Design of the Wearable Gadget for Motion Controlling of Electrical Standing Wheelchair for Disable People

(1)

ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering. 2022;22(04):281-290

Design of the Wearable Gadget for Motion Controlling of Electrical Standing Wheelchair for Disable People

A R T I C L E I N F O A B S T R A C T Article Type

Original Research

In this paper, a simple and low-weight gadget, without the need for a nurse, is designed at a low cost, taking into safety, flexibility, and mobility for the user. This paper presents a new system that the controller system is designed and implemented based on the combination of acceleration sensor data and image processing system with the aim of controlling the movement of the smart wheelchair. In this design, the user can take control of the smart wheelchair without using hands. This gadget can be a good solution for disabled people to make their life easy .

The results of the smart wheelchair control testing with a hybrid controller indicate that the accuracy and speed of the wheelchair response are high. The experimental tests suggest that the proposed design of the controller gadget is efficient and low cost as well as allowing disabled people to more easily control their wheelchairs and to lead independent lives.

Authors Khorsandi K¹,

Cheraghpour Samavati F^1*

How to cite this article

Khorsandi K, Cheraghpour Samavati F. Design of the Wearable Gadget for Motion Controlling of Electrical Standing Wheelchair for Disable People. Modares Mechanical Engineering. 2022;22(04):281-290.

Keywords Control Gadget, Smart Wheelchair, Image Processing, Acceleration Sensor, Human-Machine Interaction

C I T A T I O N L I N K S

1 Department of Mechanical Engineering, Pardis Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran,

[1] Eye tracking algorithms, techniques, tools, and applications with an emphasis on machine learning and Internet of Things technologies. [2]An intelligent and low-cost eye- tracking system for motorized wheelchair control. [3] EEG-Based Eye Movement Recognition Using the Brain–Computer Interface and Random Forests. [4]Raspberry Pi based Multi-optional Wireless Wheelchair Control and Gesture Recognized Home Assist System. [5] Information Fusion Based Wheelchair Control for Paralyzed Patient. [6] Brain- Controlled Wheelchair Review: From Wet Electrode to Dry Electrode, From Single Modal to Hybrid Modal, From Synchronous to Asynchronous. [7] An Introductory Tutorial on Brain–Computer Interfaces and Their Applications. [8] Speed control of a wheelchair prototype driven by a DC Motor through real EEG brain signals. [9] Wheelchair Free Hands Navigation Using Robust DWT_AR Features Extraction Method With Muscle Brain Signals.[10] Wheelchair control through eye blinking and IoT platform. [11] Electric wheelchair with forward-reverse control using electromyography (EMG) control of arm muscle. [12] FARAT1: an Upper Body Exoskeleton Robot. [13] Design of Wheelchair based on Electrooculography. [14] A Real-Time EMG Pattern Recognition Control Method for Activation … [15] Signal identification system for developing rehabilitative device using deep learning algorithms. [16] A survey on different human-machine interactions used for controlling an electric wheelchair. [17] The Design Of Wheelchair Systems With Raspberry Pi 3-Based Joystick Analog And Voice Control. [18] Comparison of CNNs and SVM for voice control wheelchair. IAES International Journal of Artificial Intelligence. [19] A facial expression controlled wheelchair for people with disabilities. Computer methods and programs in biomedicine. [20] Control of Wheelchair by Eye Movement Using Image Processing. [21] Eye Gaze Controlled Wheelchair. [22] Eyeball Controlled Wheelchair.

Science and Technology. [23] Bansode RS. SMART WHEELCHAIR FOR PHYSICALLY IMPAIRED. [24] Smart wheelchair integrating head gesture navigation. [25] A Simplified Approach to Develop Low Cost Semi-Automated Prototype of a Wheelchair. [26]

Robust real-time object detection.

*Correspondence

Address: Department of Mechanical Engineering, Pardis Branch, Islamic Azad University, Tehran, Iran.

[email protected]

Article History Received: August 03, 2021 Accepted: December 05, 2021 ePublished: March 20, 2022

Copyright© 2020, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform, and build upon the material) under the Attribution-NonCommercial terms.

