II - 1
Bab II merupakan bab yang mengkaji landasan pustaka yang manjadi dasar dalam pelaksanaan kegiatan tugas akhir. Landasan teori tersebut meliput definisi robot, mobile robot, penggunaan SDK, dan penjelasan tentang komponen-komponen yang digunakan dalam kegiatan tugas akhir. Landasan pustaka tersebut dijabarkan pada bab ini mulai dari sub bab 2.1 sampai dengan sub bab 2.13.
2.1 Robot
Istilah robot berasal dari kata robota, bahasa Czech, yang artinya bekerja. Istilah ini pertama kali oleh dikenalkan Carel Capek pada tahun 1921. Berdasarkan catatan sejarah, robot sudah digunakan manusia pada abad 210 SM, yaitu pada zaman Yunani Kuno. Ctesibus, membangun organ dan jam air dengan komponen yang dapat dipindahkan. Pada masa kejayaan peradaban Mesir Kuno, masyarakat Mesir Kuno sudah menggunakan alat pelontar batu yang berfungsi sebagai senjata dalam berperang. Selanjutnya, pada tahun 1770, Pierre Jacquet Droz, membuat boneka yang dapat menulis, memainkan musik, dan menggambar. Pada tahun 1898 Nikola Tesla membuat boat yang dikontrol melalui radio kontrol. Kejayaan robot dimulai pada tahun 1970 ketika profesor Victor Scheinman dari Stanford University mendesain mekanika lengan standar[7].
Saat ini robot dapat diartikan sebagai alat mekanik yang dapat melaksanakan tugas
fisik dengan cara dikendalikan oleh manusia maupun dikendalikan oleh program
atau kecerdasan buatan (Artificial Intelligence) yang ditanam pada sistem robot itu
sendiri. Pada umumnya, robot digunakan pada dunia industri untuk mengerjakan
pekerjaan berat, berbahaya dan pekerjaan yang berulang-ulang[7].
2.2 Mobile Robot
Mobile robot merupakan jenis robot darat yang memiliki ciri khas yaitu memiliki aktuator berupa alat gerak yang berfungsi untuk melakukan perpindahan dari satu tempat ke tempat lainnya. Aktuator tersebut dapat berupa roda atau pun mekanika yang menyerupai kaki-kaki.
Secara umum, mobile robot dikategorikan ke dalam dua buah kategori yaitu mobile robot yang mobile robot yang diklasifikasikan berdasarkan lingkungan dari mobile robot tersebut bekerja, dan yang kedua adalah klasifikasi mobile robot berdasarkan alat gerak yag digunakannya dalam melakukan perpindahan[5].
Untuk mobile robot yang diklasifikasikan berdasarkan lingkungan tempatnya bererja dibagi ke dalam 4 kategori yaitu :
1. Mobile robot yang bekerja di atas permukaan tanah (land robot) 2. Mobile robot yang bekerja di udara (UAV, Unmanned Aerial VehICle)
3. Mobile robot yang bekerja di bawah permukaan air (AUVs,autonomous underwater vehicles)
4. Mobile robot yang bekerja pada permukaan tanah yang dilapisi es (polar mobile robot)
Sedangkan untuk mobile robot yang diklasifikasikan berdasarkan alat gerak yang digunakan untuk berpindah, mobile robot dikategorikan ke dalam 2 kategori, antara lain :
1. Mobile robot berlengan atau berkaki
a. Lengan atau kaki menyerupai manusia (Android/Humanoid) b. Lengan atau kaki menyerupai hewan
2. Mobile robot beroda
2.3 Penggunaan Roda untuk Mobile Robot
Mobile robot jenis land robot, merupakan mobile robot yang bergerak di atas
permukaan tanah, jenis alat gerak yang digunakan dapat berupa roda maupun alat
gerak yang menyerupai kaki-kaki. Untuk mobile robot beroda, dapat digunakan
berbagai jenis roda yang dapat membantu mobile robot dalam melakukan perpindahan. Adapun jenis roda yang dapat digunakan untuk alat gerak dari mobile robot akan dikaji pada sub bab berikut ini[3].
