Rancang Bangun Robot Penyemprot Disinfektan pada Gedung

(1)

Rancang Bangun Robot Penyemprot Disinfektan pada Gedung

Alfian Djafar^1*, Gad Gunawan², Oddy Adam³, Rifqi Al Wafi⁴, Usman Ali⁴

1,2,3,4Program Studi Teknik Mesin, Institut Teknologi Kalimantan, Balikpapan Indonesia

*Koresponden email: [email protected]

Diterima: 31 Maret 2023 Disetujui: 15 April 2023

Abstract

This study aimed to design and manufacture a robotic disinfectant sprayer. This study refers to research and development methods. The robot is a combination of a wheeled robot and an arm robot. The type of wheel on the robot used in this study was the mecanum wheel. The robot’s Direction of Motion moved forward, backward, sliding right, sliding left, turning right, and turning left. For the robotic arm, an arm with three degrees of freedom was used. The robot arm directs the sprinkler nozzle to spray the disinfectant.

Based on the design and manufacturing process, the spraying robot can operate properly, including the movement of the mecanum wheel, the robot arm, the operation of the pump, and the filling of water into the tank.

Keywords: robot, wheel, mecanum, arm, disinfectant

Abstrak

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat robot penyemprot disinfektan. Penelitian ini merujuk pada metode research and development. Robot yang dibuat adalah kombinasi antara robot beroda dan robot lengan. Jenis Roda pada robot yang digunakan pada robot ini adalah roda mecanum. Arah Gerak robot berupa gerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, belok kanan, dan belok kiri. Untuk robot lengan, digunakan lengan 3 derajat kebebasan. Robot lengan berfungsi untuk mengarahkan nozzle sprinkler menyemprotkan disinfektan. Berdasarkan Proses perancangan dan pembuatan, robot penyemprot bisa beroperasi dengan baik, baik gerak roda mecanum, lengan robot, pengoperasian pompa, dan indikator pengisian air ke dalam tangki.

Kata Kunci: robot, roda, mecanum, lengan, disinfektan

1. Pendahuluan

Sejak diumumkan pertama kali pada bulan Desember 2019 [1], coronavirus terus menyebar ke seluruh dunia. Di Indonesia sendiri, kasus pertama diumumkan pada awal bulan Maret 2020 [2]. Upaya dilakukan untuk mengelola pandemi ini dan menyelesaikannya sesegera mungkin. Upaya ini dilakukan pemerintah Indonesia dengan melakukan kolaborasi antar kementerian, insan peneliti, ilmuwan dan pendidik dalam melawan Covid 19 [3]. Berdasarkan penelusuran, beberapa kegiatan yang telah dilakukan dengan melakukan pembuatan alat yang bisa mencegah penyebaran virus seperti alat cuci tangan baik dengan penggerak mekanik berupa sistem injak [4], mesin cuci tangan otomatis menggunakan sensor [5], bilik sterilisasi [6], dan juga penyemprotan disinfektan [7].

Penyemprotan disinfektan telah dilakukan di sejumlah kota yang ada di Indonesia, dengan melibatkan berbagai kalangan mulai dari instansi pemerintah tingkat provinsi dan tingkat kabupaten/kota, TNI, POLRI hingga elemen masyarakat yang menjadi relawan. Badan Nasional Penanggulangan Bencana (BNPB) gencar melakukan program sterilisasi seperti pada wilayah pemukiman, pasar, dan fasilitas umum lainnya. Tak hanya itu, Dinas Penanggulangan Kebakaran dan Penyelamatan (Damkar) melakukan penyemprotan disinfektan [8]. Penyemprot disinfektan sudah dilakukan dengan menggunakan drone dan spray darat. Spray darat dilakukan dengan menggunakan mobil dan disemprotkan ke jalan umum atau taman.