(2)

یرسک 282 دنسروخ و دازرف غارچ تومس روپ

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ی

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــ

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

ــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

حارط ی شوپ طبار تخاس و ی

ند ی لرتنک هدننک

و تکرح ی

رچل قرب ی ا ی اتس ارب ی اراد دارفا ی

لولعم ی ت تکرح ی سوب ی هل و باتش روسنس

وصت شزادرپ ی

ر ربراک هرهچ

رسک ی دنسروخ ی

سدنهم هورگ ی ناکم ی

،ک درپ دحاو ی

،س ملاسا دازآ هاگشناد ی

، ا ،نارهت ی نار

دازرف غارچ تومس روپ

* ی

سدنهم هورگ ی ناکم ی

،ک درپ دحاو ی

،س ملاسا دازآ هاگشناد ی

، ا ،نارهت ی نار

هدیکچ و ی اهرچل ی قرب ی دبت لاحرد دنمشوه ی

ل هب ندش ی ک اج ی زگ ی ن بط ی ع ی

و ی اهرچل ی لومعم ی هب و دنتسه

ناونع ی ک سو ی هل دربراک ی ارب ی عمج ی ت

ب و نادنملاس ی

نارام تکرح تلالاتخا هب لاتبم ی

عاخن عطق نلاولعم و ی

رامشب

م ی دنور و لرتنک . ی رچل قرب ی ب دوخ طسوت ی

،رام تقو ی و تسد تکرح ناکما ی

ارف مه ن ی

،تس ی ک ی مهم زا رت ی ن شلاچ اه یی ارب هک تسا ی لقتسم هدافتسا

ب ی رام ا زا ی ن سو ی هل اب ی د ا .دوش هجوت نادب ی

ن هئارا هب هلاقم ی

ک س ی متس لرتنک

تکرح ی مک ،هداس مجح ن نودب ، ی زا نورقم و راتسرپ هب هب

داصتقا هفرص ی

م ی

،دزادرپ هب هنوگ ا ی اهروتکاف هک ی ا ی نم ی

، فاطعنا ذپ ی ر ی و کرحت ارب ار ی ربراک

ا رد .تسا هتفرگ رظن رد ی

ن حرط

، ن نودب دوب دهاوخ رداق ربراک ی

زا زا هدافتسا هب

نامرف ،دوخ تسد اه

ی ور تکرح لرتنک نچمه و ولج هب

ی ن ارب ار تسار و پچ ی

و ی رچل دب و دنک رداص ی

ن ترت ی ب گب هدهعرب ار هاگتسد لرتنک لاقتسم ی

در س . ی متس

انبمرب رلرتنک ی

فلت ی ق هداد اه ی اهروسنس ی س و باتش ی متس وصت شزادرپ ی

ر

حارط ی پ و ی هدا زاس ی ارب .تسا هدش ی

ای ن هداس لماعت فده اب و روظنم رت

شام و ناسنا ی

،ن ی ک شوپ تجگ ی ند ی

، تروص هب ی ک ارب ،هلاک ی تلوهس

اراد ربراک هدافتسا ی

لولعم ی ت تکرح ی حارط ی هدش اده ناکما هک تسا ی

ت و ی رچل

نامرف هب هجوت اب ار ه

ا ی تکرح ی نچمه و ربراک رس طسوت هدشرداص ی

ن شزادرپ

وصت ی ر ن .تساراد ار ربراک هرهچ ات

ی ج امزآ ی ش برجت ی ا درکلمع ی ن شوپ ی ند ی

لرتنک ی ارب ار ی اطخ اب تعرس ندرک مک ی

1

% ارب ، ی ازفا ی ش اطخ اب تعرس ی

2 %

ارب و ، ی اطخ اب تسار و پچ هب تکرح ی

5

% م ناشن ی دنهد .

هژاودیلک اه : شوپ طبار ی ند ی لرتنک ی ، و ی رچل قرب ی وصت شزادرپ ،دنمشوه ی

ر ،هرهچ

تکرح لولعم ،باتش روسنس ی

، ناسنا لماعت -

شام ی ن .