2.3.1 Penggunaan Roda Standar
Roda standar merupakan bentuk roda yang memiliki bentuk standar, roda berentuk lingkaran. Pada tengah-tengah garis diameter terdapat sebuah poros yang digunakan untuk menghubungkan roda pada alat penggerak (motor). Bentuk roda seperti ini lazim digunakan untuk medan yang relatif datar dan lurus. Pada gambar di bawah ini merupakan salah satu contoh roda standar yang digunakan pada mobile robot. Bentuk roda standar dapat dilihat pada gambar 2.1.
Gambar 2.1 Roda Standar
2.3.2 Penggunaan Roda Universal Caster
Roda jenis universal caster merupakan jenis roda yang dapat bergerak ke berbagai
arah. Bentuk roda ini pada umumnya digunakan untuk roda depan dari mobile
robot. Karena, roda ini membantu memudahkan mobile robot untuk berbelok ke
berbagai macam arah. Roda jenis ini sering dijumpai pada implementasi robot
pengikut garis (line follower robot). Pada gambar 2.2 merupakan tampilan dari roda
jenis universal caster.
Gambar 2.2 Roda Jenis Universal Caster
2.3.3 Penggunaan Roda Omni Caster
Roda jenis omni caster merupakan bentuk roda yang cukup unik, karena secara struktur, roda omni caster terbentuk dari 1 buah roda standar yang dikelilingi oleh roda-roda kecil dibagian tepinya, sehingga roda ini dapat bergerak secara bebas.
Pada gambar 2.3 merupakan bentuk roda omni caster.
Gambar 2.3 Roda Omni Caster
2.3.4 Penggunaan Roda Tank Treaded (Caterpillar)
Roda jenis caterpillar merupakan jenis roda yang menyerupai roda pada kendaraan
tempur (tank) atau excavator. Roda jenis ini memiliki mekanika yang berbeda
dengan roda pada umumnya. Roda jenis tank treaded menghubungkan roda depan
dan roda belakng menggunakan sebuah sabuk (belt). Pada umunya sebuah mobile robot setidaknya menggunakan 2 buah roda tank treaded yang diimplementasikan di sisi kiri dan sisi kanan robot. Roda jenis ini dianggap ideal untuk digunakan pada medan yang cenderung tidak datar, hal ini dikarenakan struktur roda yang menyerupai sabuk tersebut menekan pada permukaan yang lebih luas dan daya cengkram cenderung lebih luas dibandingkan roda standar. Pada gambar 2.4 merupakan gambar roda jenis tank treaded / caterpillar.
Gambar 2.4 Roda Tank Treaded
2.4 Android
Perangkat mobile (non-PC) seperti smartphone dan tabletdalam beberapa tahun
terakhir mengalami perkembangan yang begitu cepat. Salah satu penyebabnya
adalah berkembangnya salah satu sistem operasi untuk perangkat mobile yang
dikenal dengan nama Android. Pada sub bab 2.4.1 sampai dengan 2.4.2 akan dikaji
mengenai sejarah dan versi dari sistem poerasi Android tersebut.
2.4.1 Sejarah Android
Android adalah sebuah operating system yang pada awalnya dikhususkan untuk perangkat mobile (bukan PC). Basis dari Android adalah open source yang dikenal dengan nama Linux. Sebelumnya Android Inc. berdiri secara independen yang didirikan pada tahun 2003 oleh Andy Rubin, Rich Miner, Chris White, dan Nicks Sears. Android Inc. bermarkas di Palo Alto, California. Perusahaan berusaha untuk mengembangkan sebuah operating system mobile yang lebih canggih dari operating system mobile kala itu. Kemudian pada Agustus 2005 Google mengajukan penawaran untuk mengakuisisi perusahaan tersebut[4].
Dimulai pada tahun 2005, Android Inc. dibawah naungan Google Inc. berusaha membuat sebuah operating system mobile baru. Sejak saat itulah mulai beredar rumor bahwa Google akan melakukan ekspansi bisnis ke industri seluler. Akhirnya pada bulan September 2007 Google mengajukan hak paten atas produknya yang dinamai Nexus One.
Kemudian pada akhir tahun 2008, dibentuk sebuah tim kerja sama yang dinamai Open Handset Alliance (OHA). OHA ini terdiri dari beberapa produsen perangkat telekomunikasi ternama dunia, antara lain ASUS, Toshiba, Sony Ericsson (sekarang Sony), Garmin, Vodafone, dan Softbank. OHA bekerja sama untuk mengembangkan sebuah kernel Linux yang akan dijadikan sebuah program untuk perangkat seluler.