Suatu terobosan dengan menggunakan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) dalam melakukan penyemprotan disinfektan [9]. UAV atau biasa dikenal dengan drone, bisa menggantikan tugas manusia yang memiliki resiko. Resiko yang terjadi baik karena lokasi penyemprotannya sendiri, dan juga penggunaan bahan kimia yang terkandung dalam cairan disinfektan yang dinilai tidak aman bagi kesehatan manusia. Penggunaan kendaraan tanpa awak seperti drone termasuk cara yang tepat untuk meminimalisir jumlah orang yang terlibat dalam satu kegiatan.

Ukuran drone yang digunakan besar ditambah wilayah kerjanya di udara, sehingga drone cocok

(2)

difungsikan. Jika drone termasuk UAV, maka robot yang biasa menggunakan roda termasuk kedalam Unmanned Ground Vehicle (UGV). Penelitian pernah dilakukan berkenaan dengan robot penyemprotan disinfektan. Robot ini menggunakan microcontroller jenis Arduino Uno dan sensor infra merah, sehingga robot akan bergerak mengikuti garis hitam [7]. untuk penelitian ini, robot akan dikendalikan jarak jauh dengan bantuan bluetooth module yang dihubungkan dengan smartphone.

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membuat robot penyemprot disinfektan khususnya di dalam bangunan gedung. Robot yang dibuat adalah kombinasi antara robot beroda dan robot lengan. Robot beroda bertujuan untuk memudahkan dalam berpindah tempat. Untuk robot lengan, digunakan lengan 3 derajat kebebasan. Robot lengan berfungsi untuk mengarahkan nozzle sprinkler menyemprotkan disinfektan.

Jenis roda pada robot yang digunakan pada robot ini adalah roda mecanum. Konfigurasi yang digunakan adalah 4 roda mecanum. Setiap satu roda mecanum memiliki beberapa roller [10]. Roller dipasang dengan kemiringan ± 450 [11]. Hal ini memungkinkan robot bisa bergerak bebas tanpa mengubah arah roda [12]. Berdasarkan Gambar 1, gerakan roda mecanum terdiri dari 12 gerakan. Untuk penelitian ini, gerakannya hanya dibatasi 6 gerakan saja. Gerakan yang dimaksud adalah gerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, belok kanan, dan belok kiri. Enam gerakan yang dipilih sudah cukup untuk memudahkan robot penyemprot disinfektan melakukan manuver dan mudah melewati halangan di dalam gedung.

Gambar 1. Gerakan roda mecanum [12]

Sumber: Soni (2014)

Meskipun pandemi Covid 19 telah menurun di Indonesia, pembersihan lingkungan pada fasilitas pelayanan kesehatan masih tetap dilakukan. pembersihan yang dimaksud adalah permukaan lingkungan datar yang harus dilakukan secara terus menerus. Hal ini bertujuan agar tidak terjadi kontaminasi di permukaan lingkungan [13]. Oleh karena itu, robot penyemprotan disinfektan masih diperlukan setelah masa pandemi berakhir.

2. Metode Penelitian

Diagram alir dari kegiatan penelitian ini dapat dilihat pada Gambar 2. Diagram alir penelitian merujuk pada metode research and development, prosesnya mulai dari pengumpulan data hingga uji coba di lapangan. Studi literatur dan pengumpulan data dilakukan untuk mencari referensi yang dibutuhkan baik dari buku, maupun karya ilmiah yang telah dipublikasikan sebelumnya. Selain itu, data-data yang berhubungan dengan robot, proses disinfektan, hingga komponen-komponen yang dibutuhkan dalam proses pembuatan robot penyemprot disinfektan. Desain dan pembuatan berupa pembuatan rangka, perakitan lengan robot, perancangan gerak robot, perancangan elektronik, pemrograman. Langkah selanjutnya setelah pembuatan robot adalah uji coba dan hasilnya akan dievaluasi.

