KANAN) ;TIDAK! CEK LAGI KE KANAN 4

ULANG1:MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2 CJNE A,#04H,ULANG1;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

;TIDAK! LONCAT KE ULANG 1

TUTUP2:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A9H,TUTUP2;APAKAH P3.5 DITEKAN ? (TUTUP) ;TIDAK! CEK LAGI KE TUTUP 2

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

NAIK2: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0AAH,NAIK2;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK 2

KIRI9: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A6H,KIRI9 ;APAKAH P3.2 DITEKAN ? (KIRI)

;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 9 MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

TURUN2:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#0A5H,TURUN2;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN 2

BUKA2:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#95H,BUKA2 ;APAKAH P3.4 DITEKAN ? (BUKA)

;TIDAK! CEK LAGI KE BUKA 2 MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

MOV P0,#0B0H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 3 7-SEG DI PORT 0 LJMP BALIK2 ;LONCAT KE BALIK 2

;

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00) MOV P2,#00H ;SET PORT 2 (00)

ULANG2:MOV A,P2 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 2

(15)

CJNE A,#04H,ULANG2;APAKAH P2.2 DITEKAN ? (IR)

TUTUP3:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#69H,TUTUP3 ;APAKAH P3.5 DITEKAN ? (TUTUP) ;TIDAK! CEK LAGI KE TUTUP 3

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

NAIK3: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#6AH,NAIK3 ;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK 3

CJNE A,#02H,KIRI10 ;APAKAH P2.1 DITEKAN ? (OPTOCOUPLER) ;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 10

TURUN3:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#61H,TURUN3;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN 3

BUKA3:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#51H,BUKA3 ;APAKAH P3.4 DITEKAN ? (BUKA)

MOV P0,#99H ;TAMPILKAN KODE ANGKA 4 7-SEG DI PORT 0 LJMP BALIK3 ;LONCAT KE BALIK 3

;

KANAN6:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#59H,KANAN6;APAKAH P3.3 DITEKAN ? (KANAN) ;TIDAK! CEK LAGI KE KANAN 6

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

NAIK4: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3

(16)

CJNE A,#6AH,NAIK4 ;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK 4

CJNE A,#02H,KIRI11 ;APAKAH P2.1 DITEKAN ? (OPTOCOUPLER) ;TIDAK! CEK LAGI KE KIRI 11

TURUN4:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#61H,TURUN4;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN 4

;

;ASUMSI TEMPAT TELUR 6 KOSONG ;

;TIDAK! LONCAT KE ULANG 4

NAIK5: MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#6AH,NAIK5 ;APAKAH P3.1 DITEKAN ? (NAIK) ;TIDAK! CEK LAGI KE NAIK 5

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

(17)

TURUN5:MOV A,P3 ;BACA ISI STATUS PADA PORT 3 CJNE A,#65H,TURUN5;APAKAH P3.0 DITEKAN ? (TURUN) ;TIDAK! CEK LAGI KE TURUN 5

MOV P1,#00H ;YA! SET PORT 1 (00)

;

END

(18)

LAMPIRAN D

(19)

Tampak Depan

(20)

Detail Rangkaian

(21)

BAB I

PENDAHULUAN

Pada bab ini akan dibahas tentang latar belakang penulisan, identifikasi

masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat dan sistematika penulisan.

1.1

Latar belakang

Sistem kendali banyak memainkan peranan penting dalam kehidupan

manusia, terutama dalam bidang teknik dan ilmu pengetahuan. Dewasa ini

sistem kendali mengalami kemajuan pesat. Instrumentasi, otomatisasi proses,

peralatan pengendali mesin, pengolahan energi semuanya didominasi oleh

kendali mikrokontroler, yang dimungkinkan karena adanya rangkaian terpadu.

