i RANCANG BANGUN PENDETEKSI WARNA MOBILE ROBOT
DENGAN PENGOLAHAN MODEL WARNA HSV
LAPORAN AKHIR
Disusun Untuk Memenuhi Syarat Menyelesaikan Pendidikan Diploma III Pada Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi
Politeknik Negeri Sriwijaya
Oleh:
DEBBY AYU ANDINA 0614 3033 1175
POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA PALEMBANG
iii
Motto
“Jika kau tak sanggup menahan lelah karena belajar, maka kau harus sanggup menahan derita karena kebodohan’ -Imam Syafi’i-
“Don’t put until tomorrow what you can do today” “Do what is right, not what is easy”
Karya ini ku persembahkan kepada : ALLAH SWT atas keridhaanNya
Kedua Orang tuaku Slamet dan Ratna Eva yang
menjadi panutan terbesar untuk menuntun masa
depanku, serta selalu mengajarkanku untuk menjadi
pribadi yang mandiri dan lebih kuat dalam
menyongsong masa depanku.
Bapak Ir. Ali Nurdin, M.,T. dan Ibu Ade Silvia
Handayani, S.T., M.,T. selaku dosen pembimbing
yang selalu rela meluangkan waktu untuk
memberikan bimbingannya.
Magangmate Aila dan Rizki yang selalu ada
membantu
Seluruh teman satu perjuangan dan satu tujuan
Teknik Telekomunikasi Angkatan 2014
Almamater Kebanggaan Politeknik Negeri
iv ABSTRAK
RANCANG BANGUN PENDETEKSI WARNA MOBILE ROBOT DENGAN PENGOLAHAN MODEL WARNA HSV
(2017: xiii : 48 Halaman + 43 Gambar + 6 Tabel + 9 Lampiran)
DEBBY AYU ANDINA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK TELEKOMUNIKASI POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
Salah satu teknologi yang mengalami perkembangan yang begitu pesat adalah pengolahan citra digital. Pengolahan citra digital adalah sebuah disipln ilmu yang mempelajari tentang teknik-teknik mengolah citra. Penggunaan pengelolahan citra semakin meningkat dan digunakan diberbagai bidang salah satunya pada bidang robotika dapat diaplikasikan sebagai pendeteksi objek. Pengelolahan citra dipilih dalam hal pendeteksian karena mampu mengenali objek dan warna secara cepat. Dengan bantuan kamera pengelolahan citra ini dapat mengendalikan mobile robot dari jarak jauh. Pengendalian ini menggunakan metode pendeteksian pada mobile robot menggunakan Pi Camera yang terhubung ke Raspberry Pi. Pi Camera akan mendeteksi titik koordinat robot berdasarkan warna. Pada pengolahan warna gambar, ada bermacam-macam model salah satunya adalah model hue, saturation, value (HSV). Dengan menggunakan model ini, sebuah obyek dengan warna tertentu dapat dideteksi dan mengurangi pengaruh intensitas cahaya dari luar serta sederhana dalam pemrograman, dan sangat cocok untuk aplikasi real time. Sehingga saat proses pendeteksian hasil deteksi yang ditangkap oleh Pi Camera dapat ditampilkan pada jendela Xming dan data koordinat dapat kirim ke jendela PuTTy secara cepat.
v ABSTRACT
DESIGN OF MOBILE ROBOT'S COLOR DETECTOR WITH HSV COLOR PROCESSING
(2017: xiii : 47 Halaman + 43 Gambar + 6 Tabel + 9 Lampiran)
DEBBY AYU ANDINA
JURUSAN TEKNIK ELEKTRO
PROGRAM STUDI TEKNIK TELEKOMUNIKASI POLITEKNIK NEGERI SRIWIJAYA
One technology that is experiencing rapid development is the processing of digital images. Digital image processing is a discipline that studies the techniques of image processing. The use of image management is increasing and used in various fields one of them in the field of robotics can be applied as an object detector. Image management is chosen in terms of detection because it is able to recognize objects and colors quickly. With the help of this image processing camera can control the mobile robot remotely. This control uses detection methods on mobile robots using Pi Camera that is connected to Raspberry Pi. Pi Camera will detect the point of coordinates of robot by color. In color image processing, there are various models one of which is the hue, saturation, value (HSV) model. Using this model, an object with a certain color can be detected and to reduce the influence of light intensity from the outside. as well as simple in programming, the process is fast so it is suitable for real time applications. So when detection process detection captured by Pi Camera can be displayed in Xming window and coordinate data can send to PuTTy window’s quickly.
vi KATA PENGANTAR
Segala puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT karena berkat rahmat dan hidayah-Nya penulis dapat menyelesaikan Laporan Akhir dengan judul “Rancang Bangun Pendeteksi Warna Mobile Robot dengan Pengolahan Model Warna HSV”.