:تفایرد خیرات 12

/ 05 / 1400

:شریذپ خیرات 14

/ 09 / 1400

:لوئسم هدنسیون*

[email protected]

1 - همدقم هجوت لباق شخب ،هعماج ره رد ی

تکرح تلاکشم اب ی

هجاوم

ا ؛دنتسه ی ن ط ی ف عمج زا ی ت اراد دارفا ،نادنملاس لماش ی

لولعم ی ت تکرح ی دازردام ی

، د هحناس دارفا و ی

هد حارط ؛تسا ی

هجت بسانم ی

تاز تکرح کمک ی

ارب ی ره ی ک ا زا ی ن هورگ هراومه ،اه

ی ک ی رتمهم زا ی ن تلاسر اه ی ناد هعماج و ناسدنهم هاگش

ی .تسا

اب ب هچره هعسوت ی

رتش نورتاکم شناد ی

،ک هر ی تفا حارط ی

هجت ی

،تاز ب ه و ی هژ لئاسو ی ب لماعت ناسنا هک ی

رتش ی ،دراد اهنآ اب

ا .تسا هدش نوگرگد ی

ن غت یی ر هچره نتفرگ تمدخ هب لماش

ب ی رتش ی روانف ی

، هزوح رد اه ی ناکم ی ک نورتکلا و ی ک پماک و ی رتو تروصب ی کرت ی ب ی ن هک ،تسا ی

زا تهب هب ار ربراک ر

ی ن اب و لکش

هداس رت ی ن نچمه .دشاب وگخساپ نکمم شور ی

ن ا ی ن طسوت شلات

اقترا تهج رد ،ناسدنهم ی

س درکلمع ی

متس اه اسو و ی ل کمک

تکرح ی نامرد و ی ن دوجوم ی ز ب ی رتش تسا هتفرگ رارق هجوت دروم .[1]

حارط زا فده ی

ا ی ن س ی متس اه ی ربراک هب هک تسا نآ دنمشوه

هزاجا ن نودب دهد ی

زا هب کمک د ی

،نارگ لاعف و تکرح ی

ت اه ی

صخش .دهد ماجنا ار دوخ هرمزور ی

هار هب رداق هک ن نتفر

ی ،تس

و زا ًلاومعم ی

،رچل و رد و ی اهرچل ی قرب ی پ روط هب ی ش ضرف زا

وج ی تسا ی ک ارب ی اده ی ت و ی رچل م هدافتسا ی

دنک .[2]

ماگنه

ج زا هدافتسا و

ی تسا ی

،ک مه ی هش ی ک ی گرد ربراک ناتسد زا ی

ر

لرتنک درک ن و ی رچل رگا ؛تسا ی

ک هب لاتبم درف کی

ب ی رام ی دننام

بناج زورلکسا ی

مآ ی فورتو ی ک کراپ و ی نوسن هدافتسا هب رداق ،دشاب

وج زا ی تسا ی ک ن ی تس .[3]

رد ا ی ن هلاقم ی ک شوپ طبار ی ند ی لرتنک )تجگ(

ی س اب ی متس دنچ

دورو ی فرعم ی م ی دوش ا . ی ن لرتنک طبار ی

کرت اب ی ب هداد اه ی

نچمه و رس تهج شخرچ ی

ن وصت شزادرپ ی

ر ناکما ،ربراک هرهچ

تکرح لرتنک ی

ی ک و ی رچل قرب ی م مهارف ار ی

دنک ا . ی ن ارب حرط ی

فرطرب ن ندرک ی زا ب ی نارام د همدص ی هد اخن زا ع نچمه و ی ن

نادنملاس ی دودحم اب ی ت ربراک ی ا طسوت .تسا هدش هئارا تسد ی

ن

لماعت طبار ی

دوب دهاوخ رداق ربراک ی

ک و ی رچل قرب ی تهج رد ار

ظنت بسانم تعرس اب و رظن دروم ی

م تن ؛دنک ی هج ای ن رما

گدنز هب ،تکرح رد للاقتسا ندنادرگزاب ی

ای ن رد .تسا دارفا

حارط ی ا ی ن شوپ طبار ی ند ی زا دنچ دورو ی ارب ی ظنت ی م روگلا ی مت

لرتنک ی ب هره گ ی ر ی ا .تسا هدش ی

ن ب تاناکما رما ی

رتش ی ماگنه رد

تخا رد هدافتسا ی

را م رارق ربراک ی

دهد نچمه و ی ن م ی ناوت ار تجگ

تخا رد ی را ط ی ف سو ی ع رت ی داد رارق ناربراک زا .[4]

