Nama : HAAFIZAH DWI NURRIYAH NIM : H1051201021
TUGAS 1 - ROBOTIKA 1. Jelaskan perbedaan aktuator dan efektor!
- Aktuator adalah bagian pada tubuh sebuah robot yang memiliki mekanisme yang memungkinkan efektor untuk melaksanakan suatu tindakan atau gerakan. Pada robot, aktuator termasuk motor listrik, silinder hidrolik atau pneumatik, peka terhadap suhu atau peka terhadap bahan kimia dan berbagai teknologi lainnya. Mekanisme ini menggerakkan roda, trek, lengan, gripper, dan semua efektor lain pada robot.
- Efektor adalah bagian pada tubuh sebuah robot yang memiliki dampak atau pengaruh pada lingkungan. Efektor bekerja dengan cara pengontrol robot mengirimkan perintah kepada efektor untuk menghasilkan efek yang diinginkan pada lingkungan berdasarkan tugasnya.
2. Jelaskan aktuasi aktif dan aktuasi pasif!
- Aktuasi aktif, memanfaatkan energi kontrol dalam mekanisme aktuator yang lebih langsung terhadap gerakan atau aksi yang dihasilkan.
- Aktuasi pasif, memanfaatkan energi potensial dalam mekanisme efektor dan interaksinya dengan lingkungan, bukan konsumsi daya aktif.
3. Jelaskan berbagai tipe aktuator!
- Tipe aktuator adalah :
- Electric motors adalah aktuator yang paling umum digunakan serta terjangkau berdasarkan arus listrik.
- Hydraulics adalah aktuator yang bergerak berdasarkan tekanan fluida saat berubah tekanannya. Hidrolika ini sangat mudah untuk bocor jadi harus dikemas dengan benar.
- Pneumatics adalah aktuator yang hampir sama dengan hidrolika. Namun pneumatik bergerak berdasarkan tekanan udara.
- Photo-reactive materials adalah bahan untuk melakukan pekerjaan fisik sebagai respons terhadap jumlah cahaya di sekelilingnya dengan jumlah kerja yang dihasilkan cukup kecil. Oleh karena itu jenis aktuator ini hanya digunakan untuk robot yang sangat kecil, robot skala mikro.
- Chemically reactive materials adalah bahan yang bereaksi terhadap bahan kimia tertentu. Bahan-bahan tersebut dapat digunakan sebagai aktuator linier yang memberikan gerakan linier yang sangat berbeda dari gerakan putar yang disediakan oleh motor.
- Thermally reactive materials adalah bahan-bahan ini bereaksi terhadap perubahan suhu.
- Piezoelectric materials adalah bahan yang biasanya jenis kristal, serta menciptakan muatan listrik ketika didorong/ditekan.
4. Jelaskan mengenai aktuator yang paling banyak digunakan!
-
Electric motors adalah aktuator yang paling umum digunakan serta terjangkau berdasarkan arus listrik. Electric motors adalah alat penggerak yang menggunakan energi listrik dan mengubah atau mengkonversikan energi listrik menjadi energi mekanik sehingga dapat mentransmisikan energi gerak kepada suatu komponen alat atau suatu komponen mesin. Pengaplikasian motor listrik biasanya digunakan pada peralatan rumah tangga seperti kipas angin, pompa air, dan peralatan perbengkelan seperti kompresor udara serta mesin-mesin produksi yang memanfaatkan penggerak motor listrik.5. Jelaskan yang dimaksud dengan Degrees of Freedom!
- Degrees of Freedom adalah jumlah koordinat minimum yang diperlukan dalam menentukan gerakan secara mekanis secara lengkap. Degrees of Freedom dapat disebutkan sebagai cara robot bergerak dengan seberapa besar derajat kebebasan yang dimiliki robot dalam menentukan bagaimana hal yang dapat mempengaruhi dunianya, dan oleh karena itu, jika, dan seberapa baik, robot dapat menyelesaikannya tugasnya.
6. jelaskan yang dimaksud holonomic, nonholonomic dan redundant pada DOF!
