PENGENDALI DAYA HYBRID BATERAI DAN SOLAR CELL
PADA UAV FIXED WING
SKRIPSI
Dibuat untuk Memenuhi Syarat Mendapatkan Gelar Sarjana Teknik Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya
Oleh:
MUHAMMAD ALMI YUNUS (03041181419013)
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS SRIWIJAYA
vii
KATA PENGANTAR
Puji dan syukur penulis ucapkan kepada Allah SWT serta shalawat dan salam kepada Nabi Muhammad SAW. Dengan penuh rasa syukur atas rahmat dan ridho dari Allah SWT, penulis dapat membuat usulan proposal skripsi ini dengan judul, “Pengendali Daya Hybrid Solar Cell dan Baterai pada UAV Fixed Wing”.
Pembuatan usulan proposal skripsi ini sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik pada Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya. Dalam kesempatan ini penulis mengucapkan terima kasih kepada :
1. Bapak Muhammad Abu Bakar Sidik, S.T., M.Eng., Ph.D. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro.
2. Bapak Dr. Iwan Pahendra Anto Saputra, S.T., M.T. selaku Sekretaris Jurusan Teknik Elektro.
3. Ibu Hera Hikmarika, S.T., M. Eng. selaku Pembimbing Utama tugas akhir. 4. Bapak Ir. H. Hairul Alwani HA, MT selaku Pembimbing Akademik. 5. Dan terima kasih khusus kepada Bapak Dr. Bhakti Yudho Suprapto, S.T.,
M.T. selaku pencetus dan pengembang ide pada tugas akhir ini.
6. Segenap Dosen Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Sriwijaya yang telah memberikan ilmu selama perkuliahan.
7. Orangtua, keluarga, dan saudara yang telah memberikan dukungan sepenuhnya selama pembuatan usulan proposal skripsi.
8. Abdo Al Azer dan Lismita Apriyani serta teman-teman angkatan 2014 yang selalu memberikan dukungan.
9. Teman satu konsentrasi Teknik Kendali dan Komputer, Ahmad Ramadhan, Yogi Anggara, Sandika Aditia, Ayu MW, Nurul Ikhlas Septiani, M. Imam BU, M. Ihsan Hamidin, Lagga Daniardy, Noor Adibi MT, Robby Prabowo, M. Faiz Ismail, Ahmad Wahidin, dan Juliansyah.
10. Teman yang menemani ketika mengambil data, Wayan Dadang, Qolbi dan Rian Mahmudin.
11. Dan pihak-pihak yang sangat membantu dalam penulisan skripsi tugas akhir ini yang tidak dapat Penulis sebutkan satu persatu.
viii
Penulis menyadari adanya kekurangan dalam penulisan usulan proposal skripsi ini. Semoga usulan proposal skripsi ini dapat memberikan manfaat dan wawasan yang lebih luas kepada pembaca. Oleh karena itu, kritik dan saran yang membangun sangat penulis harapkan agar dapat menjadi evaluasi yang baik dan berguna untuk perbaikan kedepannya.
