3
BAB II
TINJAUAN PUSTAKA
2.1 Ikan Jenis Nila
Ikan merupakan salah satu komoditas penting dibidang perikanan dan kelautan. Hal ini didukung oleh perilaku komsumtif dan ingin sehat tanpa mengabaikan rasa dan tekstur.
Sehingga banyak sekali dijumpai bahan dasar ikan danianeka olahan ikan. Ikan yang akan dibahas pada tugas akhir ini adalah kategori ikan tawar yaitu Nila.
Produksi ikan nila mengalami fluktuasi produksi setiap tahunnya. Konsistensi peningkatan hasil produksi ikan nila dapat dilakukan melalui budidaya secara intensif dengan memperhatikan berbagai aspek pendukung keberlangsungan hidup ikan tersebut seperti ketersediaan air, area budidaya, serta kualitas lingkungan yang baik .[4]
Ikan nila biasanya bisa dipanen setelah dua bulan, dengan ukuran 200 gram gram.
Namun jika ingin mendapatkan bobot ikan yang lebih besar, bisa dipanen pada usia sekitar 5-6 bulan. Biasanya nila sudah berbobot 500-600 gram bahkan 1 kg untuk jenis ikan nila tertentu. Sebenarnya tidak ada ukuran tertentu yang menjadiIkan nila biasanya bisa dipanen setelah dua bulan, dengan ukuran 200 gram gram. Namun jika ingin mendapatkan bobot ikan yang lebih besar, bisa dipanen pada usia sekitar 5-6 bulan. Biasanya nila sudah berbobot 500-600 gram bahkan 1 kg untuk jenis ikan nila tertentu. Sebenarnya tidak ada ukuran tertentu yang menjadi
2.2 JP jenis Wiper Motor DC
Motor arus searah (DC) adalah suatu motor yang berfungsi mengubah tenaga listrik arus searah (listrik DC) menjadi tenaga mekanik dimana tenaga gerak tersebut berupa putaran dari motor.[5].iCara kerja imotor iini iialah ijika isuatu ikonduktor idilewati ioleh iarus, imaka idi isekitar ikonduktor iakan itimbul imedan imagnet. iArah ialiran iarus ipada ikonduktor iakan imenentukan iarah idari imedan imagnet. Gambar iJP iWiper imotor iDC ibisa idilihat idalam iGambar i2.1
JP Wiper Motor ini memiliki torsi yang sangat besar, besar torsi yang dapat dihasilkan sekitar 25 kg, sehingga motor ini dapat menarik beban yang cukup berat, motor ini memiliki rpm yang sangat rendah. Gambar JP Wiper motor DC bisa dilihat dalam Gambar 2.1
4 Gambar 2.1 Wiper Motor DC
2.3 Conveyor
Conveyor merupakan alat mekanik yang berfungsi untuk menggerakan barang dari satu tempat ke tempat lainnya. Conveyor banyak digunakan pada pabrik besar yang membutuhkan waktu cepat untuk memindahkan barang. Gambar conveyor dapat dilihat dalam Gambar 2.2
Gambar 2.2 Conveyor Bagian dari conveyor dan fungsinya adalah:
5 2.3.1 Kerangka Conveyor
Kerangka conveyor berfungsi sebagai tempat roller, kerangka badan digunakan untuk menentukan jarak antara roller agar sama, kerangka badan ini untuk mengunci roller agar tidak lepas atau goyang saat conveyor berputar.
2.3.2 Tiang Conveyor
Tiang conveyor berfungsi sebagai penopang berdirinya kerangka badan dan juga menentukan seberapa tinggi conveyor yang akan dibuat.
2.3.3 Motor Conveyor
Motor conveyor ini adalah komponen utama dari conveyor, motor ini berfungsi untuk menggerakkan roller agar belt bisa berputar, motor ini harus memiliki torsi yang besar dan memiliki rpm yang kecil agar barang yang ada pada conveyor tidak terjatuh.
2.3.4 Roller Conveyor
Roller conveyor merupakan bagian conveyor yang berfungsi sebagai penampang belt, roller berputar ketika motor berputar dan pemasangan roller harus sesuai perhitungan yang baik supaya bisa berputar dengan efektif.
2.3.5 Belt Conveyor
Belt conveyor digunakan pada conveyor untuk memindahkan ikan, belt ini terbuat dari bahan karet atau plastik yang lentur sepaya bisa menggerakan ikan.
2.4 Kontroler PID ( Proportional Integral Derivative )
Kontrol yang secara terus-menerus mencoba untuk mengecilkan nilai kesalahan setiap waktu dengan menyetel variabel kontrol ke nilai baru yang didapat oleh jumlahan seperti persamaan 1:
𝑢(𝑡) = 𝐾𝑝𝑒(𝑡) + 𝐾𝑖∫ 𝑒0𝑡 (𝑡)𝑑𝑡 + 𝐾𝑑𝑑𝑒(𝑡)
𝑑𝑡 ...………(1)
Dimana :
u(t) = Output PID
Kp = Konstanta proportional Ki = Konstanta integral Kd = Konstanta derivative e(t) = Nilai error saat ini
6 de(t) = Nilai error lebih dahulu– nilai error saat ini
dt = Time sampling
2.4.1 Proportional ( elemen P )
Propotional membenahi kesalahan (error) dengan cepat, kesalahan itu akan dikalikan nilai konstanta Kp. Bila nilai kesalahan sama dengan nol, kemudian output dari kontrol proportional akan sama dengan nol. Kontrol proportional tidak bisa mencapai nilai setpoint-nya kalau nilai keluaran yang dibutuhkan bukan nol.