Hingga akhirnya OHA berhasil dan mengumumkan produk operating system
mobile yang diberi nama Android. Ponsel yang mendapat kehormatan untuk
mencoba pertama kali sistem operasi Android adalah HTC Dream. HTC Dream
dirilis pada bulan Oktober tahun 2008. Sejak saat itu banyak perusahaan perangkat
seluler di dunia ikut menggunakan Android sebagai operating system ponsel
mereka.
2.4.2 Versi Android
Berikut adalah sejarah dan fitur sistem operasi Android semua versi:
a. Android Versi 1.0 (Apple pie)
Android 1.0 dirilis pada tanggal 23 September 2008 yang memiliki kode nama Apple pie serta ukuran layar 320×480 HVGA.
b. Android Versi 1.1 (Banana bread)
Android 1.1 dirilis pada tanggal 9 Februari 2009 yang memiliki kode nama Banana bread serta ukuran layar 320×480 HVA.
c. Android 1.5 (Cupcake)
Android 1.5 dirilis pada tanggal 30 April 2009 yang memiliki kode nama Cupcake. Terdapat beberapa pembaruan termasuk juga penambahan beberapa fitur yakni kemampuan merekam dan menonton video, mengunggah video ke Youtube dan gambar ke Picasa langsung dari telepon seluler, dukungan Bluetooth, animasi layar, dan keyboard pada layar yang dapat disesuaikan dengan sistem.
d. Android 1.6 (Donut)
Android 1.6 dirilis pada tanggal 15 September 2009 yang memiliki kode nama Donut. Versi ini perbaikan dari Android Cupcake dengan menampilkan proses pencarian yang lebih baik dibanding sebelumnya, penggunaan baterai indikator dan kontrol applet VPN. Fitur lainnya adalah galeri yang memungkinkan pengguna untuk memilih foto yang akan dihapus; kemampuan dial kontak;
teknologi text to change speech (tidak tersedia pada semua ponsel); pengadaan resolusi VWGA.
e. Android versi 2.0/2.1 (Eclair)
Android versi 2.0/2.1 dirilis pada tanggal 3 Desember 2009 yang memiliki kode
nama Eclair. Perubahan yang dilakukan adalah pengoptimalan hardware,
peningkatan Google Maps 3.1.2, perubahan UI dengan browser baru dan
dukungan HTML5, daftar kontak yang baru, dukungan flash untuk kamera 3,2
MP, digital Zoom, dan Bluetooth 2.1.
f. Android versi 2.2 (Froyo)
Android versi 2.2 dirilis pada tanggal 20 Mei 2010 yang memiliki kode nama Froyo. Froyo akan memperkenalkan peningkatan kecepatan dengan JIT optimalisasi dan Chrome V8 mesin JavaScript, dan menambahkan Wi-Fi hotspot dan dukungan Adobe Flash.
g. Android versi 2.3 (Gingerbread)
Android versi 2.3 dirilis pada tanggal 6 Desember 2010 yang memiliki kode nama Gingerbread. Android Gingerbread adalah Android yang mempermudah pengguna antarmuka , meningkatkan keyboard lunak dan fitur copy / paste, dan menambahkan dukungan untuk Near Field Communication. Pada versi ini Android telah melakukan update sebanyak 5 kali yang dirilis pada tanggal yang berbeda-beda serta penambahan difitur-fitur baru, mereka masing-masing adalah Android 2.3.3, Android 2.3.4, Android, 2.3.5, Android 2.3.6, dan terahir Android 2.3.7
h. Android versi 3.0 (Honeycomb)
Android versi 3.0 dirilis pada tanggal 15 Juli 2011 yang memiliki kode nama Honeycomb. Pada versi ini Android akhirnya jalan pada sebuah tablet, dan tablet pertama yang menggunakan sistem operasi Honeycomb adalah Motorola Xoom.
i. Android versi 4.0 (ICe Cream Sandwich)
Android versi 4.0 dirilis pada tanggal 19 Oktober 2011 yang memiliki kode nama ICe Cream Sandwich. Pada versi Android menyempurnakan seluruh GUI yang dibangun dan penambahan fitur seperti Facial recognition (Face Unlock), UI use hardware acceleration, better voICe recognition (dICtating/VoICe typing), Web browser, allows up to 16 tabs, Updated launcher (customizable), Android Beam app to exchange data through NFC, Resizeable widgets.