Palembang, Juli 2019
Muhammad Almi Yunus 03041181419013
ix
DAFTAR ISI
Daftar isi Halaman
HALAMAN JUDUL ... i
LEMBAR PENGESAHAN ... ii
LEMBAR PERSETUJUAN... iii
PERNYATAAN INTEGRITAS ... iv
ABSTRAK ... v
ABSTRACT ... vii
KATA PENGANTAR ... viii
DAFTAR ISI ... ix
DAFTAR GAMBAR ... xii
DAFTAR TABEL ... xiv
NOMENKLATUR ... xv BAB I PENDAHULUAN ... 1 1.1. Latar Belakang ... 1 1.2. Perumusan Masalah ... 3 1.3. Batasan Masalah ... 3 1.4. Tujuan Penulisan ... 4 1.5. Keaslian Penelitian... 4 1.6. Sistematika Penulisan ... 5
BAB II TINJAUAN PUSTAKA ... 7
2.1. UAV (Unmaned Aerial Vehicle) ... 7
2.1.1. Pengertian UAV ... 7
2.2. Fixed Wing ... 7
2.2.1. Pengertian Fixed Wing ... 7
x 2.3.1. Flight Controller ... 8 2.3.2. Power Module ... 8 2.3.3. Baterai ... 9 2.3.4. Solar Cell ... 10 2.3.5. Arduino ... 14
2.3.6. SD Card Shield Arduino ... 15
2.3.7. Relai ... 15
2.4. Hybrid ... 16
BAB III METODOLOGI PENELITIAN ... 17
3.1. Flowchart dan Penjelasan Penelitian ... 17
3.2. Pengendalian Daya Hybrid Baterai dan Solar Cell pada Fixed Wing ... 20
3.3. Perancangan Pengendali Daya Hybrid Baterai dan Solar Cell ... 20
3.3.1. Perancangan Perangkat Keras ... 20
3.3.1.1. Solar Cell ... 20 3.3.1.2. Modul SD Card ... 22 3.3.1.3. Modul RTC ... 23 3.3.1.4. Sensor Arus ... 23 3.3.1.5. Sensor Tegangan ... 24 3.3.1.6. Arduino Nano ... 24 3.3.2. Pemerograman Arduino ... 26
BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN ... 28
4.1. Data Pengendali Daya Hybrid Baterai dan Solar Cell ... 28
4.1.1. Data Hasil Perekaman Pengendali Daya ... 28
4.1.2. Grafik Data Hasil Perekaman Pengendali Daya ... 28
4.2. Analisa ... 31
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 35
5.1. Kesimpulan ... 35
xi
DAFTAR PUSTAKA ... 37 LAMPIRAN ... 39
xii
DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
Gambar 2.1. UAV Fixed Wing ... 8
Gambar 2.2. Flight Controller ... 8
Gambar 2.3. Power Module ... 9
Gambar 2.4. Baterai LiPo UAV Fixed Wing ... 9
Gambar 2.5. Solar Cell Monocrystalline... 12
Gambar 2.6. Solar Cell Polycrystalline ... 13
Gambar 2.7. Solar Cell Thin – Film ... 14
Gambar 2.8. Arduino Nano ... 15
Gambar 2.9. SD Card Sheild ... 15
Gambar 2.10. 2 Channel Relay Module for Arduino ... 16
Gambar 2.11. Rancangan Pengendali Daya Hybrid... 16
Gambar 3.1. Diagram Alir ... 19
Gambar 3.2. Monocrystalline ... 21
Gambar 3.3. Solar Cell yang dipakai ... 21
Gambar 3.4. Validasi dengan Multimeter ... 22
Gambar 3.5. Contoh data pada Module SD Card... 23
Gambar 3.6. RTC DS 1307 ... 23
Gambar 3.7. ACS 712 30 A ... 23
Gambar 3.8. Module sensor tegangan 0 – 25 DC ... 24
Gambar 3.9. Rangkaian pada saat di Fixed Wings ... 25
Gambar 3.10. Gambar Rangkaian dengan Fritzing ... 26
xiii
Gambar 4.1. Tegangan Baterai... 28
Gambar 4.2. Tegangan Masuk ... 29
Gambar 4.3. Arus Masuk ... 29
Gambar 4.4. Tegangan Baterai 1 & 2 ... 30
Gambar 4.5. Tegangan Masuk ... 30
xiv
DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
xv
NOMENKLATUR
∑ : Total Jumlah V :Nilai Tegangan V1 : Nilai Tegangan ke-1
V2 : Nilai Tegangan ke-2
V3 : Nilai Tegangan ke-3
V4 : Nilai Tegangan ke-4
V5 : Nilai Tegangan ke-5
V6 : Nilai Tegangan ke-6
V7 : Nilai Tegangan ke-7
V8 : Nilai Tegangan ke-8
V9 : Nilai Tegangan ke-9
V10 : Nilai Tegangan ke-10
V11 : Nilai Tegangan ke-11
V12 : Nilai Tegangan ke-12
V13 : Nilai Tegangan ke-13
V14 : Nilai Tegangan ke-14
V15 : Nilai Tegangan ke-15
V16 : Nilai Tegangan ke-16
V17 : Nilai Tegangan ke-17
V18 : Nilai Tegangan ke-18
V19 : Nilai Tegangan ke-19
V20 : Nilai Tegangan ke-20
V21 : Nilai Tegangan ke-21
xvi
V23 : Nilai Tegangan ke-23
V24 : Nilai Tegangan ke-24
V25 : Nilai Tegangan ke-25
V26 : Nilai Tegangan ke-26
VB1 : Nilai Tegangan Baterai ke-1 VB2 : Nilai Tegangan Baterai ke-2 Cin : Nilai Arus Masuk
Vin : Nilai Tegangan Masuk UAV : Unmaned Aerial Vehicle
Rotary Wing : UAV yang saat ini paling umum dikenal masyarakat luas, umum-
