DAFTAR ISI
HALAMAN PERNYATAAN ORISINALITAS ... ii
LEMBAR PENGESAHAN ... iii
POSTER ... iv
KATA PENGANTAR ... v
HALAMAN PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI SKRIPSI UNTUK KEPENTINGAN AKADEMIS ... vi
ABSTRAK ... vii
ABSTRACT ... viii
DAFTAR ISI ... ix
DAFTAR TABEL ... xi
DAFTAR GAMBAR ... xii
DAFTAR LAMPIRAN ... xv
BAB I PENDAHULUAN ... 1
1.1 Latar Belakang ... 1
1.2 Rumusan Masalah ... 2
1.3 Tujuan ... 3
1.4 Ruang Lingkup ... 3
1.5 Metode Penelitian ... 3
1.6 Tinjauan Pustaka ... 5
1.7 Kontribusi Penelitian ... 7
1.8 Sistematikan Penulisan ... 8
BAB II LANDASAN TEORI ... 9
2.1 Sensor Fusion ... 9
2.1.1 Kalman Filter ... 11
2.2 Pengertian Quadcopter ... 13
2.2.1 Motor Brushless ... 14
2.2.2 Frame ... 15
2.2.3 Flight controller ... 16
2.3 Mikrokontroler ... 17
2.3.1 Mikrokontroler Arduino UNO ... 17
BAB III METODE PENELITIAN ... 19
3.1 Analisis Kebutuhan ... 19
3.1.1 Spesifikasi Perangkat Keras yang Digunakan ... 20
3.1.2 Spesifikasi Perangkat Lunak yang Digunakan ... 21
3.2 Perancangan Umum (Quick Design) ... 21
3.3 Konstruksi Hardware ... 22
3.4 Desain Sistem Secara Keseluruhan ... 26
3.3.1 Blok Diagram ... 26
3.3.2 Flowchart ... 28
BAB IV IMPLEMENTASI DAN PENGUJIAN ... 34
4.1 Implementasi ... 34
4.1.1 Lingkungan Pengembang ... 34
4.2 Bentuk Fisik Drone dan Flight Controller ... 35
4.3 Pengujian Drone ... 37
4.3.1 Pengujian Sistem Utama untuk perangkat navigasi ... 38
4.3.2 Pengujian Sistem untuk Sensor Ultrasonik pada drone ... 40
4.4 Hasil Data Jarak pada sensor ... 41
4.4.1 Jarak antara sensor dengan benda ... 41
4.4.2 Grafik output Kalman Filter ... 57
4.4.3 Grafik output roll dan pitch dari sensor ultrasonik pada benda dinamis ... 59
4.4.4 Grafik output roll dan pitch dari sensor ultrasonik pada benda statis ... 71
4.4.5 Grafik output dari delay sensor ultrasonik jika mendeteksi benda ... 77
BAB V PENUTUP ... 79
5.1 Kesimpulan ... 79
5.2 Saran ... 80
DAFTAR PUSTAKA ... 81
LAMPIRAN ... 83
DAFTAR TABEL
Tabel 1. Output roll dan pitch dari flowchart ... 33
Tabel 2. Tabel perangkat keras drone ... 35
Tabel 3. Tabel grafik kecepatan pada benda dinamis ... 83
Tabel 4. Output pitch dan roll sensor ultrasonik ... 84
Tabel 5. Delay sensor ultrasonik ... 85
Tabel 6. Datasheet sensor ultrasonik ... 86
Tabel 7. Tabel istilah ... 86
Tabel 8. Tabel Singkatan... 86
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Competitive, Complementary, dan Cooperative Fusion ... 10
Gambar 2. Skema Kalman filter... 13
Gambar 3. Persamaan Kalman filter ... 13
Gambar 4. Arah putar pada baling baling ... 14
Gambar 5. Motor Brushless ... 15
Gambar 6. Frame Quadcopeter ... 16
Gambar 7. Pixhawk Flight controller ... 16