دراوم ز ی ر حارط فادها ناونعب ی

ا ی ن س ی متس :تسا هدوب رظنرد

لصا فده ی

سو تخاس ی

هل ا ی ارب ی مارف لاسرا ی

ن لرتنک ی تکرح

و هب ی رچل قرب ی

، نچمه ؛تسا تسد زا هدافتسا نودب ی

ن هب هجوتاب

هرهب گ ی ر ی و زا ی رچل حم رد ی ط تکرح نامرف ،غولش ی

رط زا ی ق هرهچ

ق .تسا هدش هتفرگ رظنرد ربراک ی

د رط حا ی لصا ی

، گداس ی نف ی رد

حارط ی لوت و ی د زه و ی هن اپ یی ن لرتنک طبار ی گداس .تسا ی

نف ی زا

ای ن ن هک هدوب رظندم تهج ی

زا هرهب هب گ ی ر ی پماک زا ی رتو یا پل پات

ربزر دروب باختنا و دشاب هتشادن دوجو هدنزادرپ ناونعب ی

اپ ی

لصا هدزادرپ ناونعب ی

ا اب ی ن ا هب هجوت ؛تسا هدوب فده ی

ن زا مهم

ربراکب تهج ی

سو ی هل حارط ی حم زا جراخ هدش ی

ط امزآ ی هاگش ی

م ی دشاب جگ پاچ ناکما . ور رب نآ بصن و ت

ی ی ک ا هلاک ی نم ی

ا اب درادناتسا ی

ن ق .تسا هدوب فده ی

د حارط ی مود

، ظنت ی م شور

حارط لحارم و ی

انبمرب ی شزادرپ دحاو تاناکما ی

ربزر ی اپ ی هدوب

ا هجوت ؛تسا ی

هکن ق ربانب ی د ق ی

،تم م زا ی نا اهدروب عاونا ی

راجت ی

دننام( سرتسد رد BeagleBone

و Nano Pi و Orange Pi

هک

ربزر هب تبسن ی

اپ ی ق ی تم رتلااب ی ربزر دروب )دنراد ی

اپ ی باختنا

(3)

ا زا و هدش ی

ن راگزاس هب هجوت اب ور ی

لااب ی ای ن نابز اب دروب

همانرب ون ی س ی اپ ی

،نوت مرن راتخاس رد لرتنک طبار رازفا

ی باتک زا هناخ

نپا س ی و ی اپ ی نوت م هدافتسا ی

دوش نچمه . ی ن رف دادعت ی م اه ی

واصت ی ر شناوخ دادعت و اه

ی گمه اهروسنس ی

تردق اب بسانتم

شزادرپ ی ربزر دروب مر هظفاح و ی

اپ ی حارط ی درگ ی هد .تسا

2 - طبار عاونا اه

ی لماعت ی ربراک - شام ی ن

رد هداد زا هدافتسا اه

ی ارب ددعتم ی

روگلا ی مت ،تکرح لرتنک

م ی ناوت اهشور زا ی فلتخم ی دورو ی اه ی روگلا ی مت مات ار ی ن .درک

ای ن دورو ی کرت اب ی ب هداد اه ی اهروسنس ی ،تسارجا لباق فلتخم

نآ زا مارگولافسنآورتکلا ساسا رب لرتنک :هلمج

( Electroencephalogram تکلا ساسا رب لرتنک ،)

مور ی مارگو

( Electromyogram فارگولوکاورتکلا ساسا رب لرتنک ،)

ی

( Electrooculography خشت رلرتنک ،)

ی ص رب لرتنک ،ادص

ساسا

وصت شزادرپ ی

،ر اس ساسا رب لرتنک ی

پ ( فپ و Sap and Puff ،)

باتش روسنس ساسا رب لرتنک .[5]

پ ی تفرش اه ی خا ی ر سدنهم رد ی

کشزپ ی

، ار مولع ی هنا مولع و

طبار ،باصعا اه

ی ب ی ن ار و زغم ی هنا مشچ تروص هب ار گ

ی ر ی

اهروسنس و هداد هعسوت ی

لباق اب ی ت اه ی ب ی رتش ی تخا رد ی را

تسا هتشاذگ نارگشهوژپ ب اب ناسنا زغم .[6]