Salah satu rangkaian terpadu tersebut yaitu rangkaian sistem mekanik dan

mikrokontroler yang diwujudkan dengan menggunakan teknologi sensor

tekanan sederhana, antara lain berupa pegas yang dapat digunakan untuk

memindahkan telur. Dalam Tugas Akhir ini akan dibahas sebuah sistem

penjepit mekanik sederhana yang dapat memindahkan telur dari satu posisi ke

posisi tertentu dengan menggunakan mikrokontroler MCS-51.

1.2

Identifikasi Masalah

Bagaimana caranya memindahkan telur dari suatu posisi ke posisi tertentu

dan mendeteksi keberadaan telur pada wadahnya ?

1.3 Tujuan

Tujuan Tugas Akhir ini adalah merancang dan merealisasikan suatu sistem

pemindah telur dengan menggunakan mikrokontroller MCS-51 dan sensor

infra merah.

(22)

2

1.4

Pembatasan Masalah

Batasan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah :

•

Benda yang dipindahkan adalah telur ayam.

•

Penjepit membuka maksimum sebesar 7 cm.

•

Posisi telur yang akan dipindahkan tegak.

1.5 Spesifikasi

Alat

Spesifikasi alat yang digunakan dalam Tugas Akhir ini adalah :

•

Penggerak lengan menggunakan 4 buah motor DC 12 Volt.

•

Mikrokontroller MCS-51 (Atmel AT89C52).

•

Sensor menggunakan limit switch, sensor infra merah, sensor tekanan dan

optocoupler.

1.6 Sistematika

Penulisan

Agar dalam penulisan laporan Tugas Akhir ini dapat lebih terarah dan

terstruktur maka akan dibagi dalam 5 (lima) bab, yaitu :

Bab I PENDAHULUAN

Berisi tentang latar belakang, identifikasi masalah, tujuan, pembatasan

masalah, spesifikasi alat dan sistematika penulisan.

Bab II TEORI DAN KOMPONEN PENUNJANG

Berisi penjelasan mengenai teori serta komponen yang digunakan

dalam Tugas Akhir ini.

Bab III PERANCANGAN DAN REALISASI

Berisi penjelasan mengenai perancangan perangkat keras dan

perangkat lunak.

Bab IV PENGUKURAN DAN PENGUJIAN ALAT

Berisi penjelasan mengenai pengukuran alat serta pengujian secara

keseluruhan.

(23)

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan

Berdasarkan hasil percobaan yang dilakukan, maka dapat disimpulkan :

1.

Besarnya gaya jepit untuk memindahkan telur adalah 1,96 N.

2.

Sistem pemindah telur ini dapat bekerja dengan baik seperti yang terlihat

pada data pengamatan. Untuk telur ayam kampung tingkat keberhasilan

96,67 %, untuk telur ayam negeri tingkat keberhasilan 95 % dan untuk

telur puyuh tingkat keberhasilan 98,33 %.

3.

Salah satu faktor yang mempengaruhi kegagalan pada proses pemindahan

telur ini adalah berat telur, tekstur permukaan telur dan daya cengkeram

gripper yang kurang baik sehingga pada saat telur diangkat telur

tergelincir.

5.2 Saran

Untuk pengembangan lebih lanjut, motor DC dapat diganti dengan motor

Stepper sehingga tidak diperlukan sensor batas untuk menentukan batas

pergerakan lengan mekanik.

(24)

Daftar Pustaka

1.

Asfahl, C. Ray, “

Robot and Manufacturing Automation

”, John Wiley &

Sons, Inc, 1992.

2.

Eko Putra, Agfianto, “

Belajar Mikrokontroler AT89C51/52/55

”, edisi

kedua Gava Media, Yogyakarta, 2004.

3.

Millman dan Halkias, “

Integrated Electronic

”, McGraw Hill

International Book Company, 1971.

4.

Uiga, Endel, “

Optoelectronic

”, Printice Hall International Edition, 1995.

5.

Zemansky Sears alih bahasa Ir. Soe Darjana, Drs. Amir Achmad, “

Fisika

Untuk Universitas 1

”, edisi kedelapan Bina Cipta, Bandung 1994.