(3)

Gambar 2. Diagram Alir Penelitian Sumber: Data Penelitian (2023) 3. Hasil dan Pembahasan

3.1. Pengumpulan Data

Proses pembuatan robot memiliki beberapa komponen yang diperlukan. Beberapa komponen telah diketahui berdasarkan pengumpulan data. Komponen elektronik menggunakan Arduino Mega sebagai microcontroller, 2 unit L298N DC Motor Driver, 2 unit Channel Relay Module, 2 unit Buck Converter, 1 Boost Converter, Volt Sensor, Current Sensor, Full RGB, dan Bluetooth Serial Monitoring untuk remot kontrolnya, komponen mekanik berupa aktuator menggunakan 3 DOF aluminium frame arm dengan 3 digital servo, 2 servo JX PDI-6221MG metal gear, dan 1 servo metal standar hitam, baterai yang digunakan adalah Panasonic 12 Volt 7 Ah Liquid Acid baterai, pompa air dengan spesifikasi 12 Volt 2 Ampere DC Motor Positive Displacement fix Pump 0,48 MPa, 3,5 L/min, roda yang digunakan adalah roda mecanum, dengan 12 Volt 1 Ampere Dc Motor Gear Box dengan ukuran 15cm, reservoir sebesar 19 Liter, dan charger 12 Volt 5 Ampere Maximal Output Charging Adaptor.

3.2. Desain

Gambar 3 menunjukkan bagian-bagian robot penyemprot disinfektan. Mobilisasi robot menggunakan 4 buah roda, dimana masing-masing roda digerakkan oleh motor DC. Jenis roda yang digunakan adalah roda mecanum. 1 buah roda memiliki banyak roller. Pemberian roller dengan sudut kemiringan 45⁰ memudahkan robot dalam melakukan manuver.

Gambar 3. Bagian-bagian robot penyemprot disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)

Untuk melaksanakan tugasnya, robot penyemprot disinfektan dilengkapi dengan robot lengan 3 derajat kebebasan. Setiap sendi pada lengannya memiliki servo, baik di bagian badan, lengan bawah, maupun lengan atas, agar manipulator robot bisa bergerak dan mengarahkan nozzle sprayer. Disinfektan,

(4)

ditampung di reservoir. Dengan bantuan pompa dan selang, disinfektan akan didistribusikan menuju nozzle sprayer, kemudian nozzle sprayer menyemprotkan disinfektan ke ruangan yang akan dibersihkan.

Robot ini dapat menyemprotkan cairan disinfectant menggunakan sprayer yang diletakkan pada actuator berbentuk seperti lengan. Robot di kontrol menggunakan smartphone via Bluetooth dan interface menggunakan aplikasi Bluetooth Serial Monitor. Pola kabut dari nozzle dapat disetel dengan cara memutar knob di bagian belakang nozzle sprayer. Bahasa program yang digunakan adalah C++ pada program Arduino Integrated Development Environment (IDE). Controller box dilengkapi dengan kipas pendingin untuk mendinginkan komponen elektrikal di dalamnya.

3.3. Pembuatan

3.3.1. Pembuatan rangka

Frame atau rangka robot menggunakan logam hollow 2 x 2 cm dengan ketebalan 1.2 mm yang dilas secara permanen menggunakan metode pengelasan SMAW/ Stick welding, elektroda yang digunakan adalah Nikko steel 2mm RD 260. Dimensi frame berbentuk kubus dengan ukuran 50 cm x 50 cm x 60 cm.

Frame ini didesain dengan setelan pada bagian bawah atau bagian as roda diberikan space lubang agar dapat di setel sehingga mudah disinkronisasi antar 4 (empat) roda dan menjadi seimbang. Pembuatan rangka dengan pengelasan SMAW dapat dilihat pada Gambar 4.

