PENGGUNAAN TEKNOLOGI WIRELESS SEBAGAI MEDIA REMOTE ROBOTIC.

(1)

SKRIPSI

Diajukan Oleh :

AGUS HARIYANTO NPM : 0634 015 027

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL ″VETERAN″

(2)

SKRIPSI

Diajukan Untuk Memenuhi Sebagai Persyaratan

Dalam Memperoleh Gelar Sarjana Komputer

Jurusan Teknik Informatika

Disusun oleh :

AGUS HARIYANTO

NPM. 0634 015 027

JURUSAN TEKNIK INFORMATIKA FAKULTAS TEKNOLOGI INDUSTRI

UNIVERSITAS PEMBANGUNAN NASIONAL ″VETERAN″

JAWA TIMUR SURABAYA

(3)

PENGGUNAAN TEKNOLOGI WIRELESS

SEBAGAI MEDIA REMOTE ROBOTIC

Disusun Oleh :

AGUS HARIYANTO NPM. 0634 015 027

Telah disetujui untuk mengikuti Ujian Negara Lisan Gelombang II Tahun Akademik 2009/2010

Pembimbing Utama Pembimbing Pendamping

Basuki Rahmat, S.Si., MT Budi Nugroho, S.Kom NPT. 36907 060 209 NPT. 38 009 050 205

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Informatika Fakultas Teknologi Industri UPN ”Veteran” Jawa Timur

(4)

PENGGUNAAN TEKNOLOGI

WIRELESS

SEBAGAI MEDIA

REMOTE ROBOTIC

Penyusun : Agus Hariyanto

Pembimbing I : Basuki Rachmat,S.Si , MT Pembimbing II : Budi Nugroho, S.Kom

ABSTRAK

Robot merupakan hasil penggabungan antara perangkat keras dan perangkat lunak yang menyerupai bentuk benda tertentu dan dapat bergerak dengan sendirinya sesuai dengan program yang menggerakkannya.

Agar robot dapat bergerak sesuai dengan yang diinginkan, diperlukan perancangan khusus juga peralatan khusus yang mendukungnya, seperti peralatan mekanik dan elektrik.

Salah satu bentuk kombinasi antara peralatan mekanik dan elektrik juga perangkat lunak adalah mobil dengan koneksi wifi dan Mikrokontroller PIC16F628A. Dengan merancang program yang dimasukkan ke dalam mikrokontroler PIC16F628A, maka robot dapat berjalan dan bergerak sesuai dengan keinginan user.

Dari perancangan yang dilakukan, maka dihasilkanlah sebuah robot yang dapat berjalan sesuai dengan keinginan user yang mengendalikannya menggunakan remote (laptop) dengan media koneksi wifi.

(5)

KATA PENGANTAR

Bimillahirrahmanirrahiim

Alhamdulillahi Robil’Alamien

Dengan memanjatkan puji dan syukur kehadirat Allah SWT, atas berkat dan rahmat-Nya yang telah dilimpahkan kepada penyusun sehingga terbentuklah suatu Tugas Akhir yang berjudul “Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote Robotic”, untuk memenuhi salah satu syarat Ujian Akhir Sarjana di Fakultas Teknologi Industri dan Teknik Informatika Jurusan Sistem Informasi Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim.

Tugas Akhir ini dapat penulis selesaikan berkat kerja sama dari berbagai pihak, baik moril maupun materil. Oleh karena itu, penulis ingin menyampaikan rasa hormat dan terima kasih yang sebesar–besarnya kepada :

1. Kedua orang tua dan keluarga penulis yang telah memberikan dukungan moril maupun materil selama ini.

2. Ir. Sutiyono, MT. selaku dekan Fakultas Teknologi Indutri Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim.

3. Basuki Rahmat, S.Si., MT. selaku Ketua Jurusan Teknik Informatika Universitas Pembangunan Nasional “Veteran” Jatim dan Dosen Pembimbing I, yang telah meluangkan waktu untuk memberikan arahan dan memberi motivasi sehingga penyusun dapat menyelesaikan Tugas Akhir ini.

4. Budi Nugroho, S.kom selaku pembimbing 2.

(6)

6. Teman-teman penulis yang tidak mungkin penulis sebutkan namanya satu per

satu terima kasih telah membantu dan memberikan do’anya kepada penulis

untuk menyelesaikan skripsi ini.

7. Rekan-rekan di Teknik Informatika UPN “Veteran” Jatim angkatan 2006 terutama kelas sore, juga teman- teman penyusun dari semua angkatan yang secara tidak langsung telah membantu selama penyusunan tugas akhir ini. 8. Dan semua pihak yang telah banyak membantu yang tidak bisa disebutkan

satu-persatu.

Semoga kebaikan yang telah diberikan kepada penulis mendapatkan pahala yang melimpah dari Allah SWT.

Penulis menyadari bahwasanya dalam penyusunan Tugas Akhir ini masih memiliki banyak kekurangan baik dari segi materi maupun dari segi penyusunannya mengingat terbatasnya pengetahuan dan kemampuan penulis. Untuk itu, dengan kerendahan hati penyusun mohon maaf dan penyusun sangat mengharapkan segala saran dan kritikan yang sekiranya dapat membantu penyusun agar dalam penyusunan selanjutnya bisa lebih baik lagi.

Surabaya, 16 Desember 2010

(7)

(8)

(9)

BAB IV IMPLEMENTASI ... 36

4.1 Lingkungan Implementasi ... 36

4.2 Instalasi Openwrt-wrt54g-squashfs.bin ... 37

(10)

(11)

DAFTAR GAMBAR

Gambar 4.1 Remote Linksys WRT54GL Via Web Browser ... 37

Gambar 4.2 Firmware Upgrade ... 38

Gambar 4.11 Rangkaian PIC16F628A (konektor).……… 44

Gambar 4.12 Tes Rangkaian PIC16F628A …………..………. 44

(12)

Gambar 4.15 OpenWRT……….. ..……… 46

Gambar 4.16 Masuk direktori /tmp ...……… 46

Gambar 4.17 Download Aplikasi carserver_1_mipsel.ipk ……… 46

Gambar 4.18 Install aplikasi carserver_1_mipsel.ipk ……… 47

Gambar 4.19 Update ……….……….. ..……… 47

Gambar 4.20 Install Setserial ……….. ..……… 47

Gambar 4.21 Masuk direktori /usr/sbin .……… 48

Gambar 4.22 Download stty.tgz …….. ..……… 48

Gambar 4.23 Extract stty.tgz ……….. ..……...………..……… 48

Gambar 4.24 Chmod stty …..……….. ..……… 48

Gambar 4.25 Login Web ……….. ..………...……… 49

Gambar 4.26 Startup ………..……… 49

Gambar 4.27 Rangkaian Klakson ……..……… 50

Gambar 4.28 Rangkaian RX2 …...….. ..……… 50

Gambar 4.29 Koneksi Router ……….. ..……… 51

Gambar 4.30 Program Controller …..……….… 52

Gambar 4.31 Wifi Robot Controller …..……… 52

(13)

Gambar 5.7 Tombol Belok Kiri ……….………... 57

Gambar 5.8 Tombol Klakson ………...………. 57

Gambar 5.9 Robot Wifi ……….……… 58

Gambar 5.10 Hardware Belum Terkoneksi ………..……… 58

(14)

BAB I

PENDAHULUAN

1.1Latar Belakang

Seiring perkembangan teknologi yang semakin maju, teknologi robot

merupakan alat yang dapat digunakan sebagai alat bantu manusia yang memiliki

beberapa kelebihan. Kelebihan tersebut salah satunya adalah dapat digunakan

pada tempat-tempat yang tidak memungkinkan atau berbahaya bagi manusia.

