RANCANG BANGUN SISTEM MOBILE ROBOT PENDETEKSI OBJEK BERBASIS RASPBERRY PI B+
LAPORAN AKHIR
Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi
Politeknik Negeri Sriwijaya
Oleh:
M ITANG RUSADY 0612 3033 0995
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG
ii
RANCANG BANGUN SISTEM MOBILE ROBOT PENDETEKSI OBJEK
BERBASIS RASPBERRY PI B+
Oleh :
M ITANG RUSADY 0612 3033 0995
Pembimbing I
Palembang, Juni 2015 Pembimbing II
Ade Silvia Handayani, ST., MT
NIP. 19760930 200003 2 002
M. Zakuan Agung, S.T. NIP. 19690929 199303 1 004
Mengetahui,
Ketua Jurusan Ketua Program Studi
Teknik Elektro Teknik Telekomunikasi D III
iii
Motto
Sukses itu sederhana. Lakukan apa yang benar, dengan
cara yang tepat, dan pada saat yang tepat.
Setiap orang memiliki cerita. Setiap orang memiliki
mimpi. Setiap orang memiliki kenangan yang mengubah
mereka.
-M. Itang Rusady-
Kupersembahkan kepada :
Allah SWT
Nabi Muhammad SAW
Ayah & Ibu-ku yang selalu
berdoa
serta
memberikan
dukungan yang amat besar atas
keberhasilanku.
Adikku Tercinta
Kedua Dosen Pembimbingku Ibu
Ade Silvia Handayani, S.T.,M.T
& Bapak M Zakuan Agung, S.T.
Keluargaku, Rekan LA, teman,
dan semua sahabatku
Teman - teman seperjuangan 6 TD
Seluruh
Pengurus
Himpunan
Mahasiswa Jurusan Elektro
iv
ABSTRAK
RANCANG BANGUN SISTEM MOBILE ROBOT PENDETEKSI OBJEK
BERBASIS RASPBERRY PI B+
(2015 : xiii + 54 Halaman + 36 Gambar + 3 Tabel + 27 Lampiran + Daftar Pustaka)
M Itang Rusady 0612 3033 09795
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK TELEKOMUNIKASI ABSTRAK
Rancang Bangun Sistem Mobile Robot Pendeteksi Objek Berbasis Raspberry PI B+ merupakan rancang bangun sebuah robot pintar yang dapat mengikuti objek tanpa perlu dikoneksikan ke perangkat komputer dikarenakan memiliki sebuah inti yang dapat membantu memproses data langsung. Robot ini dapat mengikuti benda dengan bantuan kamera yang terintergrasi dengan sebuah modul Raspberry PI, robot ini juga memakai Arduino UNO sebagai pemroses data di sektor penggerak dan sensor, sensor yang dipakai adalah sensor Gyro dan Accelerometer
yang berfungsi untuk menstabilkan robot. Prinsip kerja dari alat yaitu kamera yang terpasangpada modul Raspi akan menangkap objek yang telah diprogram, kemudian data dari kamera tersebut ditransmisikan ke modul Arduino yang akan membuat servo maju sehingga dapat menjangkau benda, ketika kamera mendeteksi objek, transmitter dan receiver pada Raspi dan Arduino ini akan saling mentransmisikan data yang mempunyai keluaran sebesar 5V
Kata Kunci: Raspberry PI B+, Arduino UNO, Kamera Raspberry PI, Sensor Gyro
v
ABSTRACT
MOBILE ROBOT SYSTEM DESIGN BASED DETECTION OBJECT RASPBERRY PI B+
(2015 : xiii + 54 Pages + 36 Images + 3 Tables + 27 Attachments + List of Refferences)
M Itang Rusady 0612 3033 0995
ELECTRICAL ENGINEERING DEPARTMENT
MAJORING TELECOMMUNICATION ENGINEERING ABSTRACT
Design of Mobile Robot System Based Object Detection Raspberry PI B + is design an intelligent robot that can follow an object without the need to connect to the device because the computer has a core that can help process the data directly. This robot can follow objects with the aid of a camera that is integrated with a module Raspberry PI, this robot also uses Arduino UNO as a data processor in the driving sectors and the sensor, the sensor used is Gyro and Accelerometer sensor that serves to stabilize the robot. The working principle of the device is a camera that terpasangpada module Raspi will capture objects that have been programmed, then the data from the camera is transmitted to the module Arduino that will make the servo go forward so it can reach the object, when the camera detects an object, the transmitter and receiver on Raspi and Arduino will each transmits data that has output of 5V
vi
KATA PENGANTAR
Assalammu’alaikum Wr, Wb.
Segala puji dan syukur bagi Allah Rabb alam semesta. Shalawat dan salam semoga senantiasa tercurah kepada junjungan dan tauladan kita, Muhammad
Rasulullah, keluarga, dan para sahabatnya. Wa Ba’du. Berkat rahmat dan hidayah
-Nya penulis dapat menyelesaikan Laporan Akhir dengan judul “Rancang
Bangun Sistem Mobile Robot Pendeteksi Objek Berbasis Raspberry PI B+”.