nya berbentuk seperti Helikopter
Drone : Istilah UAV yang dikenal oleh masyarakat
Fixed Wing : Salah satu jenis UAV yang memiliki karakteristik utama berupa
penggunaan yang lebih dominan pada sayap yang kaku
Flight Time : Waktu Terbang
Hybrid : Suatu sistem yang dibangun atau dibuat dari hasil penggabungan
antara dua atau lebih sistem yang berbeda UAS : Unmaned Aircraft System
1
BAB I
PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Memudahkan berbagai pekerjaan dan kegiatan manusia sudah menjadi tujuan dari banyaknya kegiatan penelitian saat ini, dengan memanfaatkan pesatnya perkembangan teknologi sekarang. UAV merupakan salah satu dari banyak penelitian yang dilakukan dengan tujuan untuk memudahkan manusia dalam melakukan beberapa pekerjaan dan kegiatan melalui jalur udara.
Dewasa ini, teknologi UAV pada umumnya sudah diterapkan dalam bidang fotografi melalui jalur udara. Dan hingga saat ini, penelitian terkait dengan UAV masih terus dilakukan untuk bidang lain yang membantu memudahkan pekerjaan manusia di jalur udara. UAV (Unmaned Aerial Vehicle), merupakan teknologi kendaraan terbang tanpa awak yang dikembangkan untuk mempermudah pekerjaan manusia dalam berbagai bidang. Sebagai contoh bidang yang saat ini masih dikembangkan adalah bidang pada sistem pemetaan, bidang logistik, pertahanan dan keamanan, dan beberapa bidang lainnya[1].
Drone merupakan istilah UAV yang dikenal oleh masyarakat. Dan UAV pada
dasarnya memiliki dua jenis. Yaitu Rotary Wing, dan Fixed Wing. Rotary Wing adalah UAV yang saat ini paling umum dikenal masyarakat luas, umumnya berbentuk seperti Helikopter atau Quadcopter (Drone dengan empat motor penggerak), yang sudah banyak dikomersialkan sebagai UAV dalam bidang fotografi. Dan Fixed Wing dengan bentuk yang menyerupai pesawat terbang penumpang[2].
Berapa lama waktu terbang (flight time) pada UAV tidak lepas dari seberapa besar sumber daya yang tersedia. Dewasa ini baterai merupakan sumber daya utama pada UAV. Hal ini berarti kapasitas dari baterai yang digunakan sangat berpengaruh pada waktu terbang (flight time) UAV. Semakin lama waktu terbang (flight time) yang diinginkan, maka akan semakin besar pula kapasitas baterai yang dibutuhkan.
2
Hybrid merupakan suatu sistem yang dibangun atau dibuat dari hasil
penggabungan antara dua atau lebih sistem yang berbeda. Sistem hybrid berfungsi untuk meminimalisir kekurangan yang ada pada suatu sistem dengan menggabungkannya ke sistem yang lain. Hybrid disini adalah perpaduan atau penggabungan antara dua sumber daya untuk memberi daya ke satu tempat yang sama[3]. Begitulah teknologi hybrid yang dibahas pada penelitian [3] tentang penerapan teknologi hybrid yang dilakukan pada bahan dasar yang digunakan untuk pembuatan sebuah solar cell, dengan tujuan untuk meningkatkan kinerja dari solar
cell. Pada penelitian [1], [4], dan [18] solar cell digunakan sebagai sumber tenaga
alternatif pada UAV dengan tujuan untuk menambah waktu terbang dan jauh jangkauan yang dapat ditempuh oleh UAV. Oleh karena itu untuk menambah waktu terbang (flight time) pada UAV metode hybrid dapat digunakan, dengan
meng-hybrid Baterai dan Solar Cell untuk menjadi sumber daya utama pada UAV. Solar Cell dipilih sebagai sumber daya baru yang di hybrid dengan baterai
karena faktor cuaca dan iklim dari wilayah negara Indonesia, khususnya di Provinsi Sumatera Selatan, yang mendukung untuk penggunaannya. Dengan adanya hybrid antara baterai dan Solar Cell pada UAV, maka diperlukan sebuah alat untuk menggendalikan, mengawasi dan merekam data hasil dari hybrid baterai dan Solar
Cell. Dalam tugas akhir ini, penulis melakukan penelitian terkait dengan penentuan
mengaplikasikan Solar Cell pada Fixed Wing, pengendalian daya Hybrid dan melakukan pengambilan data terkait dengan masukan daya Hybrid pada Fixed
Wing.