Sebuah laboratorium riset kimia adalah contoh tempat yang kadang tidak

memungkinkan manusia berada di tempat itu karena bahaya gas beracun atau

radioaktif. Contoh lainnya yaitu pada industri pembuatan disk yang perlu

beroperasi pada ruangan steril dan industri perakitan elektronik. Oleh karena itu

dalam pelaksanaan kerjanya, diperlukan adanya batasan jarak antara manusia itu

sendiri terhadap obyek yang akan dikerjakan.

Karena faktor-faktor inilah yang mendorong penulis untuk merancang

tugas akhir dengan judul Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote

Robotic. Dengan media wireless sebuah alat (robot) dapat dikontrol oleh user

dengan jarak yang cukup jauh, sehingga memberikan keamanan bagi user tersebut

dalam bekerja.

Alat (robot) dapat berjalan dengan cara memberikan informasi data oleh

user melalui Personal Computer (PC) dengan menggunakan media Wireless

(15)

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan uraian – uraian dari latar belakang permasalahan di atas,

maka perlu adanya pembahasan yang sistematis, permasalahan dapat dirumuskan

sebagai berikut :

1) Mengatur agar robot dapat berkomunikasi dengan wifi menggunakan port

serial.

2) Membuat program aplikasi dengan visual basic 6.0 agar robot tersebut

dapat bekerja sesuai dengan keinginan user.

3) Menganalisa cara kerja microcontroller dalam hal mengirim dan menerima

data dari robot ke mikrokontroler dan mikrokontroler ke wifi.

4) Menerapkan suatu cara agar mikrokontroler dapat mengatur komunikasi

melalui wifi untuk pengiriman data.

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan dari Penggunaan Teknologi Wireless Sebagai Media Remote

robotic adalah sebagai berikut :

1) Membuat program aplikasi yang bisa digunakan untuk mengendalikan

robot.

2) Melakukan koneksi antara wifi dan mikrokontroler menggunakan metode

komunikasi serial untuk mengendalikan robot.

3) Menganalisa waktu tunda (delay) dari koneksi TCP/IP pada pergerakan

(16)

1.4Manfaat Penelitian

Dengan adanya robot yang dikontrol menggunakan PC dan dikoneksikan

melalui media wifi ini maka pakerjaan seorang user akan teringankan, karena

dengan robot ini user dapat melakukan pekerjaan yang sangat beresiko apabila

dikerjakan oleh manusia seperti yang dijelaskan pada latar belakang diatas. Selain

itu robot ini juga dapat digunakan sebagai robot pengintai dengan penambahan

camera ip.

1.5Batasan Masalah

Dalam batasan masalah yang dihadapai diperlukan ruang lingkup

permasalahan terhadap sistem yang akan dibangun, hal ini bertujuan agar

pembahasan masalah tidak terlalu meluas. Maka ruang lingkup yang akan dibahas

adalah sebagai berikut :

1) Microcontroller yang digunakan adalah PIC16F628A

2) Koneksi antara mikro dan wifi menggunakan komunikasi serial DB9.

3) Pemrograman untuk client/ user menggunakan visual basic 6.0.

4) Komunikasi data hanya sebatas jaringan lokal menggunakan wifi.

5) Pada proyek akhir ini tidak menyinggung tentang network security,

karena alat ini tidak didesain untuk menahan dan menangkal serangan

dijaringan public atau internet.

6) Didalam robot tidak menggunakan camera ip dan sensor apapun

dikarenakan keterbatasan dana.

7) Pada proyek akhir ini tidak menyinggung tentang pembuatan program

(17)

8) Dalam satu remote (laptop) hanya dapat menjalankan sebuah robot.

1.6Metode penelitian

Metode yang dilaksanakan dalam penelitian ini adalah :

1) Study Literatur

Pada tahap ini dilakukan penelusuran terhadap berbagai macam

literatur seperti buku, referensi – referensi baik melalui perpustakaan

maupun internet dan lain sebagainya yang terkait dengan judul

penelitian ini dan berguna untuk pembelajaran bagi penulis.

2) Analisa Aplikasi

Dari hasil study literature akan dibuat deskripsi umum untuk

mengenai penggunaan teknologi wireless sebagai media remote

robotic.

3) Rancang – Bangun Aplikasi

Pada tahap ini dilakukan pembangunan hardware (robot, konektor

serial, dan WiFi dengan port serial) dan software.

4) Uji Coba dan Evaluasi Aplikasi

Pada tahap ini dilakukan uji coba terhadap sistem yang telah dibangun,

(18)

5) Dokumentasi

Pada tahap ini dilakukan pembuatan laporan mulai dari study literatur

sampai dengan implementasi dari penggunaan wireless sebagai media

remote robotic, serta penarikan kesimpulan dan saran.

1.7Sistematika Penulisan

Sistematika pembahasan Tugas akhir yang disusun ini akan dibahas

pada bab-bab yang akan diuraikan di bawah ini :

BAB I : PENDAHULUAN

Menguraikan tentang latarbelakang permasalahan mencoba

merumuskan inti permasalahan dan menentukan tujuan untuk

kegunaan penelitian yang kemudian diikuti dengan pembatasan

masalah, asumsi metodelogi penelitian serta sistematikan

penulisan.

BAB II : LANDASAN TEORI

Bab ini berisi semua dasar – dasar teori untuk digunakan

selanjutnya pada bagian pembahasan.

BAB III : ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Dalam bab ini akan membahas analisa koneksifitas WiFi dengan

(19)

BAB IV : IMPLEMENTASI

Bab ini berisi hasil implementasi dari perancangan yang telah

dibuat sebelumnya.

BAB V : UJI COBA DAN EVALUASI

Membahas tentang pengujian dan hasil dari perancangan

penggunaan wireless sebagai media remote robotic .

BAB VI : PENUTUP

Bab ini berisi kesimpulan dan saran yang diperoleh dari

implementasi dan uji coba penggunaan wireless sebagai media

remote robotic .

DAFTAR PUSTAKA

Berisi tentang literatur sebagai teori pendukung pembahasan

(20)

BAB II

DASAR TEORI

Pada bab ini akan dijelaskan tentang proses dasar – dasar dalam

perancangan robot wifi.

2.1 Robot

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik

menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program

yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya

digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya, pekerjaan yang berulang dan kotor.

Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam bidang produksi.

Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun,

penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan "cari dan

tolong" (search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot

mulai memasuki pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah

tangga, seperti penyedot debu, dan pemotong rumput. (http://id.wikipedia.org/)

2.1.1 Robot Mobil

Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya

adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan

robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari

(21)

Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot.

Hal ini karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat.

Untuk dapat membuat sebuah robot mobil minimal diperlukan pengetahuan

tentang mikrokontroler dan sensor-sensor elektronik.

Dasar robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan

plywood /triplek, akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil

dapat dibuat sebagai pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall

Follower ) ataupun pengikut cahaya. (http://id.wikipedia.org/)

2.1.2 Robot Jaringan

Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot

menggunakan jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot

jaringan dipicu oleh kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi

jaringan, proses kontrol dan monitoring, termasuk akuisisi data bila ada,

seluruhnya dilakukan melalui jaringan. Keuntungan lain, koneksi ini bisa

dilakukan secara nirkabel. (http://id.wikipedia.org/)

2.2 Komunikasi Data

Komunikasi data adalah proses pengiriman informasi diatara dua titik

menggunakan saluran trasmisi dan peralatan komputer dengan terminal atau

komputer dengan peralatan. Komunikasi data merupakan gabungan dari teknik

telekomunikasi dengan teknik pengolahan data. Adapun tujuan pengiriman data

(22)

1) Memungkinkan pengiriman data dalam jumlah besar efisien, tanpa

kesalahan dan ekonomis dari satu tempat ketempat lain.

2) Memungkinkan peggunaan sistem komputer dan peralatan

pendukung dari jarak jauh.

3) Memungkinkan pengguna komputer secara terpusat maupun secara

terbesar sehingga mendukung manajemen dalam hal kontrol, baik

desentralisasi ataupun sentralisasi.