Gambar 8. Metode Agile ... 19
Gambar 9. Cara Kerja Umum ... 21
Gambar 10. Bentuk Fisik terlihat dari sisi atas ... 24
Gambar 11. Wiring secara keseluruhan ... 25
Gambar 12. Wiring Arduino dengan pixhawk ... 26
Gambar 13. Blok diagram ... 26
Gambar 14. Flowchart Umum sistem ... 29
Gambar 15. Flowchart sub proses Terbang ... 31
Gambar 16. Flowchart sub proses menghitung sensor ... 32
Gambar 17. Bentuk fisik drone terlihat dari samping ... 36
Gambar 18. Instalasi arduino pada drone ... 37
Gambar 19. Drone dapat terbang pada ketinggian 1 meter diatas tanah ... 38
Gambar 20. Drone melakukan perintah sesuai perangkat navigasi ... 39
Gambar 21. Sensor dapat mendeteksi benda... 40
Gambar 22. Sensor1 30 cm pitch 1250 ... 42
Gambar 23. Sensor1 50 cm pitch 1384 ... 43
Gambar 24. Sensor1 60 cm pitch 1444 ... 44
Gambar 25. Grafik keseluruhan output pitch sensor 1 ... 45
Gambar 26. Sensor2 30 cm roll 1250 ... 46
Gambar 27. Sensor2 50 cm roll 1384 ... 47
Gambar 28. Sensor2 60 cm roll 1444 ... 48
Gambar 29. Output keseluruhan roll sensor 2 ... 49
Gambar 30. Sensor3 30 cm pitch 1250 ... 50
Gambar 31. Sensor3 50 cm pitch 1610 ... 51
Gambar 32. Sensor3 60 cm pitch 1556 ... 52
Gambar 33. Output keseluruhan pitch sensor 3 ... 53
Gambar 34. Sensor4 30 cm roll 1750 ... 54
Gambar 35. Sensor4 50 cm roll 1616 ... 55
Gambar 36. Sensor4 60 cm roll 1556 ... 56
Gambar 37. Output keseluruhan roll sensor 4 ... 57
Gambar 38. Output roll dan pitch ketika menggunakan Kalman filter ... 58
Gambar 39. Output roll dan pitch ketika tidak menggunakan Kalman filter ... 58
Gambar 40. Grafik sensor 2 dan 4 pada channel 1 ... 59
Gambar 41. Grafik hijau menurun ... 59
Gambar 42. Grafik hijau naik... 60
Gambar 43. Grafik sensor 1 dan 3 pada channel 2 ... 60
Gambar 44. Grafik merah naik... 61
Gambar 45. Grafik merah menurun ... 61
Gambar 46. Respon drone jika ada 2 benda dinamis ... 62
Gambar 47. Output sensor 2 dan 3 ... 63
Gambar 48. Output sensor 1 dan 2 ... 64
Gambar 49. Output sensor 1 dan 4 ... 65
Gambar 50. Output sensor 3 dan 4 ... 66
Gambar 51. Output dari pitch sensor 1 ... 67
Gambar 52. Output dari roll sensor 2... 68
Gambar 53. Output pitch sensor 3... 69
Gambar 54. Output roll sensor 4 ... 70
Gambar 55. Output dari semua sensor ... 71
Gambar 56. Grafik output sensor 2 dan 4 pada channel 1 ... 72
Gambar 57. Grafik output sensor 1 dan 3 pada channel 2 ... 73
Gambar 58. Respon drone jika ada 2 benda secara statis ... 73
Gambar 59. Output sensor 3 dan 4 ... 74
Gambar 60. Output sensor 2 dan 3 ... 75
Gambar 61. Output sensor 1 dan 2 ... 76
Gambar 62. Output sensor 1 dan 4 ... 77 Gambar 63. Output delay sensor ultrasonik ... 78
DAFTAR LAMPIRAN
LAMPIRAN A ... 83