1.2 Perumusan Masalah
Penelitian [1], [4] dan [18] Solar Cell yang digunakan pada UAV sebagai sumber alternatif guna menambah jarak tempuh dan waktu terbang dari UAV. Dari hasil penelitian tersebut didapatkan Solar Cell dapat digunakan pada UAV. Namun
Solar Cell tidak dapat digunakan sebagai daya utama dikarenakan dayanya yang
hanya tersedia ketika ada matahari. Oleh karena itu diperlukan Hybrid untuk mengatasi kelemahan dari Solar Cell tersebut. Baterai yang umumnya hanya menjadi sumber daya utama pada UAV dapat di Hybrid dengan Solar Cell. Dengan
3
adanya Hybrid antara Baterai dan Solar Cell dibutuhkan adanya pengendali daya antara kedua sumber tersebut. Sehingga, keduanya mampu bekerja sama dalam menyuplai daya pada UAV.
Dengan begitu, penelitian tentang pengendali daya Hybrid Baterai dan Solar
Cell untuk melihat dan membaca tegangan, arus dan mengendalikan penggunaan
antara Baterai dan Solar Cell pada UAV belum banyak dilakukan. Dengan dilakukannya penelitian ini, dapat dilihat bagaimana pengendali daya Hybrid mampu mengendalikan daya antara Baterai dan Solar Cell, kinerja Solar Cell saat UAV Fixed Wings terbang, dan dari situ dapat dilihat berapa lama waktu terbang (flight time) yang ditempuh setelah adanya Hybrid.
1.3 Batasan Masalah
Tujuan dari pembuatan tugas akhir ini adalah :
1. Untuk mengetahui penerapan Solar Cell, dan pengendalian daya Hybrid pada Fixed Wing dan menganalisa jumlah daya yang dihasilkan pada Solar
Cell dalam satuan waktu saat pengambilan data.
2. Untuk mengetahui lama Flight Time yang dibutuhkan saat Solar Cell diaplikasikan pada Fixed Wing.
1.4. Batasan Masalah
Pada penulisan tugas akhir ini, pembahasan lebih terfokus kepada pengendalian daya Hybrid pada Fixed Wing, serta analisa perhitungan mengenai pengisian daya pada Fixed Wing melalui Solar Cell. Daya yang dihasilkan akan dianalisa lebih lanjut pada satuan waktu dengan menggunakan referensi waktu terbang (Flight Time).
1.5. Keaslian Penelitian
Penelitian dalam bidang ini sudah dilakukan oleh beberapa peneliti terkait dengan permasalah desain UAV Fixed Wing maupun penggunaan Solar Cell sebagai sumber daya tambahan pada Fixed Wing. Seperti penelitian yang dilakukan
4
oleh Scott Morton, Ruben D’Sa, dan Nikolaos Papanikolopoulos yang berjudul
Solar Powered UAV: Design and Experiments. Dimana dalam penelitian yang telah
dikerjakan membahas tentang desain pada sebuah purwarupa UAV berukuran kecil dengan pemasangan Solar Cell pada sayap yang memiliki ukuran rentang sayap sebesar 4 meter serta beban total UAV sebesar 3,1 kg. Dan daya yang dihasilkan maksimum sebesar 180 Watt. Adapun dari daya yang dihasilkan menjadi kelebihan pada penelitian ini. Namun kekurangannya adalah tidak ada pembahasan lebih lenjut mengenai Flight Time. Dikarenakan pada penelitian ini lebih terfokus kepada daya yang dihasilkan oleh UAV saat dipasang Solar Cell pada sayap. Serta adanya faktor lain yang memengaruhi seperti efisiensi aerodinamis, dan ketahanan pesawat saat terbang sehingga perhiitungan Flight Time pada penelitian ini dibatasi[1].