2.5 Arduino
Arduino merupakan development board yang bersifat open hardware, artinya
bahwa Arduino dikembangkan dengan sumber daya terbuka (tujuan awal dari
pembuatan Arduino adalah untuk memudahkan berbagai macam project di bidang
elektronika). Arduino pertamakali diproduksi di Ivea, Italia. Adapun developer pertama sekaligus founder dari Arduino adalah Massimo Banzi dan David Cuartielles. Arduino memproduksi jenis Arduino dengan berbagai macam controller, diantaranya Arduino Lily, Arduino Mega, Arduino Uno, Arduino Leonardo, Arduino Mini, Arduino Nano dan lain sebagainya.
2.5.1 Arduino Duemilanove
Arduino Duemilanove merupakan salah satu jenis board Arduino yang diproduksi oleh tim developer Arduino. Pada Arduino Duemilanove digunakan ATMega328P- PU sebagai microcontrollernya[9]. Pada tabel 2.1 merupakan spesifikasi Arduino Duemilanove :
Tabel 2.1 Spesifikasi Arduino Duemilanove Microcontroller ATmega168 atau ATMega 328P-PU Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended)
7-12V Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 14 (of whICh 6 provide PWM output) Analog Input Pins 6
DC Current per I/O Pin 40 mA DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 16 KB (ATmega168) or 32 KB (ATmega328) of whICh 2 KB used by bootloader
SRAM 1 KB (ATmega168) or 2 KB (ATmega328)
EEPROM 512 bytes (ATmega168) or 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz
2.5.2 Power Supply untuk Arduino Duemilanove
Power supply merupakan sumber listrik yang digunakan untuk menghidupkan komponen elektronika pada Arduino. Jenis arus yang digunakan adalah arus DC.
Pada Arduino Duemilanove maupun beberapa Arduino lainnya, pada boardnya
telah tersedia sebuah female jack untuk power jack. Besarnya voltase yang direkomendasikan untuk Arduino Duemilanove adalah sebesar 7-12 VDC.
Pemberian power tersebut dapat diberikan dari baterai atau pun dari adaptor.
Pemberian power di bawah 7 V dapat mengakibatkan pin 5 V
outtidak dapat berfungsi dengan baik, nilai V
out-nya tidak tepat 5 V melainkan di bawah 5 V selain itu, sistem kerja board tidak akan stabil. Sebaliknya, jika pada Arduino diberikan power di atas 12 V akan mengakibatkan terjadinya overheat pada regulatornya, semakin overheat regulator dapat mengakibatkan rusaknya regulator sehingga dapat terjadi brick pada board Arduino tersebut[9].
Selain menggunakan power jack, Arduino telah dilengkapi dengan pin V
inyang dapat menerima input power ke microcontroller. Namun untuk power ini dianjurkan hanya untuk voltase sebesar 5 V saja. Disamping penggunaan power jack dan pin V
inpada board, proses pemberian power dapat pula dilakukan dengan cara pemberian power melalui port USB FTDI. Jadi, ketika board Arduino terpasang ke PC, secara langsung board Arduino akan memperoleh power melalui kabel USB FTDI tersebut.
2.5.3 Input – Output pada Arduino Duemilanove
Pada Arduino Duemilanove seluruhnya terdapat 14 pin digital (I/O) dan 6 pin analog (I). Dari keempat belas pin digital tersebut diantaranya memiliki funsi khusus. Sepert untuk pengaturan PWM dan pin komunikasi (Rx/Tx)[9].
1. PWM dapat digunakan pada pin 3,5,6,9,10,11 2. Komunikasi serial dapat digunakan pada pin 0 dan 1
3. Komunikasi via SPI (MOSI,MISO,SS,SCK) dapat digunakan pin 10,11,12 dan 13.
4. LED pin sebagai indikator atau running test program dapat digunakan pada
pin 13
2.5.4 Komunikasi Serial pada Arduino Duemilanove
Arduino Duemilanove memiliki pin khusus untuk melakukan komunkasi serial.
Komunikasi serial tersebut dapat dilakukan dari Arduino ke PC, Arduino ke Arduino, maupun Arduino ke perangkat keras lain yang mendukung komukasi serial. Pin komunikasi serial pada Arduino Duemilanove terdapat pada pin 0 dan 1.