Adapun tujuan dari penulisan Laporan Akhir ini adalah untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Diploma III (tiga) di Politeknik Negeri Sriwijaya. Dalam penyusunan laporan ini, penulis banyak mendapatkan bantuan dari berbagai pihak berupa bimbingan, petunjuk, keterangan dan data, baik yang diberikan secara tertulis maupun secara lisan. Oleh sebab itu dalam kesempatan ini, dengan tulus dan ikhlas penulis mengucapkan banyak terimakasih atas bantuan dan kesempatan yang telah diberikan oleh berbagai pihak sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Akhir ini. Maka dalam kesempatan ini penulis ingin mengucapkan banyak terimakasih sebesar-besarnya kepada :
1. Ibu Ade Silvia Handayani, S.T, M.T. selaku Dosen Pembimbing I 2. Bapak M Zakuan Agung, S.T selaku Dosen Pembimbing II
Yang telah memberikan bimbingan, pengarahan dan nasihat kepada penulis dalam menyelesaikan Laporan Akhir ini. Penulis juga mengucapkan terimakasih kepada pihak-pihak yang telah mendukung serta membantu hingga Laporan Akhir ini dapat diselesaikan, terutama kepada :
1. Bapak RD. Kusumanto, S.T., M.M. selaku Direktur Politeknik Negeri Sriwijaya.
2. Bapak Ir. Ali Nurdin, M.T. selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya.
vii
4. Bapak Ciksadan, S.T., M.Kom. selaku Ketua Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya.
5. Seluruh Staff Pengajar Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya
6. Orang tua dan keluarga yang telah memberikan banyak dorongan secara lahiriah dan batiniah
7. Teman seperjuanganku kelompok tugas akhir mobile robot, Dwi Setyo Darmawan dan Tia Apsari atas komitmen, bantuan dan kerjasamanya selama ini meskipun menghadapi berbagai cobaan.
8. Segenap keluarga besar mahasiswa D3 Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya angkatan 2012.
9. Segenap keluarga besar Himpunan Mahasiswa Elektro atas do’a dan dukungannya.
10.Dan seluruh teman-teman serta sahabat yang tidak dapat disebutkan satu persatu.
Semoga Allah SWT berkenan melimpahkan balasan yang lebih baik melebihi apa yang telah diberikan kepada penulis. Penulis menyadari bahwa dalam Laporan Tugas Akhir ini masih terdapat kekurangan, untuk itu saran dari semua pihak sangat diharapkan demi kesempurnaan laporan ini. Semoga laporan ini dapat menambah khasanah pengetahuan dan bermanfaat bagi kita semua.
Wassalammu’alaikum Wr, Wb.
Palembang, Juni 2015
viii
1.6.1 Perancangan Perangkat Keras ... 4
1.6.2 Perancangan Perangkat Lunak ... 4
ix
3.7.4 Gambar Rangkaian Keseluruhan ... ... 34
3.7.1 Tata Letak Raspberry pi ... 35
3.8Board Perakitan ... 36
3.9 Perancangan Mekanik ... 36
3.10Perancangan Software ... . 39
3.10.1 Instalasi ARCH LINUX ARM RPI ... 39
4.5.1 Titik Uji pengukuran pada tegangan Input Baterai LiPo 12v 44 4.5.2 Titik Uji Pengukuran pada Modul Raspberry PI B+ ... 45
4.5.3 Titik Uji Pengukuran pada Modul Arduino Uno ... 48
4.6Analisa Kerja Rangkaian ... .. 51
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 5.1Kesimpulan ... 53
5.2Saran ... 54
x
Gambar 3.1 Diagram Blok Rancang Bangun Sistem Mobile Robot Pendeteksi Objek Berbasis Raspberry Pi B+ ... 26
Gambar 4.2 Data Hasil Pengukuran pada Modul Raspberry Pi B+ TP 2 (Pin GPIO 14) .. ... 45
Gambar 4.3 Data Hasil Pengukuran pada Modul Raspberry Pi B+ TP 3 (Port GPIO 15) ... 45
Gambar 4.4 Hasil pengukuran pada Transmitter Modul Raspberry Pi B+ 46
xi
DAFTAR TABEL
Hal
Tabel 4.1 Data Hasil Pengukuran pada Baterai LiPo ... 44
Tabel 4.2 Data Hasil Pengukuran pada Modul Raspberry Pi B+ ... 45
Tabel 4.3 Data Hasil Pengukuran pada Modul Arduino Uno . ... 51
xii
DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1 Lembar Revisi Ujian Laporan Akhir
Lampiran 2 Surat Persetujuan Bimbingan Laporan Akhir
Lampiran 3 Lembar Konsultasi Laporan Akhir
Lampiran 4 Lembar Rekomendasi Laporan Akhir
Lampiran 5 Lembar Peminjaman Alat
Lampiran 6 Lembar Bukti Penyerahan Hasil Karya/Rancang Bangun
Lampiran 7 Data Sheet HC SR04