Komunikasi data yang memungkinkan untuk pencarian dan setiap aktivitas

yang berkaitan dengan pertukaran data diantara dua perangkat yang terhubung

secara langsung yang memungkinkan adanya pertukaran data antar kedua pihak.

Yang terlihat pada gambar 2.1 menggambarkan proses komunikasi data.

Sumber Transmiter Sistem

Transmisi Receiver Tujuan

Sistem Sumber Sistem Tujuan

Gambar 2.1 Komunikasi Data

Pada gambar 2.1 terdapat elemen – elemen dalam komunikasi model data

tersebut :

1) Source (sumber) : Alat ini membangkitkan data sehingga dapat

(23)

2) Transmitter (pengirim) : Biasanya data yang dibangkitkan dari system

sumber tidak ditransmisikan secara langsung dalam bentuk aslinya.

Sebuah transmitter cukup memindah dan menandai informsi dengan cara

yang sama seperti sinyal – sinyal elektronik yang dapat ditransmisikan

melewati beberapa sistem berurutan.

3) Sistem Transmisi : berupa jalur transmisi tunggal (single transmission)

atau jaringan komplek (complex network) yang menghubungkan antara

sumber dengan tujuan.

4) Tujuan (destination) : menangkap data yang dihasilkan oleh receiver

(penerima) yang nantinya akan di akses.

2.2.1 Jaringan Komunikasi Data

Jaringan komunikasi dapat diartikan sebagai suatu sistem yang terbentuk

dari interkoneksi fasilitas-fasilitas yang dirancang untuk membawa trafik dari

beragam sumber telekomunikasi.

Suatu jaringan terdiri dari link dan node. Istilah node digunakan untuk

merepresentasikan sentral. Istilah link digunakan untuk merepresentasikan kabel,

peralatan transmisi. Suatu jaringan komunikasi merupakan sumber daya yang

dapat dipakai secara bersamaan (shared) oleh sejumlah end user untuk

berkomunikasi dengan user lain yang lokasinya berjauhan. Tidak semua user

menggunakan jaringan pada waktu yang bersamaan, oleh karena itu merupakan

(24)

bersama-sama. Penggunaan sumber daya secara bersamaan ini melahirkan konsep

sentral. Berikut beberapa tipe jaringan Komunikasi :

a. LAN(Local Area Network)

LAN digunakan untuk menghubungkan komputer yang berada di dalam

suatu yang kecil, misalnya di dalam suatu gedung perkantoran atau kampus. Jarak

antar computer antar computer yang dihubungkan bisa mencapai 5 sampai 10 km.

suatu LAN bisanya bekerja pada kecepatan mulai 10 Mbps sampai 100 Mbps.

LAN menjadi popular karena memungkinkan banyak pengguna untk memakai

sumber daya yang dapat digunakan itu misalnya suatu mainframe, file,printer, dan

sebagainya.

b. MAN (Metropolitan Area Network)

MAN merupakan suatu jaringan yang cakupannya meliputi suatu kota.

MAN menhubungkan LAN – LAN yang lokasinya berjauhan. Jangkauan MAN

mencapai 10 km sampai beberapa ratus km. suatu MAN biasanya berkerja pada

kecepatan 1,5 sampai 150 Mbps.

c. WAN (Wide Area Network)

WAN dirancang untuk menghubungkan komputer – komputer yang

terletak pada suatu cakupan geografis yang luas seperti hubungan dari suatu kota

ke kota yang lain didalam suatu Negara. Cakupan WAN bisa meliputi 100 km

(25)

sampai 2,4 Gbps. Dalam WAN, terdapat pemanfaatan trehadap jaringan yang

bersifat umum dan biaya untuk peralatan untuk transmisi sangat tinggi, dan dalam

sebuah pemanfaatan jaringan WAN dimiliki dan dioprasikan sebagai suatu

jaringan public. Jaringan terpusat adalah yang terdiri dari beberapa node

(workstation) yang terhubung dengan sebuah computer pusat atau sebuah server.

d. GAN (Global Area Network)

GAN (Global Area Network) atau bisa disebut juga jaringan antar wilayah

benua. GAN juga merupakan suatu jaringan yang menhubungkan Negara –

Negara diseluruh dunia. Kecapatan GAN bervariasi mulai dari 1,5 Mbps sampai

dengan 100 Gbps dan cakupan mencakupi ribuan kilometer.

2.2.2 Internet

Internetadalah jaringan komputer yang saling terhubung secara global

yang memungkinkan pengguna internet saling bertukar informasi atau data

melalui jaringan tersebut. Internet adalah sistem komunikasi data berskala global,

suatu infrastruktur yang terdiri dari hardware dan software yang menghubungkan

komputer yang berada di jaringannya. Secara sederhana, Internet adalah

kumpulan dari beberapa komputer yang terkoneksi ke seluruh dunia, antara yang

satu dengan yang lain. Media koneksi yang digunakan bisa melalui sambungan

telepon, serat optik (fiber optic), kabel koaksial (coaxial cable), satelit atau

(26)

2.2.3 Struktur Kerja Internet

International network atau internet terdiri dari ratusan ribu jaringan lebih

kecil yang menghubungkan organisasi pendidikan, komersial, nirlaba, militer dan

bahkan perorangan. Susunan seperti ini dinamakan jaringan server - klien.

Komputer klien adalah komputer yang meminta data atau layanan. Server atau

host komputer adalah komputer pusat penyedia data atau layanan yang diminta.

Misalnya ketika komputer klien meminta informasi beragam penerbangan dan

harga tiket ke komputer server, maka komputer server mengirim informasi

tersebut kembali ke komputer klien. Jaringan komputer adalah sebuah himpunan

interkoneksi antara dua komputer atau lebih yang terhubung dengan transmisi

kabel atau tanpa kabel (wirelless).

2.2.4 Jaringan Komputer

Perkembangan teknologi saat ini mempertemukan jaringan lokal (LAN)

dengan teknologi komunikasi yang mendukung akses suatu tempat yang terpisah

jauh sekalipun untuk mengurangi biaya infrastruktur dalam jaringan komputer.

Pengguna dapat mengakses sumber data corporate site dalam lingkup intranet

dengan melakukan dial-in dari customer site. Pada saat yang sama, juga dicari

solusi jaringan wide-area antara kantor utama dengan kantor cabang, seperti yang

(27)

2.2.5 Konsep Dasar TCP/IP

Agar komputer-komputer dalam suatu jaringan dapat berkomunikasi,

maka dibutuhkan suatu protocol atau suatu aturan standar komunikasi baik antar

komputer maupun antara jaringan komputer lain sebagai berikut:

a. IP (internet protokol)

Pada dasarnya, komunikasi data merupakan proses megirimkan data dari

computer ke computer lain. Gambaran yang umum tentang TCP/IP adalah

gabungan dari dua protokol komunikasi yang diapakai untuk komunikasi data,

TCP kepanjangan dari transmissioncontrol-protocol dan IP kepanjangan dari

Internet Protocol. Kedua protokol tersebut dipakai untuk menyatakan sekelompok

protokol yang memiliki kaitan dengan protokol TCP dan IP seperti User

Datagram Protocol (UDP), File Transfer Protocol (FTP), Terminal Emulation

Protocol (TELNET).

Internet Protocol (IP) adalah mekanisme transmisi yang digunakn oleh

TCP/IP yang sifatnya unreliable dan connectionless. Banyak yang

mengistilahkan dengan best effort delivery, artinya bahwa IP menyediakan no

error checking atau tracking. Jika diperlukan reliabilitas maka IP mesti

dipasangkan dengan protokol yang reliable misalya TCP.

b. TCP (Transmission Control Protokol)

TCP merupakan protokol CO virtual-circuit yang setara dengan layer

transport. Pengiriman data dilakukan byte demi byte secara asinkron dan stream

(28)

berukuran tidak tetap, tidak fixed-size. Dalam pesan tersebut terdapat identifikasi

unik pelayanan host berupa nomor (socket). Penerima juga akan memberikan

nomor soket yang unik untuk dikembalikan kepada penerima. Diperoleh (srchost,

srcport, dsthost, dstport) yang unik untuk sebuah komunikasi pada layer TCP.