- Holonomic: CDOF = TDOF, jika jumlah total DOF yang dapat dikendalikan sama dengan jumlah total DOF pada robot (atau aktuator) maka rasionya adalah 1. Robot atau aktuator holonomic dapat mengontrol semua dari DOF-nya.
- Nonholonomic: CDOF < TDOF, jika jumlah DOF yang dapat dikendalikan lebih kecil daripada jumlah total DOF maka rasionya kurang dari 1. Robot atau aktuator nonholonomic memiliki lebih banyak DOF daripada yang bisa dilakukannya kontrol.
- Redundant: CDOF > TDOF, jika jumlah DOF yang dapat dikendalikan lebih besar dari DOF total maka rasionya lebih besar dari 1. Robot atau aktuator yang redundant memiliki lebih banyak cara untuk mengendalikan daripada DOF yang harus dikendalikan.
7. Jelaskan yang dimaksud dengan locomotion pada robot dan berikan contohnya!
- Locomotion mengacu pada cara sebuah benda, dalam hal ini robot, bergerak dari satu tempat ke tempat lain tempat. Contohnya robot pembersih lantai yangbiasa digunakan untuk menyapu debu dan kotoran di lantai bisa disimpan untuk kegiatan lainnya. Dapat digunakan dengan cara meletakkannya di lantai, lalu tekan satu tombol yang memungkinkannya bergerak untuk menyedot debu. Robot pembersih lantai ini, memanfaatkan kecanggihan teknologi di dalamnya berupa navigasi, inframerah, wifi, kamera, sensor, hingga AI. Hal ini memungkinkan robot vacuum membersihkan secara otomatis.
8. Apa yang dimaksud dengan manipulator?
- Manipulator robot adalah efektor. Ini bisa berupa semua jenis pencengkeram, tangan, tangan, lengan, atau bagian tubuh yang digunakan untuk mempengaruhi dan memindahkan objek di lingkungan. Manipulasi, kemudian, mengacu pada gerakan apa pun yang digerakkan oleh tujuan dari semua jenis manipulator. Manipulator biasanya terdiri dari satu atau lebih link yang dihubungkan oleh sambungan dan end effector.
Tautan manipulator adalah komponen individual dari manipulator yang dikendalikan secara independen. Tautan dihubungkan oleh sendi.
9. Apa yang dimaksud dengan end effector?
- End Effector adalah bagian dari manipulator yang mempengaruhi dunia. Contohnya, pada tangan, mungkin jari yang mencolek, pada penunjuk, mungkin ujungnya yang menandai suatu titik, pada kaki, mungkin kaki yang menendang bola. Biasanya ini adalah bagian paling ujung, akhir, dan terakhir dari manipulator, bagian yang digunakan untuk melakukan pekerjaan. Berbeda dengan penggerak, di mana tubuh robot bergerak sendiri untuk mencapai posisi dan orientasi tertentu, manipulator biasanya bergerak sendiri untuk mendapatkan efektor akhir ke posisi dan orientasi tiga dimensi (3D) yang diinginkan. Sebagian besar manipulasi tradisional berkaitan dengan masalah membawa efektor akhir ke titik tertentu dalam ruang 3D.
10. Apa yang sering kali menjadi permasalahan pada manipulator?
- Manipulator robot adalah efektor. Ini bisa berupa semua jenis pencengkeram, tangan, tangan, lengan, atau bagian tubuh yang digunakan untuk mempengaruhi dan memindahkan objek di lingkungan. Terlepas dari tugas yang dihadapi, untuk mengontrol manipulator robot harus mengetahui kinematikanya yaitu apa yang melekat pada apa, bagaimana banyak sendi yang ada, berapa banyak DOF untuk setiap sendi, dan sebagainya. Semua properti ini dapat dinyatakan secara formal, memungkinkan untuk menggunakan matematika untuk memecahkan masalah manipulasi, masalah tentang di mana titik akhir relatif terhadap lengan lainnya, dan bagaimana menghasilkan jalur untuk diikuti oleh manipulator untuk menyelesaikan pekerjaan.
