Banyaknya kecelakaan angkutan laut seperti tabrakan kapal dapat mengakibatkan berbagai bagian kapal mengalami deformasi atau pecahnya lambung kapal sehingga menimbulkan kebocoran yang menyebabkan kapal tenggelam. Hal tersebut dapat dideteksi secara dini dengan menyelam ke sisi lambung kapal yang terkena dampak tabrakan kapal. Cara konvensional melibatkan penempatan tenaga penyelam sehingga diperlukan tenaga ahli penyelam yang terampil dan handal untuk menyelidiki bagian lambung kapal yang rusak.Kondisi arus laut yang kuat dan cuaca yang buruk dapat menghambat proses penyelaman dalam melakukan penyelidikan.
Metode teknologi terkini yang sedang dikembangkan di dunia saat ini menggunakan metode penyelaman tanpa awak dengan menggunakan RUVs (Remote Unman Vehicles) atau AUVs (Automation Unman Vehicles), namun melakukan penyelidikan menggunakan AUV di kapal membutuhkan biaya pengoperasian dan pemeliharaan yang lebih mahal. Untuk solusi ini, teknologi Ship-RUV dikembangkan dengan mengunggulkan teknologi yang lebih sederhana untuk mengatur ukuran dan kinerja, namun menggunakan teknologi dan material yang andal. Teknologi yang dikembangkan di Ship-RUV meliputi: desain, analisis, metode pengolahan gambar dan optimalisasi gerak.
PENDAHULUAN
Dalam proses perancangan Ship-RUV, diperlukan metode perancangan yang canggih agar diperoleh hasil produk yang optimal dengan kehilangan bahan limbah yang minimal. Penerapan proses desain produk pembuatan Ship-RUV agar hasilnya maksimal memerlukan tenaga ahli yang mempunyai skill mumpuni dan tersertifikasi dalam proses desainnya, misalnya Autodesk Certified User, Manufacturing Implementation Certified User. Dalam hal proses sea trial produk Ship-RUV, diperlukan kehandalan dalam proses akuisisi data dengan menggunakan metode pengolahan citra dan proses pengendalian menggunakan metode optimasi dalam pengendalian pergerakan Ship-RUV.
Proses pendataan memerlukan teknologi pengolahan citra yang baik agar diperoleh hasil resolusi gambar yang tinggi, karena objek penyelidikan adalah benda yang berada di dalam air sehingga memerlukan pemindaian arus laut, gelombang dan berbagai bagiannya harus dalam kondisi kedap air sehingga komponen Kapal-RUV- terlindung dari kelembapan. , dan korosi. Dalam hal ini kebutuhan tenaga penggerak sangat diperlukan untuk mengatasi hambatan badan Kapal-RUV yang terendam. Jadi kami mendapatkan produk Ship-RUV dengan konsumsi energi yang tepat dan Ship-RUV dapat memiliki kemampuan manuver yang baik di dalam air.
Penelitian ini diharapkan dapat memberikan manfaat, yaitu ditemukannya perancangan yang efektif dan efisien pada Ship-RUV sebagai solusi cepat untuk menyelidiki kondisi lambung kapal. Sehingga diperoleh tenaga dalam desain Ship-RUV yang aman dalam pengoperasiannya untuk menopang beban yang ada.
TINJAUAN PUSTAKA
Dalam perancangan kapal, penentuan ukuran utama dan rencana jalur meliputi beberapa perancangan, antara lain: penentuan ukuran utama kapal, penentuan desain kapal pembanding, penyusunan CSA dan bentuk rencana badan kendali. Kendaraan bawah air otonom (AUV) adalah robot yang bergerak di bawah air tanpa memerlukan masukan dari operator. AUV merupakan bagian dari kelompok sistem bawah air yang lebih besar yang dikenal sebagai kendaraan bawah air tak berawak, sebuah klasifikasi yang mencakup kendaraan bawah air yang dioperasikan secara non-otonom yang dioperasikan dari permukaan oleh operator/pilot melalui pusar atau dengan kendali jarak jauh.