Pin 0 berfungsi sebagai Rx atau penerima data dan pin 1 berfungsi sebagai Tx atau pengirim data. Namun pada kondisi tertentu, pin digital lainnya dapat digunakan sebagai pin untuk komunikasi serial. Untuk hal tersebut dibutuhkan library serial communication untuk diterapkan pada direktori library Arduino[9].
2.6 DFRobot Mega 2560
DFRobot Mega 2560 ADK merupakan development board yang menggunakan ATMega 2560. DFRobot Mega 2560 ADK merupakan versi compatible dari Arduino Mega 2560 ADK. DFRobot Mega 2560 ADK memiliki 54 pin digital untuk input/output (dimana 14 diantaranya dapat dijadikan untuk pengendalian PWM), 16 pin analog input, 4 pin UART untuk komunikasi serial,16 MHz crystal oscilator, USB Host, power jack, ICSP Header dan Reset Button[9].
DFRobot Mega 2560 ADK memiliki fungsi yang lebih spesifik dibandingkan DFRobot Mega 2560 versi standar. Pada DFRobot Mega 2560 ADK dapat dihubungkan secara langsung dengan perangkat smartphone berbasis Android versi 2.3.4 dan setelahnya. Komunikasi dari DFRobot Mega 2560 ADK dengan perangkat Android dilakukan melalui port USB yang terdapat pada development board tersebut.
2.6.1 Power Supply untuk DFRobot Mega 2560 ADK
[7]Power supply untuk DFRobot Mega 2560 ADK tidak berbeda dengan power supply
untuk Arduino Mega 2560 ADK, pasalnya kedua board ini memiliki spesifikasi
yang sama dan dikembangkan secara open source. Besarnya tegangan yang dapat
diberikan pada DFRobot Mega 2560 ADK adalah dari 7 sampai dengan 12 VDC.
Begitu pula dengan sumber tegangan, DFRobot Mega 2560 ADK dapat disupply dari adaptor DC, USB maupun dari baterai. Seperti telah dijelaskan di atas, bahwa DFRobot Mega 2560 ADK memiliki konektor / port USB yang dapat dijadikan USB Host, ketika ada perangkat elektronik yang terhubung via USB tersebut, port USB pun akan berfungsi sebagai port data dan juga menghantarkan tegangan. Jadi, ketika perangkat seperti handphone terpasang ke host tersebut akan secara langsung melakukan charging atau pengisian baterai.
2.6.2 Spesifikasi DFRobot Mega 2560 ADK
Pada tabel 2.2 merupakan spesifikasi yang dimiliki oleh DFRobot Mega 2560 ADK.
Spesifikasi DFRobot Mega 2560 ADK memiliki kesamaan dengan Arduino Mega 2560 ADK[9].
Tabel 2.2 Spesifikasi DFRobot Mega 2560 ADK
Microcontroller ATmega2560
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7-12V Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 54 (of whICh 15 provide PWM output)
Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 40 mA DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 256 KB of whICh 8 KB used by bootloader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
2.6.3 Input – Output pada DFRobot Mega 2560 ADK
DFRobot Mega 2560 ADK memiliki 54 pin digital untuk input output dan 16 pin
analog. Jumlah ini jauh berbeda dengan Arduino Duemilanove atau pun arduino
Uno yang hanya memiliki 14 pin Digital dan 6 pin analog. Perbedaan ini
dikarenakan pada DFRobot Mega 2560 ADK menggunakan mICrocontroller ATmega 2560 yang memiliki arsitektur port I/O lebih banyak dibandingkan ATMega328P-PU. Dari sejUMLah pin digital yang terdapat pada DFRobot Mega 2560 ADK, diantaranya dapat digunakan sebagai pin-pin dengan tujuan khusus. Di bawah ini merupakan penggunaan pin digital pada DFRobot Mega 2560 ADK :
1. Komunikasi Serial
Pada pin digital DFRobot Mega 2560 ADK terdapat 4 buah saluran untuk komunikasi serial. Dari setiap saluran tersebut terdapat 2 pin digital yang berfungsi sebagai RX dan TX. RX merupakan pin yang berfungsi untuk menerima input dan TX berfungsi untuk mengirimkan atau transmitting data. Tabel 2.3 merupakan tabel yang menampilkan data alamat pin digital yang digunakan untuk komunikasi serial.
