42
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini akan dipaparkan kesimpulan yang didapatkan dari perancangan skripsi serta beberapa saran yang dapat dipertimbangkan untuk pengembangan yang lebih lanjut.
5.1. Kesimpulan
1. Dengan menggunakan perhitungan kinematika balik robot dapat menghasilkan nilai sudut pada setiap servo kaki robot untuk menerapkan nilai posisi final pada end-effector.
2. Melalui pengujian dan pengukuran robot dapat menuju posisi final dengan perhitungan kinematika balik dengan ralat sudut terbesar pada servo sebesar 2.2o dan ralat end-effector terbesar yaitu 12.25mm.
3. Beberapa kondisi yang menyebabkan perbedaan sudut yang dihasilkan dari algoritma dan pengukuran adalah penggunaan busur derajat dengan skala 10o, servo motor yang terbeban oleh frame robot, dan kendor pada frame
robot yang menghubungan antar bagian kaki robot.
4. Hasil pengujian dan pengukuran antara kaki kiri dan kanan sama, yang akan mempermudah dalam pembuatan gerakan antara kaki kiri dan kanan yang seimbang dan presisi.
43 5.2. Saran Pengembangan
1. Penggunaan metode kinematika maju untuk melengkapi sistem pergerakan. Kinematika maju akan menjadi feedback error apakah kinematika balik sudah benar dalam pengeksekusian sudut servo. Kinematika maju akan membaca sudut servo dan bukan hasil dari perhitungan, sehingga akan didapat selisih apabila terjadi error pada pengeksekusian kinematika balik. 2. Penerapan kinematika balik dan kinematika maju terhadap keseluruhan tubuh robot, agar didapat pengontrolan penuh pada tubuh robot. Sehingga robot dalam bergerak dapat meniru gerakan manusia dan membuat gerakan-gerakan robot lebih efisien.
3. Penggunaan servo dengan torsi yang lebih kuat, sehingga daya cengkeram servo terhadap frame dan tubuh robot semakin kuat. Dengan servo yang lebih kuat juga dapat memperpanjang jam terbang robot pada saat perlombaan. Dengan servo yang lemah robot hanya mampu bermain sebentar saat perlombaan.
4. Memperbaiki dan menambah protokol servo agar bisa membaca nilai offset