Selanjutnya adalah penelitian yang dilakukan oleh Moisés García1, Cristian Grano, J. Fermi Guerrero, Roberto C. Ambrosio, Mario Moreno, W. Fermín Guerrero, Gerardo Mino, dan Victor R. González yang berjudul Modeling and
Simulation of a Photovoltaic Array for a Fixed-Wing Unmanned Aerial Vehicle.
Penelitian ini membahas mengenai simulasi penambahan daya yang dihasilkan dari susunan fotovoltaik atau panel surya pada Fixed Wing. Dan simulasi dibantu dengan
software MATLAB/SIMULINK dengan mengambil dan melakukan pengujian pada sample data. Sehingga didapatkan data simulasi sebesar 1000Watt/m2 pada daya
maksimum dengan suhu 25 oC. Namun dari data tersebut belum bisa ditentukan
seberapa besar ukuran sayap yang dibutuhkan pada UAV serta belum dapat menentukan Flight Time pada UAV karena harus dilakukan penelitian lebih lanjut terkait dengan penerapan fotovoltaik pada UAV[4].
Dan penelitian terakhir yang menjadi rujukan dalam keaslian penelitian pada skripsi ini adalah penelitian yang dilakukan oleh Elif Arici, N. Serdar Sariciftci dan Dieter Meissner yang berjudul Hybrid Solar Cells. Penelitian ini membahas tentang hybrid yang dilakukan pada pembuatan solar cells adalah dengan mencampurkan nanocrystalline dengan polimer semikonduktif sebagai lapisan fotovoltaik. Dengan tujuan stabilitas dan peningkatan kinerja jangka panjang pada solar cells[18].
Dari penelitian yang telah dilakukan, maka penulis mengangkat judul tugas akhir yaitu, Pengendali Daya Hybrid Baterai dan Solar Cell pada UAV Fixed Wing. Dan penelitian yang akan dilakukan berdasarkan kepada penelitian sebelumnya
5
yang tidak membahas lebih jauh mengenai pengendali daya antara baterai dan Solar
Cell, dan penambahan Flight Time pada UAV Fixed Wing saat ditambahkan Solar Cell. Sehingga hal ini yang nantinya akan menjadi fokus utama pada penelitian
dalam tugas akhir ini.
1.6. Sistematika Penulisan
Sistematika pembahasan dalam tugas akhir ini dibagi menjadi beberapa bab sebagai berikut :
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisi latar belakang, tujuan penulisan, rumusan masalah, manfaat penulisan, batasan masalah, metodologi penulisan dan sistematika penulisan.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini berisi penjelasan tentang UAV Fixed Wing, komponen yang digunakan, sistem kerja UAV Fixed Wing, penjelasan tentang Sistem Hybrid, Penjelasan tentang Solar Cell beserta cara kerja pada Solar Cell.
BAB III PENGENDALI DAYA HYBRID BATERAI DAN SOLAR CELL
Bab ini berisi perancangan yang dibutuh pada Fixed Wing yang meliputi:
• Pengendali Daya.
• Perancangan Pengendali Daya Hybrid Baterai dan Solar Cell pada Fixed Wing.
6
Bab ini berisi penjelasan terkait dengan analisa data hasil pengukuran dan pembahasan lanjut terhadap analisa yang sudah dilaksanakan.
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN
Bab ini berisi kesimpulan dan saran terhadap keseluruhan isi dan pembahasan pada tugas akhir ini.
DAFTAR PUSTAKA LAMPIRAN
7
DAFTAR PUSTAKA
[1] S. Morton, R. D'Sa, and N. Papanikolopoulos, "Solar powered uav: Design
and experiments," in Intelligent Robots and Systems (IROS), 2015
IEEE/RSJ International Conference on, 2015, pp. 2460-2466.
[2] J. Rennie and A. Chapman. (2016). “Types of Drones: Multi-Rotor vs
Fixed-Wing vs Single Rotor vs Hybrid VTOL” [online]. Available: https://www.auav.com.au/articles/drone-types/ [Diakses: 26 Januari 2018].