Tabel 2.3 Saluran I/O untuk komunikasi serial No Saluran Komunikasi Serial Nomor Pin Digital
Rx Tx
1 Saluran I/O Serial 1 0 1
2 Saluran I/O Serial 2 19 18
3 Saluran I/O Serial 3 17 16
4 Saluran I/O Serial 4 15 14
2. PWM
Pada DFRobot Mega 2560 ADK disediakan juga pin-pin yang berfungsi sebagai pengaturan PWM atau Pulse Width Modulation. Adapun jUMLah pin PWM yang disediakan oleh DFRobot Mega 2560 ADK adalah sebanyak 15 pin yang meliputi pin 2 digital sampai dengan pin 15 digital dan pin 44 digital sampai pin 46 digital.
3. Komunikasi via SPI
DFRobot Mega 2560 ADK mendukung untuk komunikasi dengan board
melalui SPI. Adapun pin digital yang digunakan untuk komunikasi SPI
adalah pin digital 50 (MOSI), pin digital 51 (MOSI), pin digital 52 (SCK), pin digital 53 (SS)
2.7 XBee
XBee adalah perangkat keras untuk komunikasi secara nirkabel (wireless) yang diproduksi oleh perusahaan elektronika bernama Digi International. XBee diproduksi berdasarkan pada standar komunikasi ZigBee 802.15.4. XBee merupakan perangkat komunikasi yang memiliki jangkauan lebih luas dari pada Bluetooth, namun lebih hemat daya jika dibandingkan Wifi (802.11). XBee modul sangat ideal untuk komunikasi nirkabel karena konsumsi dayanya cukup rendah dan biaya operasioanlnya tidak terlalu besar[8].
2.7.1 Seri dari Perangkat XBee
Saat ini terdapat 2 seri XBee yang dapat ditemukan di pasaran perangkat elektronik.
Yang pertama adalah XBee Series 1, dan yang kedua adalah XBee Series 2. Secara penglihatan fisik, tidak begitu nampak perbedaan dari XBee Series 1 maupun XBee Series 2 [8]. Pada tabel 2.4 merupakan perbandingan antara XBee Series 1 dan XBee Series 2 :
Tabel 2.4 Tabel Spesifikasi XBee Series 1 dan 2
Spesifikasi
XBee Series 1 XBee Series 2Indoor/Urban range up to 100 ft. (30m) up to 133 ft. (40m) Outdoor RF line-of-
sight range up to 300 ft. (100m) up to 400 ft. (120m) Transmit Power Output 1 mW (0dbm) 2 mW (+3dbm)
RF Data Rate 250 Kbps 250 Kbps
Receiver Sensitivity -92dbm (1% PER) -98dbm (1% PER)
Supply Voltage 2.8 - 3.4 V 2.8 - 3.6 V
Transmit Current
(typICal) 45 mA (@ 3.3 V) 40 mA (@ 3.3 V)
Idle/Receive Current
(typICal) 50 mA (@ 3.3 V) 40 mA (@ 3.3 V)
Power-down Current 10 uA 1 uA
Frequency ISM 2.4 GHz ISM 2.4 GHz
Dimensions 0.0960" x 1.087" 0.0960" x 1.087"
Operating Temperature -40 to 85 C -40 to 85 C Antenna Options PCB, Integrated Whip,
U.FL, RPSMA
PCB, Integrated Whip, U.FL, RPSMA Network Topologies
Point to point, Star, Mesh (with DigiMesh
firmware)
Point to point, Star, Mesh
Number of Channels 16 Direct Sequence Channels
16 Direct Sequence Channels Filtration Options PAN ID, Channel &
Source/Destination
PAN ID, Channel &
Source/Destination
2.7.2 Setting XBee Series 2
Pada dasarnya XBee Series 2 dapat digunakan secara langsung untuk komunikasi point to point. Namun, untuk tujuan khusus, diperlukan proses penggantian firmware dari perangkat XBee yang akan digunakan. Ada 3 jenis firmware yang dapat diterapkan pada perangkat XBee tersebut, yaitu : ZigBee Coordinator, ZigBee Router, atau ZigBee End Device[8]. Untuk melakukan flashing firmware diperlukan perlengkapan baik hardware maupun sofware, yang diantaranya :
Hardware :
1.PC
2.