Agar paket yang diterimah dapat sampai ke layanan yang benar, maka untuk tiap

– tiap layanan di TCP/IP disediakan nomor identifikasi.

Berbeda dengan InterNet Protokol (IP), TCP mempunyai prinsip kerja

seperti "virtual circuit" pada jaringan telepon. TCP lebih mementingkan tata-cara

dan keandalan dalam pengiriman data antara dua komputer dalam jaringan. TCP

tidak perduli dengan apa-apa yang dikerjakan oleh IP, yang penting adalah

hubungan komunikasi antara dua komputer berjalan dengan baik. Dalam hal ini,

TCP mengatur bagaimana cara membuka hubungan komunikasi, jenis aplikasi apa

yang akan dilakukan dalam komunikasi tersebut (misalnya mengirim e-mail,

transfer file dan sebagainya.) Di samping itu, juga mendeteksi dan mengoreksi

jika ada kesalahan data. TCP mengatur seluruh proses koneksi antara satu

komputer dengan komputer yang lain dalam sebuah jaringan komputer.

(http://www.ittelkom.ac.id/)

2.3Router Linksys WRT54GL dan OpenWRT

2.3.1 Router Linksys WRT54GL

Router adalah perangkat jaringan yang digunakan untuk membagi protocol

kepada anggota jaringan yang lainnya, dengan adanya router maka sebuah

(29)

adalah jika kita ingin membagi IP Adress kepada anggota jaringan maka kita

dapat menggunakanrouter ini, ciri-ciri router adalah adanya fasilitas DHCP

(Dynamic Host Configuration Procotol), dengan mensetting DHCP, maka kita

dapat membagi IP Address, fasilitas lain dariRouter adalah adanya NAT (Network

Address Translator) yang dapat memungkinkan suatu IP Address atau koneksi

internet disharing ke IP Address lain.

misalnya jika pada suatu perangkat jaringan (komputer) memiliki IP

Adress 192.168.0.1, maka agar komputer lain dapat berkomunikasi, harus

diberikan IP Address dengan Network Identification 192.168.0 dan dengan Host

Identification 2-254, contoh 192.168.0.10, 192.168.0.11 dan seterusnya.

Permasalahan akan muncul ketika perangkat jaringan yang terhubung

sangat banyak (biasanya di atas 20 perangkat), seorang administrator akan dipaksa

berkeliling untuk mensetting IP Address tiap host, Oleh karenanya kita dapat

menggunakanRouter.

Jenis-jenis Router

Router Aplikasi

Router Hardware

Router PC

Router aplikasi adalah aplikasi yang dapat kita instal pada sistem operasi,

sehingga sistem operasi tersebut akan memiliki kemampuan sepertirouter, contoh

aplikasi ini adalah Winroute, WinGate, SpyGate, WinProxy dan lain-lain.

Router Hardware adalah merupakan hardware yang memiliki kemampuan

(30)

membagi IP Address dan men-sharing IP Address, pada prakteknya Router

hardware ini digunakan untuk membagi koneksi internet pada suatu ruang atau

wilayah, contoh dari router ini adalah access point, wilayah yang dapat mendapat

Ip Address dan koneksi internet disebut Hot Spot Area seperti pada gambar 2.2.

Router PC adalah Sistem Operasi yang memiliki fasilitas untuk membagi

dan mensharing IP Address, jadi jika suatu perangkat jaringan (pc) yang

terhubung ke komputer tersebut akan dapat menikmati IP Address atau koneksi

internet yang disebarkan oleh Sistem Operasi tersebut, contoh sistem operasi yang

dapat digunakan adalah semua sistem operasi berbasis clientserver, semisal

Windows NT, Windows NT 4.0, Windows 2000 server, Windows 2003 Server,

MikroTik (Berbasis Linux), dan lain-lain. (http://www.g-excess.com/)

(31)

2.3.2 OpenWRT

OpenWrt adalah sebuah proyek open source untuk menciptakan sebuah

sistem operasi gratis (sebenarnya lebih tepat disebut Firmware) yang bisa di

install (lebih tepatnya ditanam/di-embedded) pada perangkat radio wireless.

Karena dibuat dengan menggunakan kernel Linux maka Openwrt bisa disebut

sebagai salah satu distro Linux untuk perangkat embedded (embedded devices).

Pada awalnya, dukungan Openwrt hanya terbatas pada seri Linksys

WRT54GL, namun sekarang sudah mendukung berbagai chipset, produsen dan

perangkat wireless lainnya seperti D-Link, EnGenius(Senao), 3Com, Motorola,

Mikrotik dan masih banyak lagi, silahkan lihat di situs Openwrt, pada bagian

dukungan hardware.

Saat ini, router yang paling populer menggunakan Openwrt adalah seri

Linksys WRT54G dan Asus WL-500g. Untuk melakukan konfigurasi OpenWrt,

bisa dilakukan melalui tampilan grafis (GUI) yang bisa diakses melalui browser

dan juga melalui text mode (CLI) dengan remote ssh. (http://wiki.openwrt.org/)

2.4Mikrokontroler

Mikrokontroler adalah suatu alat elektronika digital yang mempunyai

masukan dan keluaran serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus

dengan cara khusus. Sederhananya, cara kerja mikrokontroler sebenarnya hanya

(32)

2.4.1 MAX232

MAX232 merupakan salah satu jenis IC rangkaian antar muka dual

RS-232 transmitter / receiver yang memenuhi semua spesifikasi standar EIA-232-E

seperti pada gambar 2.3. IC MAX232 hanya membutuhkan power supply 5V (

single power supply ) sebagai catu. IC MAX232 di sini berfungsi untuk merubah

level tegangan pada COM1 menjadi level tegangan TTL / CMOS. IC MAX232

terdiri atas tiga bagian yaitu dual charge-pump voltage converter, driver RS232,

dan receiver RS232.

Gambar 2.3 Konfigurasi Pin IC MAX232

Dual Charge-Pump Voltage Converter.

IC MAX232 memiliki dua charge-pump internal yang berfungsi untuk

menkonversi tegangan +5V menjadi ±10V ( tanpa beban ) untuk operasi driver

(33)

tegangan input +5V menjadi +10V saat C3 berada pada output V+. Konverter

kedua menggunakan kapasitor C2 untuk merubah +10V menjadi -10V saat C4

berada pada output V-.

Driver RS232

Output ayunan tegangan ( voltage swing ) driver typical adalah ±8V. Nilai

ini terjadi saat driver dibebani dengan beban nominal receiver RS232 sebesar 5kΩ

atau Vcc = 5V. Input pada driver yang tidak digunakan bisa dibiarkan tidak

terhubung kemana – mana. Hal ini dapat terjadi karena dalam kaki input driver IC

MAX232 terdapat resistor pull-up sebesar 400kΩ yang terhubung keVcc.

Resistor pull-up mengakibatkan output driver yang tidak terpakai menjadi low

karena semua output driver diinversikan.

Receiver RS232

EIA mendefinisikan level tegangan lebih dari 3V sebagai logic 0,

berdasarkan hal tersebut semua receiver diinversikan. Input receiver dapat

menahan tegangan input sampai dengan ±25V dan menyiapkan resistor terminasi

input dengan nilai nominal 5k. Nilai input receiver hysteresis typical adalah 0,5V

(34)

Gambar 2.4 Typical Operasi Rangkaian

Gambar 2.4 merupakan typical operasi rangkaian IC MAX232. Nilai C1,

C2, C3, C4, dan C5 yang dianjurkan sebesar 1µF.