Gambar 4. Proses Pengelasan Rangka Sumber: Hasil Penelitian (2023) 3.3.2. Perakitan Lengan Robot

Frame lengan actuator pada robot ini menggunakan frame aluminium seperti pada Gambar 5. Pada bagian lengan ini dilengkapi 3 buah servo untuk menggerakkan lengan actuator karena konfigurasi lengan ini memiliki 3 DOF (Degree Of Freedom). Pada bagian atas lengan, terdapat nozzle sprayer dimana pola kabutnya dapat diatur dengan memutar knop pada bagian belakang nozzle sprayer. Nozzle mengabutkan cairan disinfektan yang disuplai oleh sebuah positive displacement fix pump menggunakan selang bertekanan tinggi. Cairan disinfektan di tampung pada rangka reservoir pada bagian bawah robot.

Gambar 5. Proses Pengelasan Rangka Sumber: Hasil Penelitian (2023)

(5)

Setiap sambungan menggunakan servo tipe JX PDI-6221MG Metal Gear seperti terlihat pada Gambar 6.

Servo ini memiliki kemampuan mengangkat beban 20 kg, sehingga servo ini membantu lengannya mengangkat beban nozzle sprayer. Pengendalian servo menggunakan aplikasi smartphone, sehingga pergerakan sesuai dengan input kontrol yang dikehendaki.

Gambar 6. Servo JX PDI-6221MG Metal Gear Sumber: Hasil Penelitian (2023) 3.3.2. Perancangan Gerak Robot

Pemasangan roda mecanum baik roda kiri dan kanan bagian depan maupun belakang pada robot dapat dilihat pada Gambar 7. Berdasarkan Gambar 7, roda 1 adalah roda kiri bagian depan, roda 2 adalah roda kanan bagian depan, dan roda 3 adalah roda kiri bagian belakang, serta roda kanan bagian belakang.

Posisi roller pada roda 1 dan 4 memiliki sudut γ 45⁰, sedangkan roda 2 dan 3 memiliki sudut γ -45⁰ [15].

perbedaan sudut roller pada roda mempengaruhi arah gerak dari roda mecanum. Selengkapnya, skema arah gerak roda mecanum dapat dilihat pada Gambar 7.

Posisi Kiri Kanan

Depan

1 2

Belakang

3 4

Gambar 7. Posisi Roda mecanum pada Robot Penyemprot Disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)

Secara umum, pergerakan roda pada robot disinfektan dapat dilihat pada Gambar 8, robot dapat bergerak maju, mundur, geser kanan, kiri, belok ke kanan, dan ke kiri. Dengan mengatur arah putaran motor DC pada setiap roda, maka roda mecanum dapat bergerak ke samping baik ke kanan atau ke kiri secara langsung tanpa harus berbelok. Pengaturan roda berdasarkan gerakan motor DC menyesuaikan gerakan berikut:

a. Belok kiri, roda 2 dan 4 bergerak ke arah depan, roda 1 dan 3 bergerak ke belakang b. Maju, 4 roda masing-masing bergerak ke arah depan

(6)

c. Belok kanan, roda 1 dan 3 bergerak ke depan, roda 2 dan 4 bergerak ke belakang d. Geser kiri, roda 2 dan 3 bergerak ke arah depan, roda 1 dan 4 bergerak ke belakang e. Mundur, 4 roda bergerak ke belakang

f. Geser kanan, roda 1 dan 3 bergerak ke depan, roda 2 dan 4 bergerak ke belakang

Dari 6 gerakan yang ditetapkan, pengaturannya akan digunakan sebagai acuan untuk pemrograman.

Gambar 8. Skema Arah Gerak Roda Mecanum Sumber: Hasil Penelitian (2023) 3.3.2. Perancangan Elektronik

Gambar 9. Wiring Diagram sistem elektronik pada controller box Sumber: Hasil Penelitian (2023)

Black box (Controller box) pada robot ini berisi komponen elektrikal yang mengatur seluruh Gerakan robot. Beberapa komponen elektrikal yang dirangkai mengikuti Gambar 9. Terdapat Arduino Mega Microcontroller 2 L298n Motor Driver, 2 Channel Relay Modul, 2 Buck Converter, 1 Boost Converter, Volt Sensor, Current Sensor, 3 buah LED yang disusun untuk menunjukkan level kapasitas baterai, dan satu LED yang menunjukkan sistem pengisian. Suhu pada black box sering panas sehingga dilengkapi dengan kipas pendingin, suhu panas ini disebabkan oleh komponen power distribution yang mengalirkan