ی ش زا 100 م ی ل ی درا

راتخاس نورون ی

سب ی را پ ی چ ی هد رون ره و تسا نو

هب زا موادم روط

رط ی ق ی ک پ هکبش ی چ ی هد س تاطابترا ی

لانگ اه رد و لاسرا ار ی

تفا

م ی دنک ار طبار .[7]

ی هنا ا ی اسانش اب زغم یی

س ی لانگ اه ی و زغم

دبت ی ل س هب اهنآ ی

لانگ اه ی ارب بسانم ی

قتسم طابترا ی

م ب ی ن

پماک ی رتو م مهارف ار ناسنا زغم و ی

دنک .

رلرتنک نتبم ی لاعف مارگولافسنآورتکلا رب ی

ت رتکلا ی ک ی لولس اه ی

م ناشن ار زغم ی

دهد ا رد .[8]

ی ن س روسنس شور ی

لانگ اه ی

رتکلا ی ک ی ددعتم ی سناکرف اب ار اه

ی فلتخم ی رد زغم زا ی

تفا

م ی دنک سناکرف . ای

ن س ی لانگ اه ی رتکلا ی ک ی صاخ عون ی

زا

لاعف ی ت زغم تاساسحا و ی

م ناشن ار ی

دهد ام دنن رکف ،ندرک

باوخ ی

،ند گنسرگ ی یا نابصع ی ت ا زا هدافتسا اب هک ی

ن هداد اه

م ی ناوت هجت ی تاز ی س دننام ی متس تکرح ی ی ک و ی رچل لرتنک ار

درک نچمه .[9]

ی ن ارب ی م تاروتسد لاسرا ی

،ناوت س زا ی لانگ اه ی

غ عبنم ی ر کمشچ دننام زغم اس و کف راشف ،نادند راشف ،ندز

ی ر

م هدافتسا تاکرح ی

اعم زا .دوش ی

ب ا ی ن س ی متس لرتنک ی م ی ناوت

ا هب ی ن س همه هک درک هراشا دروم ی

لانگ اه ی راکفا یا زغم رد لامعا

راذگزمر ی هدش من و ،دنا ی ناوت س ی لانگ اه پ ار ی ش ب ی ن ی ز درک ی ار

ارف ی اهدن ی ش ی م ی ا یی دنتسه

[10,11]

.

رد نتبم رلرتنک ی

مورتکلا رب ی

مارگو مورتکلا روسنس زا ی

مارگو ارب ی

زرا ی با ی هزادنا و گ ی ر ی لاعف ی ت رتکلا ی ک ی لوت ی هدشد طسوت

لولس اه ی نلاضع ی هنوگ ره ناسنا ندب رد .تسا هدش هدافتسا

لاعف ی ت ی م ماجنا هک ی

دوش لاعف طسوت ی

ت رتکلا ی ک ی هلضع رد

م لکش ی گ ی در م هک ی ناوت ای ن تپ فلاتخا سنا

ی ل اه ناونع هب ار س

ی لانگ دنوش تبث ا .[12]

ی ن ب رلرتنک عون ی

رتش ور رب ی لضع ۀ نوگ ۀ

عاخن عطق نلاولعم ی

م رارق ی گ ی در هجت و ی ز ی و نوچمه ی

رچل ار

م لرتنک ی دنک اعم هلمج زا .[13]

ی ب ا ی ن س ی متس لاعف ، ی ت اه ی

نلاضع ی ب ی ن 0.05 ات 3.5 م ی ل ی ا هک دنراد تردق تلو ی

ن رادقم

سب ی را فرط زا و تسه مک ی

س دراد ناکما ی

لانگ نلاضع اه ی اب

بصع تلالاتخا ی

نلاضع مساپسا لثم ندب هاگادوخان ی

هارمه

و هب و دنوش ی

رچل س ی لانگ اه ی هابتشا ی اب هک .دنک لاسرا ی

د ا ی ن

ون ی اهز ی ف ی رتل مصت .دنوش ی

تام تکرح هب رجنم تسا نکمم دب

هب ربراک ی ک اج هب هک ،دوش هابتشا تهج ی

لح هار

، تلاکشم

ب ی رتش ی تشاد دهاوخ هارمه هب ار

[14,15]

.