2.4.2 PIC16F628A

PIC16F628 adalah mikrokontroler yang diproduksi oleh Microchip

Teknologi ( www.microchip.com ), dengan karakteristik sebagai berikut:

- Terdiri dari 18 pin;

(35)

- Jam sinyal frekuensi sampai 20 MHz;

- Program Memory Type Flash 2048 kata (1 word = 32 bit);

- 224 byte RAM untuk data;

- 128 byte memori data EEPROM;

- 14-bit instruksi dengan 200ns runtime;

- 8 bit data per alamat memori;

- 15 register khusus;

- 16 pin yang dapat dikonfigurasi sebagai input atau output;

- Fitur-fitur khusus lain seperti rangkaian seri pemrograman-in, pass

perlindungan kode, pengawas timer (timer pengawas), PKC modul,

komparator internal, USART ,... (http://www.oz1bxm.dk/)

2.5Assembly

Bahasa rakitan (bahasa Inggris: assembly language) adalah bahasa

pemrograman komputer tingkat rendah. Bahasa rakitan merupakan notasi untuk

bahasa mesin yang dapat dibaca oleh manusia dan berbeda-beda tergantung dari

arsitektur komputer yang digunakan. Bahasa mesin adalah pola bit-bit

(serangkaian nomor-nomor biner) tertentu yang merupakan kode operasi mesin.

Bahasa mesin dibuat lebih mudah dibaca dan ditulis dengan cara mengganti pola

bit-bit menjadi julukan-julukan yang disebut mnemonics.

Berbeda dengan bahasa pemrograman tingkat tinggi, bahasa rakitan

biasanya memiliki hubungan 1-1 dengan instruksi bahasa mesin. Misalnya, tiap

(36)

oleh komputer. Pada bahasa tingkat tinggi, satu perintah dapat diterjemahkan

menjadi beberapa kode operasi dalam bahasa mesin. Proses pengubahan bahasa

rakitan ke bahasa mesin dilakukan oleh assembler, dan proses balikannya

dilakukan oleh disassembler.

Setiap arsitektur komputer memiliki bahasa mesin yang berbeda-beda

sehingga bahasa rakitannya pun berbeda-beda.

Berikut merupakan contoh bahasa rakitan:

mov al, 0x61

yang berarti pindahkan (mov = move) nilai heksadesimal 61 (= 97 dalam desimal)

ke register prosesor bernama "al". Adalah lebih mudah mengingat ini dari bahasa

mesin:

10110000 01100001

(http://www.mikron123.com/)

2.6Visual Basic 6.0

Sebuah program aplikasi yang dibuat harus dapat melakukan proses

pengolahan data akuntansi dan memiliki tampilan yang komunikatif dan menarik

bagi pemakai. Salah satu alat untuk membuat program aplikasi adalah Microsoft

Visual Basic 6.0.

Microsoft Visual Basic 6.0 (VB6) adalah bahasa program yang bekerja

dalam lingkup MS-Windows (M. Agus J. Alam, 2001:1). Microsoft Visual Basic

berasal dari bahasa pemrograman yang populer yang disebut Basic (Beginner’s

(37)

diperkenalkan pertama kali oleh Dartmouth College pada tahun 1960. Kemudian

beberapa pengembang software mempopulerkan bahasa Basic dengan membuat

berbagai macam aplikasi seperti GW-Basic, Qbasic dan Quick Basic. Visual Basic

berbasis DOS untuk Windows diperkenalkan pada tahun 1991.

Visual Basic 6.0 memiliki kelebihan-kelebihan yang tidak dimiliki oleh versi

sebelumnya. Kelebihannya antara lain kompiler (proses compile) dapat dilakukan

dengan cepat, mendukung kontrol data objek yang baru, mendukung berbagai

macam database, pembuatan laporan yang lebih mudah dan mendukung

pengaksesan terhadap internet.

Dalam pengembangan aplikasi, VB menggunakan pendekatan Visual

(GUI-Graphical User Interface) untuk merancang antarmuka (interface).

Microsoft Visual Basic 6.0 memiliki banyak keunggulan diantaranya basis bahasa

pemrograman menggunakan BASIC (Beginners All-Purpose Symbolic Instruction

Code) serta mampu memanfaatkan kemampuan Microsoft Windows secara

optimal. Selain itu Microsoft Visual Basic 6.0 juga telah mengalami

penyempurnaan dari versi sebelumnya yaitu penambahan fasilitas IDE (Integrated

Development Environment) dan koleksi kontrol yang lebih lengkap.

Visual Basic 6.0 dapat menghasilkan tipe data yang dapat disesuaikan

sendiri. Tipe data tersebut dapat berupa argumen dan properti. Dengan adanya

fasilitas Native Code untuk mengkompilasikan source code, maka akan

menghasilkan suatu aplikasi dengan waktu eksekusi lebih cepat.

Visual Basic 6.0 menyediakan tiga macam interface yang bisa digunakan

(38)

MDI (Multi Document nterface), SDI (Single Document Interface) dan EDI

(Exploler Document Interface). Modifikasi pada masing-masing bagian akan

terasa lebih mudah. Fasilitas yang disediakan juga lebih lengkap sehingga bisa

memenuhi selera programmer yang pada akhirnya akan meningkatkan

produktivitas kerja.

Fasilitas-fasilitas dalam Microsoft Visual Basic 6.0:

1) Menu

Menu merupakan daftar perintah-perintah yang dikelompokkan dalam kriteria

tertentu yang berfungsi untuk melaksanakan sebuah perintah. Visual Basic 6

terdapat tiga belas menu utama yaitu File, Edit, View, Project, Format, Debug,

Run, Query, Diagram, Tools, Add-In, Windows dan Help.

2) Toolbar

Toolbar merupakan kumpulan tombol yang dapat melakukan sebuah perintah

dengan cepat. Fungsi toolbar hampir sama dengan menu hanya toolbar

berbentuk tombol-tombol yang susunannya tidak secara bertingkat. Contoh

toolbar tersebut antara lain Add Form, Menu Editor, Save, Cut, Copy dan lain

sebagainya.

3) Form

Form adalah tempat untuk meletakkan objek-objek yang digunakan untuk

(39)

tombol Minimize, Maximize/Restore dan Close yang digunakan untuk

mengatur tampilan jendela form.

4) Window Code

Window Code adalah jendela tempat menuliskan kode program. Semua kode

perintah ditulis pada jendela ini. Pada bagian Window Code terdapat fasilitas

kode editing yang cukup lengkap

5) Toolbox

Toolbox adalah kumpulan objek yang digunakan untuk kontrol pada sebuah

program. Toolbox terdiri atas beberapa tool yang kemudian ditempatkan pada

sebuah form. Toolbox terdiri dari Pointer, Label, Image, Frame, Winsock dan

lain sebagainya.

6) Project Explorer

Project Explorer digunakan untuk melihat bagian-bagian proyek pembuatan

aplikasi. Bagian-bagian tersebut dapat berupa project, form, data environment

dan data report. Project Explorer ini berbentuk menu tree sehingga

mempermudah dalam pengaksesannya. Pada jendela explorer terdapat tiga

tombol kontrol tampilan antara lain Window Code untuk menampilkan kode,

Window Project untuk menampilkan dalam bentuk visual dan Toggle Folder

(40)

7) Windows Properties

Window Properties menampilkan semua properti dari obyek yang digunakan.

Kita dapat mengubah setiap properti dari objek yang ada melalui jendela ini.

8) Windows Form Layout

Windows Form Layout digunakan untuk mengatur letak form pada layar

monitor. (http://lavorchid.wordpress.com/)

2.7Komponen Elektronika

Komponen Elektronika biasanya sebuah alat berupa benda yang menjadi

bagian pendukung suatu rangkaian elektronik yang dapat bekerja sesuai dengan

kegunaannya. Mulai dari yang menempel langsung pada papan rangkaian baik

berupa PCB, Protoboard maupun Veroboard dengan cara disolder atau tidak

menempel langsung pada papan rangkaian (dengan alat penghubung lain,

misalnya kabel).