(7)

energi listrik dengan arus besar. Jika suhu terlalu tinggi, komponen elektrikal akan mati dengan sendirinya sebagai mode pengaman hal ini menyebabkan kinerja robot dapat tersendat sendat saat beroperasi. Pada black box terdapat sensor arus dan tegangan yang berfungsi untuk mengukur Voltase dan besar arus baterai pada saat proses pengisian, konektor baterai terhubung pada relay yang dapat memutus dan menghubungkan aliran listrik pada saat proses pengisian/charging sehingga pengisian biisa tanpa pengawasan secara langsung dan akan mengamankan baterai dari kondisi overcharged secara otomatis.

3.3.2. Perancangan Elektronik

Logika pemrograman yang dibuat bertujuan untuk mengirimkan dan menerima sinyal dari pin digital atau pin analog pada microcontroller arduino mega yang digunakan. Semua program ini diketik menggunakan Arduino IDE. Arduino Mega menerima perintah arah gerak robot dari modul Bluetooth HC-05. Modul Bluetooth hc-05 menunggu sinyal perintah dari aplikasi Bluetooth serial monitor di smartphone, kemudian meneruskan perintah operator melalui jaringan 2,4 Ghz Bluetooth ke dalam microcontroller Arduino Mega, kemudian outputnya ke motor DC pada masing-masing roda mecanum.

Perintah arah gerak robot menyesuaikan gerak pada Gambar 7 ditambah satu perintah untuk berhenti bergerak (stop).

Tabel 1. Logika Arah gerak Robot Posisi

roda Keterangan maju mundur belok

kiri

belok kanan

Geser kiri

Geser

kanan Stop 1 Motor Kiri bagian

depan 1 -1 -1 1 -1 1 0

2 Motor Kanan bagian

depan 1 -1 1 -1 1 -1 0

3 Motor Kiri bagian

belakang 1 -1 -1 1 1 -1 0

4 Motor Kanan bagian

belakang 1 -1 1 -1 -1 1 0

Sumber: Hasil Penelitian (2023)

Untuk menggerakkan robot, logika pemrograman diterapkan ke dalam program yang akan dimasukkan ke Arduino mega. Logika pemrograman roda mecanum dapat dilihat pada Tabel 1. untuk gerak maju, semua roda diberikan angka 1. Gerak mundur, semua roda diberikan angka -1. Robot akan berbelok ke kiri dengan mengatur kode program untuk posisi roda 2 dan 4 bernilai 1, sedangkan posisi roda 1 dan 3 bernilai -1. Sebaliknya, robot berbelok ke kanan apabila kode program roda 1 dan 3 bernilai 1, sedangkan roda 2 dan 4 bernilai -1. robot penyemprot disinfektan bisa bergeser ke kiri, jika kode program nilai 1 diberikan pada roda 2 dan 3, dan nilai -1 untuk roda 1 dan 4. Roda bergeser ke kanan dengan kode 1 untuk roda 1 dan 4, dan bernilai -1 untuk roda 2 dan 3. Terakhir, Robot tidak bergerak jika semua roda bernilai 0.

Adapun logika untuk menentukan arah perintah jalan yang akan dilakukan oleh robot dapat dilihat pada Tabel 2. Jika operator mengirimkan perintah dengan menekan angka 1 pada smartphone, maka robot berputar ke kiri.

