Hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.1, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.2. Hasil form respon sistem dengan menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.3, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.4. Hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.5, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.6.
Pada pengujian close loop tanpa pengontrol, nilai kecepatan dapat diatur sehingga nilai kecepatan digunakan sebagai nilai setpoint masukan. Hasil form respon sistem dengan menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.7, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.8. Berikut hasil perhitungan nilai error keadaan tunak (ess) antara hasil simulasi dan implementasi.
Dari data yang diperoleh pada saat simulasi dan eksekusi, nilai kecepatan tunak tidak mencapai set point yang diberikan. Sedangkan hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.9, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.10. Dari data yang diperoleh pada saat simulasi dan eksekusi, nilai kecepatan tunak tidak mencapai set point yang diberikan.
Hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.11, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.12.
Respons Sistem dengan Kontroler PI pada Simulasi dan Implementasi
- Respons dengan Nilai Set Point 80 Rpm
- Respons dengan Nilai Set Point 100 Rpm
- Respons dengan Nilai Set Point 120 Rpm
- Respons dengan Nilai Set Point 114 Rpm dengan Kondisi Implementasi
Sistem diberi nilai kecepatan yang ditetapkan sebesar 100 rpm, kemudian diamati hasil responnya dan diperoleh nilai kecepatan tunak, waktu naik, waktu turun dan overshoot. Hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.15, dan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.16. Tabel 4.9 menunjukkan bahwa kecepatan stabil saat simulasi adalah 100 rpm, dan kecepatan stabil saat eksekusi adalah 100 rpm.
Sistem dengan penambahan kendali PI dengan setpoint kecepatan 100 rpm tidak mempunyai error keadaan tunak karena kecepatan keadaan tunak mencapai setpoint yang diberikan. Sistem diberi nilai kecepatan yang ditetapkan sebesar 120 rpm, kemudian diamati hasil responnya dan diambil nilai kecepatan tunak, waktu naik, waktu turun dan overshoot. Tabel 4.10 menunjukkan bahwa kecepatan stabil saat simulasi adalah 120 rpm, dan kecepatan stabil saat eksekusi adalah 114 rpm.
Hal ini dikarenakan tegangan yang diberikan oleh tegangan luar sebesar 12,03 volt dengan nilai kecepatan 114 rpm. Jadi jika diberikan setpoint yang melebihi kecepatan 114rpm, maka kecepatan tunak tidak akan mencapai setpoint tersebut. Gambar 4.18 menunjukkan bahwa kecepatan yang dibaca oleh sensor tidak dapat mencapai set point.
Berikut perhitungan error keadaan tunak (ess) pada kondisi performa dengan nilai kecepatan yang ditetapkan sebesar 120 rpm. Hasil gambar respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.17, dan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.18. Pengujian pada bagian ini dilakukan dengan memberikan kecepatan yang ditetapkan sebesar 114 rpm dan dilakukan pada kondisi performa saja.
Pengujian ini dilakukan untuk membuktikan jika kecepatan motor dapat stabil pada 114 rpm jika diberi set point kecepatan 114 rpm. Hasil reaksi diamati dan diambil nilai kecepatan keadaan tunak, waktu naik, waktu turun dan overshoot. Hasil tersebut membuktikan bahwa ketika sistem diberi nilai setpoint kecepatan sebesar 114 rpm, kecepatan motor masih dapat mencapai kecepatan tunak sebesar 114 rpm.
Respons Sistem dengan Kontroler PID pada Simulasi dan Implementasi
- Respons Saat Nilai Set Point 80 Rpm
- Respons Saat Nilai Set Point 100 Rpm
- Respons Saat Nilai Set Point 120 Rpm
- Respons dengan Nilai Set Point 114 Rpm dengan Kondisi Implementasi
Terlihat pada Tabel 4.13 bahwa kecepatan tunak saat simulasi adalah 100 rpm dan kecepatan tunak saat implementasi adalah 100 rpm. Sistem dengan penambahan kendali PID dengan set point kecepatan 100 rpm tidak mengalami error keadaan tunak karena kecepatan keadaan tunak mencapai nilai set point yang ditentukan. Hasil pencitraan respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.22, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.23.
Hasil pencitraan respon sistem menggunakan simulasi ditunjukkan pada Gambar 4.24, sedangkan hasil implementasi ditunjukkan pada Gambar 4.25. Terlihat pada Gambar 4.25 bahwa kecepatan yang dibaca oleh sensor tidak dapat mencapai set point.
Analisis Simulasi Pengujian Sistem Close Loop Tanpa Kontroler, dengan Kontroler PI dan dengan Kontroler PID
Analisis Simulasi dengan Set Point Kecepatan 80 Rpm
Pada simulasi tanpa pengontrol, nilai rise time, settling time dan overshoot diabaikan karena kecepatan tunak tidak mencapai set point. Oleh karena itu, dapat disimpulkan bahwa periode 0-5 detik respon sistem dengan pengontrol PID lebih baik dibandingkan dengan respon sistem dengan pengontrol PI karena respon settling time sistem lebih cepat dan nilai overshoot lebih kecil.
Analisis Simulasi dengan Set Point Kecepatan 100 Rpm
Terlihat pada tabel 4.17 bahwa pada sistem tanpa pengontrol nilai kecepatan tunak tidak mencapai nilai set point, namun jika sistem dilengkapi dengan pengontrol PI dan PID maka nilai kecepatan tunak tetap mencapai nilai set point. set point. nilai.
Analisis Simulasi dengan Set Point Kecepatan 120 Rpm
Analisis Implementasi Pengujian Sistem Close Loop Tanpa Kontroler, Pengujian Kontroler PI dan Pengujian Kontroler
Analisis Implementasi dengan Set Point Kecepatan 80 Rpm
Terlihat pada Tabel 4.19 bahwa pada sistem tanpa pengontrol nilai kecepatan tunak tidak mencapai nilai set point, namun jika sistem dilengkapi dengan pengontrol PI dan PID maka nilai kecepatan tunak stabil mencapai nilai yang ditetapkan. titik. nilai. Pada implementasi sistem tanpa pengontrol tidak ada waktu untuk mencapai keadaan tunak karena kecepatan motor sistem tidak mencapai nilai set point. Jika sistem menggunakan pengontrol PI dan PID maka diperoleh nilai kecepatan sesuai set point yang diharapkan.
Berdasarkan data yang diperoleh, waktu kecepatan menuju keadaan tunak tidak terpaut terlalu jauh, namun pada grafik terdapat perbedaan. Oleh karena itu, dapat disimpulkan bahwa respon sistem dengan pengontrol PID lebih baik dalam penerapannya.
Analisis Implementasi dengan Set Point Kecepatan 100 Rpm
Tabel 4.20 menunjukkan bahwa pada sistem tanpa pengatur, nilai kecepatan tunak tidak mencapai nilai yang ditetapkan, namun jika sistem dilengkapi dengan pengontrol PI dan PID maka nilai kecepatan tunak mencapai nilai set point.
Analisis Implementasi dengan Set Point Kecepatan 120 Rpm
Terlihat dari bentuk respon sistem dengan kedua kontroler yang kecepatannya dicoba mencapai 120 rpm namun akan turun kembali menjadi 114 rpm.
Penerapan Implementasi Kontrol PID Sebagai Penggerak Prototype Conveyor
Pada nilai setpoint kecepatan 80 rpm, kecepatan idle mesin sebesar 79,25 rpm dan mempunyai error stable-state sebesar 0,93.