Berikut diskretisasi menggunakan metode numerik seperti persamaan 2:
u(k) = Kpe(k)………..……….….(2) 2.4.2 Integral ( elemen I )
Integral menganalisa nilai lampau. kesalahan di integrasikan dan dikalikan dengan konstanta Ki. tampilam integrasi mampu membuat kontrol untuk meniadakan kondisi kesalahan tetap, bila proses butuh nilai masukan bukan nol untuk memiliki setpoint yang diingini.
Suatu integral kontrol dapat bereaksi pada kesalahan oleh kenaikan nilai yang ditambahkan ke nilai keluaran. Maka hal ini dapat menekan kontrol untuk sampai nilai setpoint lebih cepat dibandingkan dengan hanya kontrol proportional dan memaksa atau meniadakan kondisi kesalahan tetap. Berikut diskretisasi memaiaki metode numerik (backward intregation) seperti persamaan 3, 4, dan 5:
𝑢(𝑘) = 𝐾𝑖 + ∑𝑘𝑖=0 𝑒(𝑖)𝑇𝑐……….(3)
𝑢(𝑘) = 𝐾𝑖𝑇𝑐+ ∑𝑘𝑖=0 𝑒(𝑖) = 𝐾𝑖𝑇𝑐 [𝑒(0) + 𝑒(1) + ⋯ + 𝑒(𝑘 − 1) + 𝑒(𝑘)]…...(4) 𝑢(𝑘) = 𝐾𝑖𝑇𝑐[𝑒(𝑘 − 1) + 𝑒(𝑘)]………..(5)
“Integral (∫) ialah suatu operasi matematika pada kawasan berulang bila didiskretisasi bisa menjadi sigma (∑), yang menjadi operasi matematika dalam kawasan diskret. Menurut perhitungan diatas variabel error yang diintegralkan sehingga dalam kawasan diskret membuat error lebih dahulu dijumlahkan dengan error - error lebih dahulu hingga error saat ini.
2.4.3 Derivative ( elemen D )
Derivative guna mengantisipasi nilai yang akan datang, derivative awal dari kesalahan yang terjadi dikalikan dengan suatu konstanta Kd. Hal ini dapat
7 digunakan untuk mengendurkan besarnya overshoot yang didapat pada komponen proportional dan integral, tetapi control bisa sedikit lebih lama untuk sampai setpoint. Berikut diskretisasi memakai metode numerik seperti persamaan 6:
𝑢(𝑘) = 𝐾𝑑𝑒(𝑘)−𝑒(𝑘−1)
𝑇𝑐 ………...……….(6)
Derivatif (de/dt) ialah suatu oprasi matematika pada kawasan berulang bila diskretisasi sehingga bisa menjadi limit, yang adalah oprasi matematika dalam kawasan diskret. Dimana funginya oprasi limit ialah mengurangi nilai ke k dengan nilai ke k-1. maka error saat ini dikurangi error lebuh dahulu. Karakteristik Pengendali PID terdapat pada tabel 2.1 :
Tabel 2.1 Karakter Pengendalian PID
Respon Melampaui Waktu Naik Waktu Penyelesaian
Kesalahan Status Kp Meningggikan Menurunkan Perubahan Kecil Menurunkan
Ki Meningggikan Menurunkan Meningggikan Eliminate Kd Menurunkan Perubahan Kecil Menurunkan Perubahan Kecil
2.5 Penelitian Sebelumnya
Penelitian yang dilakukan selelumnya oleh Muis Eko Purnomo yang berjudul “Sortir Ikan menggunakan Load cell “ dipaparkan juga oleh peneliti bahwa dalam sistem yang dibuat terdapat kekurangan dimana ketika beban ikan yang berat akan membuat alat tersebut berjalan sangat lambat, Begitu sebaliknya jika beban ikan ringan maka alat tersebut akan berjalan dengan cepat.
Pada penlitian selanjutnya yang dilakukan oleh Firman Haqiqi dengan judul “Sortir kontrol penghitung serta pemisah barang berdasarkan warna menggunakan Arduino uno”. Kekurangannya diantaranya pada hal eksekusi program. untuk minimum sistem yang akan di pasarkan ke masyarakat memakai arduino akan terasa lebih mahal, Bila kontrol sistemnya memakai minsys atmega 328 maka harga alat di pasaran nantinya akan lebih murah pada hal ini akan mempengaruhi harga jual ikan di pasaran.
Penelitian selanjutnya yang sudah dilakukan oleh Lasmini Puspita Sari dengan judul
“Pengendalian Mesin Pemilah Kentang Berdasarkan Berat Berbasis Arduino“ tidak memakai sensor kecepatan di sistem conveyor sehingga kurangnya penstabil kecepatan motor
8 pada conveyor membuat berat kentang akan mempengaruhi laju conveyor, saat kentang kecil conveyor akan melaju stabil tetapi saat kentang yang masuk conveyor ukuran besar, maka conveyor akan melaju lebih lambat dari yang pada inginkan, hal ini akan mempengaruhi waktu saat pemilahan. Untuk menjaga supaya conveyor beranjak dengan stabil meskipun berat asal ikan berbeda beda diharapkan sebuah pengontrol yang lebih baik. Salah satu pengontrol yang baik ialah kontrol PID.