نتبم رلرتنک ی

اس رب ی پ شور فپ و ی

ارب هک تسا ی

س لاسرا ی لانگ

و هب ی رچل ن هب مدزاب و قاشنتسا اب اوه راشف زا هدافتسا اب ی

بصن ور رب هدش ی

و ی رچل ارب ی ارجا ی لصا نامرف راهچ ی

هدافتسا

م ی دوش ا . ی ن ارب شور ی دارفا ی عض سفنت لکشم هک ی

ف دنراد

ن بسانم ی تس نچمه و ی ن ارب تسا نکمم ی

ب خر ی ناربراک زا

جازم تلاح ی

لد هب مه گدروخ ی دشاب هتشاد هارمه هب .[16]

طبار نتبم ی خشت و ادص رب ی

ص ارب راتفگ ی دارفا ی لولعم هک ی ت

لااب ی ندب ی م هدافتسا ،دنراد ی

دوش داع راتفگ اب . ی

تکرح هب تبسن

و ی رچل م مادقا ی دننک ا راک شور . ی

ن ا تجگ ی ن م هک تسا ی

نوفورک

س ی لانگ توص ی س هب ار ی لانگ رتکلا ی ک ی دبت ی ل م ی دنک ور و ی ا ی ن

س ی لانگ اه توص شزادرپ ی

اجنا م م ی دوش رظن دروم تاروتسد و

م جارختسا ربراک ی

دوش اهروتوم هب سپس . ی

و ی رچل لاسرا

م ی دوش ا رد اطخ لامتحا .[17]

ی ن ناکم رد رلرتنک اه

ی لثم غولش

کراپ و ورتم غ و اه

ی هر لد هب ی ل ز ،ندوب ادص و رس رپ ی

دا

م ی دشاب .[18]

رلرتنک نتبم ی ا رد هرهچ تاکرح رب ی

ن ارب رلرتنک ی پ ی هدا زاس ی ی ک

ار مشچ زا دنمشوه طب یا

رهچ ۀ م هدافتسا ربراک ی

،دوش تاکرح

طسوت هرهچ زا رظن دروم ی

ک بو طسوت سپس ،هدش طبض مک

روگلا ی مت اه ی وصت شزادرپ ی

،ر جارختسا ربراک رظن دروم تهج

م ی دوش س سپس . ی

لانگ هب تسد وتوم هب هدمآ اهر

ی و ی رچل لاسرا

م ی دوش .[19]

لرتنک نتبم ی خشت رب ی ص اج ی هاگ ا مشچ کمدرم ی

ن روگلا ی مت

هرهچ و مشچ ناکم هب تبسن ی

ک غت یی ر اسانش ژاتلو یی

م ی

،دنک

ا زا هدافتسا اب هک ی

ن غت یی ر م ژاتلو ی دوش و ی رچل لو درک لرتنک ار ی

جورخ ژاتلو ی

ارب ی ناکما هک تسا توافتم و فلتخم ،ربراک ره

عقوم دراد ی

ت و مشچ و کمدرم هابتشا هریغ

خشت ار ی ص

دهد

[20,21]

. ی ک ی اعم زا ی ب ا ی ن س ی متس ا ی ن هب ناسنا هک تسا

ناث جنپ ره هاگادوخان روط ی

ه ی ک م کلپ راب ی

دنز اب هک ی د ای ن

س ی لانگ اه ی اسانش یی ون ناونع هب و ی

ز .دنوش هتفرگ رظن رد

س ی متس خشت ی ص نتبم مشچ کمدرم ی

،زمرق نودام ساکعنا رب

خشت ی ص قد ی ق مدرم زکرم ناکم ک

م مهارف ار مشچ ی

دنک ا . ی ن

ک عشا اما .دراد دربراک بش رد رلرتن ۀ

ور رب زمرق نودام ی

مشچ

ثأت ی ر م ی دراذگ د تسا نکمم و ی

د ب زا دارفا ی ن دورب

[22,23]

.