2.7.1 PCB

Papan sirkuit cetak (bahasa Inggris: printed circuit board atau PCB)

adalah sebuah papan yang penuh dengan sirkuit dari logam yang menghubungkan

komponen elektronik satu sama lain tanpa kabel.

Papan sirkuit ini mendapatkan namanya karena diproduksi secara massal

dengan cara pencetakan.

Papan sirkuit cetak dapat digolongkan atas beberapa jenis berdasarkan:

(41)

o lapis ganda

o multi lapis (4, 6, 8 lapis)

• bentuk

o keras

o lunak (fleksibel)

o gabungan keras dan lunak

• spesifikasi

o konvensional

o penghubung kepadatan tinggi (High Density Interconnect)

• material basis

o FR4

o logam o keramik

2.7.2 Resistor

Resistor adalah komponen dasar elektronika yang digunakan untuk

membatasi jumlah arus yang mengalir dalam suatu rangkaian. Kemampuan

resistor dalam menghambat arus listrik sangat beragam disesuaikan dengan nilai

resistansi resistor tersebut. Resistor bersifat resistif dan umumnya terbuat dari

bahan karbon. Satuan resistansi dari suatu resistor disebut Ohm atau

dilambangkan dengan simbol Ω (Omega).

2.7.3 Transistor

Transistor adalah alat semikonduktor yang dipakai sebagai penguat,

sebagai sirkuit pemutus dan penyambung (switching), stabilisasi tegangan,

modulasi sinyal atau sebagai fungsi lainnya. Transistor dapat berfungsi semacam

(42)

(FET), memungkinkan pengaliran listrik yang sangat akurat dari sirkuit sumber

listriknya.

Pada umumnya, transistor memiliki 3 terminal. Tegangan atau arus yang

dipasang di satu terminalnya mengatur arus yang lebih besar yang melalui 2

terminal lainnya. Transistor adalah komponen yang sangat penting dalam dunia

elektronik modern. Dalam rangkaian analog, transistor digunakan dalam amplifier

(penguat). Rangkaian analog melingkupi pengeras suara, sumber listrik stabil, dan

penguat sinyal radio. Dalam rangkaian-rangkaian digital, transistor digunakan

sebagai saklar berkecepatan tinggi.

2.7.4 Kapasitor

Kapasitor adalah komponen elektronika yang dapat menyimpan muatan

listrik. Struktur sebuah kapasitor terbuat dari 2 buah plat metal yang dipisahkan

oleh suatu bahan dielektrik. Bahan-bahan dielektrik yang umum dikenal misalnya

udara vakum, keramik, gelas dan lain-lain. Jika kedua ujung plat metal diberi

tegangan listrik, maka muatan-muatan positif akan mengumpul pada salah satu

kaki (elektroda) metalnya dan pada saat yang sama muatan-muatan negatif

terkumpul pada ujung metal yang satu lagi. Muatan positif tidak dapat mengalir

menuju ujung kutup negatif dan sebaliknya muatan negatif tidak bisa menuju ke

ujung kutup positif, karena terpisah oleh bahan dielektrik yang non-konduktif.

Muatan elektrik ini "tersimpan" selama tidak ada konduksi pada ujung-ujung

(43)

2.7.5 Regulator

Regulator adalah rangkaian regulasi atau pengatur tegangan keluaran dari

sebuah catu daya agar efek darinaik atau turunnya tegangan jala-jala tidak

mempengaruhi tegangan catu daya sehingga menjadi stabil.

Rangkaian penyearah sudah cukup bagus jika tegangan ripple -nya kecil,

tetapi ada masalah stabilitas. Jika tegangan PLN naik/turun, maka tegangan

outputnya juga akan naik/turun. Seperti rangkaian penyearah di atas, jika arus

semakin besar ternyata tegangan dc keluarannya juga ikut turun. Untuk beberapa

aplikasi perubahan tegangan ini cukup mengganggu, sehingga diperlukan

komponen aktif yang dapat meregulasi tegangan keluaran ini menjadi stabil.

• Perlunya Regulator

Ada beberapa alasan yang mungkin diperlukannya sebuah regulator....

1) Fluktuasi tegangan jala-jala

2) Perubahan tegangan akibat beban (loading)

(44)

ANALISIS DAN PERANCANGAN SISTEM

Pada bab ini akan dijelaskan mengenai proses penggunaan teknologi

wireless sebagai media remote robotic yang akan dibuat. Proses pembangunan

proyek dalam sub-bab ini akan dibagi menjadi beberapa tahap antara lain, analisis

permasalahan dan perancangan sistem.

3.1 Analisis Permasalahan

Proyek yang akan dibuat pada Tugas Akhir ini adalah sebuah proyek

untuk menjalankan (remote) sebuah hardware (mobil mainan) dengan

menggunakan media wireless sehingga dapat dijalankan secara nirkabel melalui

laptop/ PC.

Dengan memanfaatkan proyek ini diharapkan permainan mobil RC

(Remote Control) akan menjadi lebih menarik serta dapat menumbuhkan suatu

kreativitas baru pada penghobi/ pemain mobil RC.

3.2 Perancangan Sistem

Perancangan sistem berisikan penjelasan tentang deskripsi umum sistem,

dan kebutuhan sistem.

3.2.1 Deskripsi Umum Sistem

Berikut gambar deskripsi arsitektur sistem yang akan dibangun pada

(45)

Gambar 3.1 Deskripsi Arsitektur Sistem

Penjelasan dari gambar deskripsi arsitektur sistem pada gambar 3.1 adalah

sebagai berikut :

a. User/Client mengirimkan paket-paket data dengan sebuah aplikasi desktop

melalui jaringan wifi.

b. Data dari user/client diterima oleh server melalui wifi dan diteruskan ke

PIC16F628A melalui MAX232 untuk kemudian diproses.

c. Data yang sudah diproses kemudian diteruskan ke RX2 untuk menjalankan

motor DC.

3.2.2 Kebutuhan Sistem

Dengan mengidentifikasi deskripsi pada gambar 3.1 telah diketahui bahwa

kebutuhan sistem terbagi menjadi 2 yaitu kebutuhan perangkat keras dan

kebutuhan perangkat lunak.

Server

User/Client

Konektor Mobil RC

MAX232

PIC16F628A

(46)

Berdasarkan penjelasan sebelumnya bahwa proyek yang akan dirancang

adalah sebuah robot yang dapat bergerak/ berjalan dengan cara diremote

menggunakan laptop/ PC melalui media wifi. Dengan demikian, dalam

perancangan proyek ini di butuhkan beberapa perangkat keras antara lain yaitu:

a) Laptop/ PC yang mempunyai koneksi wifi.

b) Mobil RC yang menggunakan IC RX2/TX2 Realtek.

c) Router Linksys WRT54GL.

d) Mikrokontroler PIC16F628A.

e) Baterai.

f) Komponen elektronik (MAX232, konektor DB9, transistor, kapasitor, resistor,

PCB lubang, kabel, LED, dioda, regulator, dll).

g) Peralatan (downloader PIC, solder, timah, obeng, tang, kabel serial DB9,

kabel null modem, dll)

2) Kebutuhan Perangkat Lunak

Untuk memenuhi kebutuhan pengguna dalam berinteraksi dengan sistem

diperlukan perangkat lunak sebagai jembatan untuk menghubungkan antar

perangkat keras. Perangkat lunak yang akan digunakan dalam perancangan proyek

ini adalah :

a) Openwrt-wrt54g-squashfs.bin

b) Visual Basic 6.0.

c) Putty.

(47)

1) Alur Sistem Aplikasi (Flowchart)

Alur sistem pada aplikasi dapat digambarkan ke dalam diagram flowchart

yang menjelaskan tentang terjadinya alur sebuah sistem yang menangani pada

sebuah program dimana sistem tersebut adalah salah satu bentuk dari proses yang

terdapat dalam suatu aplikasi pada user seperti pada gambar 3.2.