Masih banyak aktivitas bawah air yang dilakukan dengan cara konvensional seperti observasi bawah air, pemantauan retakan bendungan, survey sumber daya alam bawah laut, pencarian korban bencana alam atau kapal tenggelam dan masih banyak lagi aktivitas bawah air lainnya yang dilakukan secara konvensional. manusia. Penampakan di bawah air mempunyai beberapa risiko, yaitu wilayah yang sulit dijangkau orang, perairan yang terkena limbah beracun, keterbatasan oksigen, tekanan hidrostatis pada tubuh penyelam, serta risiko bahaya yang tinggi akibat serangan hewan liar dan lain sebagainya. Tujuan utamanya adalah membuat Ship-RUV agar dapat diuji pada skala laboratorium di kolam percobaan.
Hasil uji skala laboratorium yang dilakukan diharapkan mampu menghasilkan formulasi akhir yang sesuai dengan kondisi lapangan. Pengembangan Ship-RUV selanjutnya dapat diproduksi dan dilakukan marketing release yang bertujuan untuk menghadirkan Ship-RUV sebagai solusi cerdas untuk survei lambung kapal.
METODE PENELITIAN
Kapal-RUV yang akan dibangun merupakan bagian penting dalam kegiatannya untuk mengetahui kerusakan pada lambung kapal. Dimana tugas ini jika dilakukan dengan tenaga manusia memerlukan keterampilan khusus yang kompleks yaitu keterampilan berenang, keterampilan menyelam, keterampilan mendeteksi kerusakan lambung kapal. Tahapan penelitian yang akan dilakukan pada penelitian bertajuk “Rapid Ship-RUV Solution for Hull Condition Investigation” ini sesuai dengan diagram alir pada Gambar 3.1.
Perancangan Shi-RUV yang digunakan untuk melakukan perhitungan struktur memerlukan perangkat lunak untuk mendukung perancangan tersebut.
HASIL DAN PEMBAHASAN
Dalam proses perancangannya diperlukan metode perancangan Ship -RUV dengan teknologi terkini agar diperoleh hasil produk yang optimal dengan bahan sisa sisa yang beragam. Keseragaman beban dan tekanan yang terjadi pada struktur Kapal-RUV dianalisis dengan menghitung komponen struktur. Jadi faktor keamanan yang digunakan untuk menganalisis perilaku struktur tiang kapal-RUV adalah 1,5.
Desain struktur kapal-RUV yang akan dianalisis terlebih dahulu dimodelkan dengan menggunakan software AutoCAD. Beban dalam analisis perilaku struktur Kapal-RUV merupakan beban statis dan dianggap sebagai beban seragam. Kondisi batas pada struktur couple Ship-RUV diberikan kondisi batas lempeng sehingga menyerupai kondisi sebenarnya.
Dalam proses ini dianalisis pada struktur Kapal-RUV, hal ini dikarenakan bagian struktur merupakan kekuatan komponen sehingga diperhitungkan kekuatannya. Material ini didesain untuk kondisi laut yang sangat korosif dan mampu mereduksi biota laut yang menempel pada struktur Kapal-RUV atau dengan kata lain anti-fouling. 29 Untuk menunjukkan sifat fisik bahan paduan aluminium 5083, untuk menentukan berat struktur yang dirancang, setelah terlebih dahulu menghitung volume Kapal-RUV yang dirancang.
The limitation is a condition of deployment in the operational conditions of the Ship-RUV in maneuvering in sea water. The constraint condition can be shown in the figure below, where the landing maneuver conditions are applied to the Ship-RUV structure in the deployment state. Desainnya made begitu mudah untuk bermanuver sehat informationi data yang baik obergati dalam Ship-RUV operation.
Therefore, the ship-RUV design must be well designed to be reliable in operation to provide precise benefits. The design of the ship-RUV structure should be focused on engineering principles where the structure should be strong and flexible with respect to SF (safety factor) in operations. One of the conditions of excessive vibration in the Ship-RUV structure will hinder the image acquisition process and poor motion optimization.