Tabel 2. Logika untuk perintah Blueteoth Module No. Perintah Bluetooth masuk Arti perintah

1. Angka 1 Robot berputar ke kiri

2. Angka 2 Robot bergerak maju

3. Angka 3 Robot berputar ke kanan

4. Angka 4 Robot bergerak ke kiri

5. Angka 5 Robot berhenti bergerak

6. Angka 6 Robot bergerak ke kanan

7. Angka 7 Silent mode on

8. Angka 8 Robot bergerak mundur

9. Angka 9 Silent mode off

Adapun logika dari buzzer yang ditulis dalam program menggunakan bahasa C++ yang dapat diartikan pada Tabel 3. Tabel 3 menunjukkan logika buzzer yang akan berbunyi dan memberikan peringatan pada operator jika parameter tertentu telah terpenuhi. Arti dari kata “Tone aktif 500 Hz” adalah buzzer akan berbunyi dengan frekuensi suara sebesar 500Hz lalu pada saat buzzer berbunyi maka akan berbunyi secara berkala setiap 500 milisekon membuat bunyi “beep”. Arti dari kata “Tone non aktif”

(8)

adalah buzzer akan berhenti berbunyi dan diam, buzzer akan berhenti berbunyi jika parameter tertentu telah dipenuhi.

Tabel 3. Logika buzzer

No. Ketinggian tangki Kondisi buzzer

Silent mode on Silent mode off 1. Ketinggian air di atas 4 cm Tone non aktif Tone non aktif 2. Ketinggian air di bawah 4 cm Tone aktif 500 Hz Tone non aktif

Logika dari proses menyalakan pompa dan mematikan pompa untuk menyemprotkan disinfektan.

Tabel 4 menjelaskan logika untuk menyalakan dan mematikan pompa. Pada tabel di atas menunjukkan bahwa jika perintah operator yang dikirim adalah angka 13/17 maka berdasarkan angka tersebut pompa akan menyala atau mati. Pompa tersebut diaktifkan oleh sebuah relay yang diberikan sinyal HIGH atau LOW oleh digital pin 27 pada Arduino Mega. Jika perintahnya Huruf f, maka kondisi pompa bernilai HIGH yang berarti pompanya berputar.

Tabel 4. Logika mematikan dan menyalakan Pompa No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 27 pompa

1. Huruf c LOW

2. Huruf f HIGH

Adapun logika untuk menggerakkan servo dapat dilihat pada Tabel 5, 6, dan 7. Masing-masing menjelaskan logika untuk menggerakkan servo bagian badan, lengan bawah, dan lengan atas. Servo akan bergerak berdasarkan perintah masuk yang dikirimkan oleh operator. Arti kata “Servo Write +5” adalah untuk menggerakkan servo sebanyak 5 derajat ke atas sedangkan arti dari “Servo Write -5” adalah untuk menggerakkan servo sebanyak 5 derajat ke bawah. Dengan demikian selagi operator menekan dan menahan ikon tombol servo maka iterasi penambahan derajat servo ke atas atau bawah akan dilakukan secara berulang-ulang yang mengakibatkan servo akan terus bergerak ke atas atau ke bawah selagi operator menekan dan menahan ikon tombol pada smartphone.

Tabel 5. Logika Servo Lengan Bawah

No. Perintah Bluetooth masuk Kondisi digital pin D 33 servo 1

1. Huruf a Servo write + 5

2. Huruf e Servo write - 5

3. Angka 9 Servo write 95

Sumber: Hasil Penelitian (2023) Tabel 6. Logika Servo Lengan Atas

1. Huruf b Servo write + 5

2. Huruf d Servo write - 5

Sumber: Hasil Penelitian (2023) Tabel 8. Logika Servo Lengan Bawah

1. Huruf h Servo write + 5

2. Huruf i Servo write - 5

Sumber: Hasil Penelitian (2023) 3.2. Uji Coba dan Evaluasi

Setelah pembuatan dilakukan, langkah selanjutnya adalah melakukan uji coba seperti pada Gambar 9. Robot bisa bekerja dengan baik sesuai dengan rancangan alat. Perintah yang dilakukan operator bisa dijalankan, diantaranya:

(9)

1. Menggerakkan roda mecanum agar dapat bergerak maju, mundur, geser kanan, geser kiri, putar kanan, putar kiri,

2. Menggerakkan lengan dan mengarahkan nozzle sprayer 3. Menyalakan pompa air dan meneruskan ke nozzle sprayer 4. Mengukur ketinggian air dalam tangki