Gambar 3.2 Flowchart Aplikasi

Masukkan IP Router

Send Data = Belok Kanan

(48)

Alur sistem pada robot dapat digambarkan ke dalam block diagram yang

menjelaskan tentang terjadinya alur sebuah sistem yang menangani pada sebuah

robot dimana sistem tersebut adalah salah satu bentuk dari proses yang terdapat

dalam sebuah robot seperti pada gambar 3.3.

Gambar 3.3 Block Diagram Robot

Dari gambar 3.3 diatas maka dapat dijelaskan user (laptop) melakukan

konenksi dengan robot menggunakan media wireless. Didalam router dan

rangkaian pada mikrokontroler masing-masing terdapat komponen MAX 232,

sehingga antara router dengan mikrokontroler dapat melakukan komunikasi data

secara serial menggunakan konektor DB9.

Data dikirim oleh user (laptop) ke router menggunakan media wireless,

kemudian dari router data dikirim ke mikrokontroler PIC16F628A mengunakan

serial DB9dan dilanjutkan ke motor driving circuit untuk menggerakkan motor 1

(49)

IMPLEMENTASI SISTEM

4.1 Lingkungan Implementasi

Pada bagian ini akan dijelaskan mengenai perangkat keras dan perangkat

lunak yang digunakan pada implementasi sistem ini. Perangkat keras yang

digunakan adalah sebagai berikut :

a) Komputer atau laptop, untuk pengujian aplikasi ini spesifikasi yang

digunakan adalah Intel Core 2 Duo @1.50 GHz, memori 1.5 GB dan

harddisk 80 GB.

b) Mobil RC yang digunakan memakai IC RX2 Realtek.

c) Router Linksys WRT54GL (untuk server).

d) Mikrokontroler PIC16F628A.

e) Baterai dengan tegangan 16 volt.

f) Komponen elektronik

MAX232.

LED (merah dan hijau).

(50)

Sedangkan perangkat lunak yang digunakan dalam perancangan aplikasi

ini adalah sebagai berikut :

a) Openwrt-wrt54g-squashfs.bin

b) Visual Basic 6.0.

c) Putty-0.60.

d) Web browser Firefox 3.0.2.

4.2 Instalasi Openwrt-wrt54g-squashfs.bin

Installer Openwrt-wrt54g-squashfs.bin dapat didownload di

http://downloads.x-wrt.org/xwrt/firmware_images/whiterussian/0.9/milestone-3-rc2/default/openwrt-wrt54g-squashfs.bin secara gratis. Untuk menginstalnya yaitu

sebagai berikut:

1) Nyalakan terlebih dahulu router linksys wrt54gl.

2) Hubungkan dengan laptop menggunakan wifi atau kabel UTP.

3) Jalankan web browser yang ada di laptop.

4) Masukkan IP router pada web browser seperti pada gambar 4.1.

(51)

Gambar 4.2 Firmware Upgrade

6) Tekan tombol Browser untuk mencari file Openwrt-wrt54g-squashfs.bin

yang telah di download.

7) Kemudian takan tombol Upgrade untuk melakukan upgrade/ install

Openwrt-wrt54g-squashfs.bin.

8) Setelah selesai upgrade, masukkan password baru.

4.3 Instalasi Dual Port Serial

Dengan penambahan dual port serial maka wifi dapat melakukan

komunikasi data menggunakan port serial DB9. Adapun langkah-langkah untuk

instalasinya adalah sebagai berikut :

1) Lepaskan stiker 'garansi void’!

2) Lepaskan dua antena wifi.

(52)

bagian bawah plastik sehingga PCB router bebas.

Gambar 4.3 Rangkaian Dual Port

5) Rangkailah komponen elektronika seperti gambar 4.3.

6) Solder ke Header JP2 seperti gambar 4.4.

(53)

gambar 4.5.

Gambar 4.5 Konektor DB9

4.3.1 Pengujian

Untuk mengetahui keberhasilan pada instalasi dual port serial maka

diperlukan adanya sebuah pengujian dengan menggunakan kabel serial DB9 dan

kabel null madem seperti gambar 4.6.

(54)

1) Hubungkan kabel serial dari konsol konektor DB9 ke PC Anda.

2) Buka sambungan hypterminal menggunakan pengaturan seprti gambar 4.7

(atau gunakan terminal software yang Anda inginkan).

(115200, 8N1)

Gambar 4.7 Port Settings 115200

3) Reboot router.

4) Anda akan melihat sekelompok pesan kernel. Tekan enter pada terminal

(55)

Gambar 4.8 tty/0 (konsol)

Untuk menguji TTS / 1:

1) Hubungkan kabel null modem antara TTS / 1 konektor DB9 dan PC Anda.

2) Buka sambungan hypterminal menggunakan pengaturan seprti gambar 4.9

(atau gunakan terminal software yang Anda inginkan).

(9600, 8N1)

(56)

tetapkan pada saat instalasi openwrt (Menggunakan putty).

4) Masukkan perintah:

# echo "Hello World!" > /dev/tts/1

5) Pastikan bahwa Anda melihat “Hello World!” Pada konsol serial anda (di

hyperterminal) seperti yang ditunjukkan pada gambar 4.10.

Gambar 4.10 TTS/1

4.4 Instalasi PIC16F628A

Dalam proyek Tugas Akhir kali ini mikrokontroler yang di pakai

adalah PIC16F628A dan berikut ini cara instalasinya.

1) Download file car_pic.HEX di http://www.jbprojects.net./projects/

wifirobot/car_pic.HEX

2) Masukkan file car_pic.HEX ke dalam PIC16F628A menggunakan

downloader PIC.

(57)

Gambar 4.11 Rangkaian PIC16F628A (konektor)

4) Hubungkan ke baterai dengan tegangan 5volt.

5) Pastikan LED merah menyalah seperti pada gambar 4.12.

(58)

Car Server adalah sebuah software aplikasi yang di install pada router

(openwrt) sebagai media transfer. Dan berikut ini cara instalasinya.

1) Bukalah putty.exe dan masukkan IP router seperti pada gambar 4.13.

Gambar 4.13 Putty.exe

2) Login dengan username : root dan password yang suda anda buat pada

waktu instalasi openwrt seperti pada gambar 4.14.

(59)

Gambar 4.15 OpenWRT

4) Ketik perintah : cd /tmp

Gambar 4.16 Masuk direktori /tmp

5) Download aplikasi carserver_1_mipsel.ipk seperti gambar 4.17.

(60)

Gambar 4.18 Install aplikasi carserver_1_mipsel.ipk

4.6 Instalasi Setserial

Pada dual port serial juga diperlukan aplikasi pendukung yaitu setserial.

Dan berikut ini cara instalasinya :

1) Update OpenWRT dengan cara seperti pada gambar 4.19.

Gambar 4.19 Update

2) Lakukan instalasi setserial seperti pada gambar 4.20.

Gambar 4.20 Install Setserial

(61)

Gambar 4.21 Masuk direktori /usr/sbin

4) Download stty.tgz

Gambar 4.22 Download stty.tgz

5) Extract stty.tgz

Gambar 4.23 Extract stty.tgz

6) Memberikan akses dengan perintah chmod 755 seperti pada gambar 4.24.

Gambar 4.24 Chmodstty

7) Kemudian masukkan IP router pada web browser dan login seperti pada

(62)

Gambar 4.25 Login Web

8) Masuk halaman System > Startup.

9) Kemudian masukkan baris teks berikut seperti gambar 4.26:

Gambar 4.26 Startup

4.7 Instalasi Klakson

Pada tahap ini akan ditambahkan sebuah aksesoris yang wajib ada pada

setiap mobil yaitu klakson. Dan cara instalasinya adalah sebagai berikut:

1) Rangkailah komponen elektronika seperti gambar 4.27. /usr/sbin/setserial /dev/tts/1 irq 3

(63)

Gambar 4.27 Rangkaian Klakson

2) Hubungkan pada PIC16F628A (PIN11).