So, the design analysis of the Ship-RUV under operational conditions should consider the existence of the excitation frequency that occurs with the natural frequency of the Ship-RUV structure. The DC motor is located in the hull of the RUV, which will be able to facilitate its use.
RENCANA TAHAPAN BERIKUTNYA
KESIMPULAN DAN SARAN
BIAYA DAN JADWAL PENELITIAN
Study on Self-Organizing Quasi-ARX RBFN Model and its Application in Adaptive Nonlinear Control. Imam Sutrisno, Mohammad Abu Jami'in, Jinglu Hu and Mohammad Hamiruce Marhaban, "A Self-Organizing Quasi-Linear ARX RBFN Model for Nonlinear Dynamical Systems Identification", SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, Vol.9, No . .2, pp.70-77, March, 2016. Mohammad Abu Jami'in, Imam Sutrisno, Jinglu Hu, Norman Bin Mariun, Mohd Hamiruce Marhaban, "Quasi-ARX Neural Network Based Adaptive Predictive Control for Nonlinear Systems", IEEJ Trans. .
Mohammad Abu Jami'in, Imam Sutrisno and Jinglu Hu, "Maximum Power Detection Control for a Wind Energy Conversion System Based on a Quasi-ARX Neural. Imam Sutrisno, Mohammad Abu Jami'in and Jinglu Hu, "An Improved Elman Neural Network Controller based on Quasi-ARX neural network for nonlinear systems", IEEJ Trans. Imam Sutrisno, Mohammad Abu Jami'in and Jinglu Hu, "Modified fuzzy adaptive controller applied to nonlinear systems modeled under quasi-ARX neural network", Artificial Life and Robotics, Vol.19, No.1, pp.22-26, Feb. .
34;Application of Self-Organizing Quasi-ARX RBFN for Speed Tracking Control of a Wind Turbine Rotor", in Proc. Imam Sutrisno, Mohammad Abu Jami'in, Jinglu Hu and Mohammad Hamiruce Marhaban, "Quasi-Linear Modeling Self-Organizing ARX RBFN for Identification and Control of Nonlinear Systems", in Proc. Mohammad Abu Jami'in, Imam Sutrisno, Jinglu Hu, Norman Bin Mariun, Mohd Hamiruce Marhaban "Dynamic Fault State-Based Switching Control by Model of Quasi-ARX neural network", 20th International Symposium on Artificial Life and Robotics (AROB 20th 2015), January 2015, Bepu, Japan, pp.787-792.
Mohammad Abu Jami'in, Imam Sutrisno, Jinglu Hu, Norman Bin Mariun, Mohd Hamiruce Marhaban, "An Adaptive Predictive Control based on a Quasi-ARX Neural Network Mode", IEEE, The 13th International Conference on Control, Automation, Robotics and vision , ICARCV 2014, Singapore, pp. 253-258. Imam Sutrisno, Mohammad Abu Jami'in and Jinglu Hu,"Nonlinear Model Predictive Control Based on Quasi-Radial-Based-Feature-Neural-Network", The 8th Asia Modeling Symposium (AMS 2014), Taipei, Sept. Mohammad Abu Jami ' i, Imam Sutrisno and Jinglu Hu," Nonlinear Adaptive Control for Wind Energy Conversion Systems Based on Quasi-ARX Neural Networks.
57 Semua data yang saya isi dan cantumkan dalam biodata ini adalah benar dan dapat dipertanggungjawabkan secara hukum, apabila di kemudian hari ternyata ada yang bertentangan dengan kenyataan, saya bersedia menerima sanksi. Maka biodata ini saya buat untuk memenuhi salah satu syarat mengajukan Dipa Penelitian dengan judul. 60 Semua data yang saya isi dan cantumkan pada biodata ini adalah benar dan dapat dipertanggungjawabkan secara hukum, apabila di kemudian hari ternyata ada yang bertentangan dengan kenyataan, saya bersedia menerima sanksi.