[3] Elif Arici, N. Serdar Saricifti and Dieter Meissner, “Hybrid Solar Cells,”
Encyclopedia of Nanoscience and Nanotechnology, vol. 3, pp. 929-944,
2004.
[4] M. García, C. Grano, J. F. Guerrero, R. C. Ambrosio, M. Moreno, W. F.
Guerrero, et al., "Modeling and simulation of a photovoltaic array for a fixed-wing unmanned aerial vehicle," in Photovoltaic Specialists
Conference (PVSC), 2016 IEEE 43rd, 2016, pp. 2682-2687.
[5] PUSTEKHANKAM-ITB. (2017). “Sejarah UAV (2)” [online]. Available:
https://pustekhan.itb.ac.id/sejarah-uav-2/ [Diakses: 26 Januari 2018].
[6] C. Wiratama. (2016). “Dasar-Dasar Autopilot Atau Flight Controller”
[online]. Available:
https://aeroengineering.co.id/2016/05/dasar-dasar-autopilot-atau-flight-controller/ [Diakses: 26 Januari 2018].
[7] Jesse, Candy, Andy, and Chueng. (2015). 3DR Power Module User Manual.
China : GEEETECH.
[8] C. Wiratama. (2016). “Pemilihan Komponen Elektronik (Motor, Baterai,
ESC) Pesawat Aeromodelling” [online]. Available:
https://aeroengineering.co.id/2016/02/pemilihan-komponen-elektronik-motor-baterai-esc-pesawat-aeromodelling/ [Diakses: 26 Januari 2018].
[9] D. Kho. (2017). “Pengertian Sel Surya (Solar Cell) dan Prinsip Kerjanya”
[online]. Available:
http://teknikelektronika.com/pengertian-sel-surya-solar-cell-prinsip-kerja-sel-surya/ [Diakses: 26 Januari 2018].
[10] Janaloka. (2017). “Jenis – Jenis Panel Surya yang Telah Digunakan di
Dunia” [online]. Available : https://janaloka.com/jenis-jenis-panel-surya/ [Diakses: 14 Februari 2018].
8
[11] 4alio-Wordpress. (2016). “Solar Cell: Perbedaan Monocrystalline dan
Polycrystalline” [online]. Available :
https://4alio.wordpress.com/2016/02/15/solar-cell-perbedaan-monocrystalline-dan-polycrystalline/ [Diakses: 14 Februari 2018].
[12] Ariefeeiiggeennblog. (2014). “Pengertian dan Kegunaan Arduino” [online].
Available : https://ariefeeiiggeennblog.wordpress.com/2014/02/07/pengert ian-fungsi-dan-kegunaan-arduino/ [Diakses: 14 Februari 2018].
[13] Djukarna. (2015). “Arduino Nano” [online]. Available :
https://djukarna4arduino.wordpress.com/2015/01/19/arduino-nano/ [Diakses: 14 Februari 2018].
[14] Core-Electronic. (2018). “5 V 2 Channel Relay Module 10A” [online].
Available : https://core-electronics.com.au/5v-2-channel-relay-module-10a.html [Diakses: 14 Februari 2018].
[15] Aliexpress. (2018). “IIC/I2C RTC DS1307 AT24C32 Real Time Clock
Module for Arduino 51 AVR ARM PIC 2.9*2.6cm” [online]. Available : https://www.aliexpress.com/item/I2C-RTC-DS1307-AT24C32-Real-Time-Clock-Module-For-AVR-ARM-PIC/2037925259.html [Diakses: 14 Februari 2018].
[16] Elecrow. (2018). “ACS 712 Current Sensor-30A” [online]. Available :
https://www.elecrow.com/acs712-current-sensor-30a-p-710.html [Diakses: 14 Februari 2018].
[17] Electricity of Dream. (2016). “Tutorial Arduino Mengukur Tegangan
dengan Modul Sensor Tegangan” [online]. Available : http://electricityof-
dream.blogspot.com/2016/09/tutorial-mengukur-tegangan-dengan-modul.html [Diakses: 14 Februari 2018].
[18] D. Karabetsky. “Solar Rechargeable Airplane: Power System Optimation,” in Methods and Systems of Navigation and Motion Control (MSNMC), 2016