4.8 Instalasi Mobil

Dalam proyek ini mobil RC yang digunakan memakai IC RX2 Realtek

sehingga dapat dihubungkan ke PIC16F628A seperti pada gambar 4.28 berikut.

(64)

Untuk pembagian power harus sangat diperhatikan karena dapat

mengakibatkan kesalah yang sangat falat yaitu terbakarnya suatu komponen

elektronika. Dengan demikian pembagian harus disesuaikan dengan kebutuhan

masing-masing komponen elektronika.

Tegangan 5volt 1A (7805 Regulator) = Mikrokontroler.

Tegangan 12volt 1A (7812 Regulator) = Router

Tegangan 9.6volt = Mobil RC

4.10 Wifi Robot Controller

Untuk melakukan koneksi dari Visual Basic 6.0 ke wireless diperlukan

sebuah tool Winsock yang ada pada Visual Basic 6.0 dengan penulisan baris

program seperti pada gambar 4.29.

Private Sub Command1_Click() If sock.State = sckClosed Then sock.RemoteHost = lbladdress.Text sock.RemotePort = "1500"

Label4.Caption = "Connected" Label4.BackColor = &HFF00& sock.Connect

Else

sock.Close

Label4.Caption = "Not Connected" Label4.BackColor = &HFF&

End If End Sub

Gambar 4.29 Koneksi Router

Sedangkan untuk Controller-nya menggunakan aplikasi yang dibuat dari

pemrograman Visua Basic 6.0 yang dijalankan pada laptop seperti pada gambar

(65)

If KeyCode = vbKeyT Then Call Command1_Click

If KeyCode = vbKeyUp Or KeyCode = vbKeyW Then cmd_up.BackColor = &HFF0000: cmd_up.Picture = cmd_up.DownPicture: upstatus = 1: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyDown Or KeyCode = vbKeyS Then cmd_down.BackColor = &HFF0000: cmd_down.Picture =

cmd_down.DownPicture: downstatus = 2: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyLeft Or KeyCode = vbKeyA Then cmd_left.BackColor = &HFF0000: cmd_left.Picture =

cmd_left.DownPicture: rightstatus = 4: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyRight Or KeyCode = vbKeyD Then cmd_right.BackColor = &HFF0000: cmd_right.Picture =

cmd_right.DownPicture: leftstatus = 8: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

If KeyCode = vbKeyH Then hornstatus = 32: Label5.Caption = "Sending Data": Label5.ForeColor = &HFF00&

End Sub

Gambar 4.30 Program Controller

(66)

53

Pada bab ini akan dibahas mengenai uji coba terhadap aplikasi deserta

robot yang telah dibuat dan selanjutnya akan dibuat evaluasi dari hasil uji coba

tersebut. Uji coba dilaksanakan untuk mengetahui apakah aplikasi dapat berjalan

dengan baik sesuai perancangan yang dibuat. Evaluasi dilakukan untuk

menentukan tingkat keberhasilan dari aplikasi yang dibuat.

5.1 Skenario Uji Coba

Berdasarkan perancangan di bab sebelumnya maka dapat dibuat 2 skenario

utama yang akan diuji coba, yaitu :

a. Uji Coba Aplikasi (Software).

b. Uji Coba Robot (Hardware).

5.2 Pelaksanaan Uji Coba

Pada sub-bab ini akan dijelaskan step-by-step mengenai pelaksanaan

skenario uji coba yang telah dijabarkan pada sub-bab sebelumnya, untuk

membuktikan uji coba aplikasi dan robot disertakan gambar tentang

kejadian-kejadian yang sedang berlangsung pada laptop dan robot.

5.2.1 Uji Coba Aplikasi

a. Uji Coba Koneksi

Berikut ini adalah cara untuk mengkoneksikan aplikasi ke robot (router) :

(67)

Gambar 5.1 Input IP

3) Buka aplikasi wifi_robot.exe seperti gambar 5.2.

Gambar 5.2 Aplikasi

4) Tekan tombol “T” pada keyboard untuk mengkoneksikannya, sehingga

(68)

Gambar 5.3 Koneksi

b. Uji Coba Pengiriman Data

Dalam uji coba pengiriman data ini diharapkan aplikasi dapat mengirim

data sesuai inputan dari user, di antaranya sebagai berikut :

1) Untuk maju tekan tombol panah maju pada keyboard seperti pada gambar 5.4.

(69)

gambar 5.5.

Gambar 5.5 Tombol Mundur

3) Untuk belok kanan tekan tombol panah kanan pada keyboard seperti pada

gambar 5.6.

(70)

gambar 5.7.

Gambar 5.7 Tombol Belok Kiri

5) Untuk klakson tekan tombol “H” pada keyboard seperti pada gambar 5.8.

(71)

Sebelum melakukan uji coba robot pastikan semua hardware sudah

terangkai menjadi satu seperti gambar 5.9 berikut :

Gambar 5.9 Robot Wifi

Nyalakan semua power pada masing-masing hardware secara bersamaan,

sehingga LED merah pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti pada gambar

5.10 berikut ini :

(72)

Tunggu sampai LED hijau pada rangkaian PIC16F628A menyala seperti

pada gambar 5.11, dan robot siap dijalankan.

(73)

6.1 Kesimpulan

Dari pelaksanaan uji coba didapatkan kesimpulan sebagai berikut :

1) Waktu tunda (delay) dari koneksi TCP/IP pada pergerakan robot sama

dengan mobil RC aslinya.

2) Kurang efisien dikarenakan remote menggunakan laptop.

6.2 Saran

Berikut beberapa saran yang dapat diberikan berdasarkan hasil

perancangan, implementasi, dan uji coba yang telah dilakukan sebelumnya, yaitu :

1) Untuk pengembangan lebih lanjut, dapat di tambahkan camera ip dan

lampu sorot yang bisa dikontrol.

2) Aplikasi ini dapat dibuat dengan menggunakan bahasa pemrograman lain,

terutama yang dapat digunakan pada handphone sehingga lebih efisien.

3) Robot dapat dikembangkan sehingga dapat di akses melalui media internet.

4) Dalam satu remote (laptop) dapat menjalankan beberapa robot secara

(74)

Elex Media Komputindo.

Budiharto, Widodo, & Rizal, Gamayel. (2007). 12 Proyek Mikrokontroler untuk

Pemula , Jakarta : Elex Media Komputindo.

Halim, Sandi. (2007). Merancang Mobile Robot Pembawa Objek Menggunakan

OOPic-R, Jakarta : Elex Media Komputindo.

Nalwan, Paulus Andi. (2009). Membuat Sendiri Robot Humanoid, Jakarta : Elex

Media Komputindo.

Bennet t , Jonat han. “ WRT54GL Dual Serial Port and SD Card M ods” , diakses online 23 Juni 2010, 20:17 dari http://www.jb.projects.net/articles/wrt54gl.mods/

Bennet t , Jonat han. “ Wifi Robot ” , diakses online 23 Juni 2010, 20:33 dari

http://www.jb.projects.net/projects/wifi_robot/

UART test program for 16F628, diakses online 25 Juni 2010, 21:13 dari

http://www.oz1bxm.dk/PIC/628uart.htm

Irfan, Ahmad. ” Mengenal Openwrt, Apa itu Openwrt ?” , diakses online 25 Juni

2010, 21:20 dari

http://www.ahmad.web.id/2010/01/08/mengenal-openwrt-apa-itu-openwrt/

Perez, Carlos. “Recently in WRT54G Category”, diakses online 2 Juli 2010, 19:40

(75)

Bishop, Eric. “Writing and Compiling A Simple Program For OpenWrt”, diakses

online 2 Juli 2010, 19:48 dari

http://gargoyle-router.com/old-openwrt-coding.html