Gambar 9. Uji coba Robot Penyemprot Disinfektan Sumber: Hasil Penelitian (2023)

Sebagai catatan evaluasi dan menjadi perhatian untuk penggunaan robot sebagai berikut:

1. Tegangan baterai diatur dalam kondisi 12 Volt

2. Adaptor pengisi daya baterai harus menggunakan tegangan 12 Volt

3. Robot harus dinyalakan terlebih dahulu sebelum adaptor dipasang saat ingin mengisi daya baterai.

Dan setelah pengisian selesai, adaptor harus dilepas setelah pengisian daya selesai sebelum mematikan robot

4. Dua suara bunyi singkat dari Buzzer mengindikasikan bahwa penampungan air hampir kosong 5. Satu suara bunyi panjang dari Buzzer mengindikasikan Black box sedang memulai ulang kembali

program operasi

6. Jangan mengisi penampungan air melebihi kapasitasnya

7. Bersihkan robot dari kotoran atau cairan yang menempel sesegera mungkin.

4. Kesimpulan

Proses perancangan dan pembuatan menghasilkan robot penyemprot disinfektan dengan menggunakan robot beroda jenis mecanum dan robot lengan. Roda mecanum untuk mobilitas robot, dan robot lengan berfungsi mengarahkan nozzle sprayer menyemprotkan cairan disinfektan. Selain itu, penambahan modul bluetooth digunakan untuk mengendalikan robot dari jarak jauh. Berdasarkan uji coba, robot bisa menerima perintah sehingga beroperasi dengan baik, baik gerak roda mecanum, lengan robot, pengoperasian pompa, dan indikator pengisian air ke dalam tangki. Untuk penelitian selanjutnya, langkah yang dilakukan adalah uji performa. Uji performa dari pergerakan robot dilakukan, seperti mengukur keakuratan pergerakan roda mecanum, baik ketika bergerak lurus ke depan atau belakang, maupun ketika bergeser ke kiri atau ke kanan. Selain itu, uji performa dari module bluetooth perlu dilakukan untuk mengetahui jarak jangkauan dari robot.

6. Referensi

[1] C. Huang, Y.Wang, X. Li, L. Ren, J. Zhao, Y. Hu, L. Zhang, G. Fan, J. Xu, X. Gu, Z. Cheng, T. Yu, J. Xia, Y. Wei, W. Wu, X. Xie, W. Yin, H. Li, M. Liu, Y. Xiao, H. Gao, L. Guo, J. Xie, G. Wang, R. Jiang, Z. Gao, Q. Jin, J.Wang, B. Cao, “Clinical features of patients infected with 2019 novel coronavirus in Wuhan, China,” The Lancet, vol. 395, no. 10223, pp. 497–506, Feb. 2020, doi:

10.1016/S0140-6736(20)30183-5.

[2] D. N. Aisyah, C. A. Mayadewi, H. Diva, Z. Kozlakidis, Siswanto, and W. Adisasmito, “A spatial- temporal description of the SARS-CoV-2 infections in Indonesia during the first six months of outbreak,” PLOS ONE, vol. 15, no. 12, p. e0243703, Des. 2020, doi: 10.1371/journal.pone.0243703.

[3] D. Susanna, “When will the COVID-19 Pandemic in Indonesia End?,” Kesmas Natl. Public Health J., vol. 15, no. 4, Nov. 2020, doi: 10.21109/kesmas.v15i4.4361.

(10)

[4] A. K. Yusim S. Sugeng, M. Ridwan, Sarwoko, A. Windyandari, S. Darmanto, A. B. Jatmiko, L.

Afrizal, I. M. Muhammad, “Perancangan dan Penerapan Alat Cuci Tangan Sistem Injak untuk Pola Hidup Baru di Perpustakaan Pesisir Teratai 414 Tambak Mulya Semarang Utara,” J. TEPAT Teknol.