Adapun tujuan dari penulisan Laporan Akhir ini adalah untuk memenuhi salah satu syarat menyelesaikan pendidikan Diploma III (tiga) di Politeknik Negeri Sriwijaya. Dalam penyusunan laporan ini, penulis banyak mendapatkan bantuan dari berbagai pihak berupa bimbingan, petunjuk, keterangan, dan data, baik yang diberikan secara tertulis maupun secara lisan. Oleh sebab itu, dalam kesempatan ini, dengan tulus dan ikhlas penulis mengucapkan banyak terima kasih atas bantuan dan kesempatan yang telah diberikan oleh berbagai pihak sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan Akhir ini. Maka dalam kesempatan ini penulis ingin mengucapkan banyak terima kasih sebesar-besarmya kepada :
1. Bapak Ir. Ali Nurdin, M.T., selaku dosen pembimbing I yang senantiasa meluangkan waktu untuk konsultasi mengenai penyelesaian Laporan ini. 2. IbuAde Silvia Handayani, ST., M.T. selaku dosen pembimbing II dalam
penulisan Laporan Akhir ini. Terima kasih atas kritik dan saran yang diberikan sehingga penulis dapat menyelesaikan Laporan ini dengan lebih baik.
Penulis juga mengucapkan terima kasih kepada pihak-pihak yang telah mendukung serta membantu hingga Laporan Akhir ini dapat diselesaikan, terutama kepada :
1. Bapak DR.Dipl. Ing. Ahmad Taqwa.,M.T., selaku Direktur Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
2. Bapak Yudi Wijanarko,S.T.,M.T., selaku Ketua Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
vii 4. Bapak Ciksadan, S.T., M.Kom., selaku Ketua Progran Studi Teknik
Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
5. Seluruh staf pengajar dan instrukstur Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi Politeknik Negeri Sriwijaya Palembang.
6. Kedua Orang tuaku yang selalu mendo’akan dan memberikan banyak motivasi secara moril dan materil.
7. Magangmate Aila dan Rizki yang selalu membantu.
8. Seluruh teman-teman Teknik Telekomunikasi Angkatan 2014 khususnya di kelas 6 TC.
Penulis menyadari bahwa Laporan Akhir ini masih jauh dari sempurna. Oleh karena itu Kritik dan Saran yang bersifat membangun sangat diharapkan oleh penulis demi kebaikan dan kesempurnaan penyusun Laporan Akhir di masa yang akan datang.
Pada akhirnya penulis menyampaikan permintaan maaf yang setulus-tulusnya dan kepada Allah SWT mohon ampun. Semoga laporan ini dapat bermanfaat dan dapat dijadikan referensi bagi semua pihak khususnya mahasiswa Jurusan Teknik Elektro Program Studi Teknik Telekomunikasi.
Palembang, Juli 2017
ix
3.3 Langkah-Langkah Perangcangan ... 17
3.4 Diagram Blok Rangkaian ... 18
3.4.1 Diagram Blok Perancangan Elektonik ... 18
3.3.2 Diagram Blok Perancangan Mekanik ... 19
3.4.3 Diagram Blok Perancangan ... 20
3.5 Flowchart ... 21
3.6 Kamera Pendeteksi ... 23
BAB IV PEMBAHASAN ... 25
4.1 Deskripsi Alat ... 25
4.2 Tujuan Pembahasan dan Pengukuran Alat ... 26
4.3 Langkah-Langkah Pengoprasian Alat ... 27
x DAFTAR GAMBAR
Gambar Halaman
2.1 Sistem koordinat citra berukuran MxN ... 4
2.2 Menunjukkan pemetaan warna dalam ruang tiga dimensi ... 7
2.3 Diagram warna HSV ... 8
3.1 Blok Diagram Perancangan Elektronik ... 18
3.2 Tampak atas dari Raspberry Pi dan Pi Camera ... 19
3.3 Tampak bawah dari Raspberry Pi dan Pi Camera ... 19
3.4 Tiang Penyangga Raspberry Pi dan Pi Camera ... 20
3.5 Blok diagram rancang bangun pendeteksi warna mobile robot dengan pengolahan model warna HSV ... 20
3.6 Flowchart rancang bangun pendeteksi warna mobile robot dengan pengolahan model warna HSV ... 22
4.1 Posisi Mobile Robot dan Kamera ... 27
4.18 Keempat MobileRobot terdeteksi pada jarak 1 meter ... 36
xii DAFTAR TABEL
Tabel Halaman
2.1 Warna dan nilai penyusun warna ... 7 2.2 Perbandingan pemodelan warna HSV dengan pemodelan warna lain
(RGB dan CMYK) ... 8 4.1 Data Hasil Pengidentifikasian Mobile Robot pada Jarak 1 Meter ... 34 4.2 Data Hasil Pengidentifikasian Mobile Robot Secara Keseluruhan
pada Jarak 1 Meter ... 37 4.3 Data Hasil Pengidentifikasian Mobile Robot pada Jarak 1 Meter ... 42 4.4 Data Hasil Pengidentifikasian Mobile Robot Secara Keseluruhan
xiii DAFTAR LAMPIRAN
Lampiran 1 Lembar Rekomendasi Ujian Laporan Akhir Lampiran 2 Lembar Revisi Laporan Akhir
Lampiran 3 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing I Lampiran 4 Surat Kesepakatan Bimbingan Laporan Akhir Pembimbing II Lampiran 5 Lembar Konsultasi Laporan Akhir Pembimbing I
Lampiran 6 Lembar Konsultasi Laporan Akhir Pembimbing II Lampiran 7 Program pada NetBeans