Terap. Untuk Pengabdi. Masy. 42 Pp 120-128, Des. 2021, [Online]. Available:

https://eng.unhas.ac.id/tepat/index.php/Jurnal_Tepat/article/view/188

[5] A. Djafar, M. G. Kentjana, R. Kristiyanto, and Y. Afudin, “Rancang Bangun Automatic Hand Washing Station Dengan Menggunakan Mikrokontrolller Arduino Uno R3,” EduMatSains J.

Pendidik. Mat. Dan Sains, vol. 6, no. 1, pp. 175–186, Jul. 2021, doi:

10.33541/edumatsains.v6i1.3020.

[6] Y. Supriadi, “Alat Pemantau Bilik Desinfektan Untuk Pencegahan Penularan Covid 19 Dengan Internet Of Things (I.O.T) Berbasis Microcontroller,” J. Inf. Dan Komput., vol. 10, no. 1, pp. 180–

193, Apr. 2022, doi: 10.35959/jik.v10i1.219.

[7] L. Liesnaningsih, D. Kasoni, and D. Djamaludin, “Prototype Robot Penyemprot Disinfektan Dengan Metode Research And Development,” JIKA J. Inform., vol. 6, no. 2, p. 135, Jun. 2022, doi:

10.31000/jika.v6i2.5914.

[8] D. Datin, “Penyemprotan Disinfektan Oleh Dinas Pemadam Kebakaran Kota Batam", Dinas Pemadam Kebakaran Dan Penyelamatan Kota Batam, Oct. 08, 2020.

https://damkar.batam.go.id/2020/10/08/penyemprotan-disinfektan-oleh-dinas-pemadam- kebakaran-kota-batam/ (accessed Nov. 05, 2022).

[9] V. Efelina, S. Dampang, I. Maulana, R. Ibnu Adam, E. Purwanti , R. Rahmadewi, B. Nugraha,

“Penggunaan Drone Untuk Penyemprotan Disinfektan Dalam Pencegahan Covid-19 Di Masa Pandemi (Studi Kasus Di Desa Margasari),” Selaparang J. Pengabdi. Masy. Berkemajuan, vol. 4, no. 2, p. 368, Apr. 2021, doi: 10.31764/jpmb.v4i2.4330.

[10] T. Giurgiu, C. Puică, C. Pupăză, and M. Zapciu, “Mecanum Wheel Modeling For Studying Roller- Ground Contact Issues,” U.P.B. Sci. Bull., Series D, Vol. 79, Iss. 2, pp. 147-158, 2017

[11] P. Hryniewicz, A. Gwiazda, W. Banaś, A. Sękala, and K. Foit, “Modelling of a mecanum wheel taking into account the geometry of road rollers,” IOP Conf. Ser. Mater. Sci. Eng., vol. 227, p.

012060, Aug. 2017, doi: 10.1088/1757-899X/227/1/012060.

[12] S. Soni, T. Mistry, and J. Hanath, “Experimental Analysis of mecanum wheel and Omni wheel,”IJISET - International Journal of Innovative Science, Engineering & Technology, Vol. 1 Issue 3, pp. 292-295, Mei 2014.

[13] “Peraturan Menteri Kesehatan Republik Indonesia Nomor 27 Tahun 2017 tentang Pedoman Pencegahan Dan Pengendalian Infeksi Di Fasilitas Pelayanan Kesehatan, 2017.”

[14] F. Adascalitei and I. Doroftei, “Practical Applications for Mobile Robots based on mecanum Wheels - A Systematic Survey,” Romanian Rev. Precis. Mech. Opt. Mechatron., No 40, pp. 21-29, 2011 . [15] C. Röhrig and D. Heß, OmniMan: An Omni directional Mobile Manipulator for Human-Robot

Collaboration, International Multi Conference of Engineers and Computer Scientists 2019, Mar.

13-15, 2019, HongKong, 2019.