(4)

لرتنک نتبم ی باتش روسنس ساسا رب یا

واز ی ه ا هب ی ن راک تروص

م ی دنک ور رب روسنس هک ی

م رارق ربراک رس ی

گ ی در س و ی لانگ اه ی

واز اب بسانتم ی

ه ا ی اسانش روسنس هک یی

م ی دنک و ی رچل تهج رد

م رارق بسانم ی

دهد اراد باتش روسنس . ی

زم ی ت اه ی لثم تسه

غو ندوب سرتسد رد و ندوب نازرا ی

هر هک بوبحم ثعاب ی

ت ای ن

س ی متس ب رد ی ن ا .تسا هدش ناسدنهم ی

ن س ی متس هتسد دننامه

لوسنک اه ی زاب ی م راک ی دنک

[24,25]

.

رد لکش 1 طبار عاونا اه ی لماعت ی ربراک - شام ی ن فرعم ی ارب هدش ی

تکرح لرتنک ی

و ی رچل قرب ی .تسا هدش هداد ناشن

لکش 1 ) طبار عاونا اه ی لماعت ی ربراک - شام ی ن ارب ی تکرح لرتنک ی

و ی رچل

3 - شوپ طبار راتخاس و راک شور ی

ند ی لرتنک

لوژام برود و باتش روسنس ی

ن ربزر دروب و ی

اپ ی ( Raspberry PI )

هتسه اه ی لصا ی برود .دنتسه تجگ ی

ن دروب هب لباک زا هدافتسا اب

ربزر ی اپ ی نچمه و هدش لصو ی

ن اپ هب باتش روسنس ی

ه اه ی دروب

ربزر ی اپ ی م طبار ی دوش ربزر دروب . ی

دم ادتبا ی ر ی ت هداد اه ی ماخ

هب تسد برود و روسنس زا هدمآ ی

ن م ماجنا ار ی دهد ار اهنآ سپس و

روگلا زا هدافتسا اب ی

مت اپ ی

،نوت م شزادرپ ی دنک رد هک روط نامه .

لکش 2 م ی ب ی ن ی د أت تاعلاطا یی

هدشد رط زا ار ی ق ثوتولب طابترا

ارب ی روتوم م لاسرا اه ی

دنک اهنرد و ی ت شوپ طبار ی ند ی لرتنک ی

،

و ی رچل تهج رد ار ی م رارق ربراک رظندروم تعرس اب و ی

دهد .

ا رد ی ن بار شوپ ط ی ند ی لرتنک ی کرت شور اب ی

ب ی شزادرپ رلرتنک

وصت ی ر هداد ،باتش روسنس رلرتنک و اه

ی و هرهچ تلاح زا

تهج گ ی ر ی ارب رس ی و لرتنک ی رچل م هدافتسا ی

دوش ربزر دروب . ی

اپ ی ظو ی ف ۀ دم ی ر ی ت س لرتنک و ی

متس ا .دراد هدهع رب ار ی

ن دروب

لکش 2 ) تجگ راتخاس ار

ی هنا ا ی زادنا اب ۀ رابتعا تراک ی

هک درکلمع بوخ ی ار لثم ی هنا

صخش ی م دراد ار ی دناوت شزادرپ اه ی ور رب ی هداد .دهد ماجنا ار اه

ا رد ی ن ربزر درب زا هلاقم ی

اپ ی هس لدم ب ی سلاپ م هدافتسا ی دوش .

س ی لانگ اه ی تهج گ ی ر ی لوژام طسوت رس MPU6050

هزادنا گ ی ر ی

م ی دوش نآ نورد . ی

ک ژ ی پوکسور س ه و هروحم ی

ک رگسح

باتش هس جنس بعت هروحم ی

ه ا .تسا هدش ی

ن هب هجوت اب لوژام

ق ی تم اپ یی ن نچمه و ی ن اپ فرصم یی ن ژرنا ی نآ بوخ درکلمع و

اقم رد ی هس لوژام اب اه ی ش باختنا ،هباشم هد

لکش رد .تسا

3 -

فلا امن یی ا زا ی ن .تسا هدش هداد ناشن لوژام ی

ک ی د ی رگ زا

زم ی ت اه ی ا ی ن ا لوژام ی ن م هک تسا ی

دناوت م ره اب ی رلرتنکورک ی

لکتورپ اب هک م راکI²C

ی دنک رب طابترا مه .دنک رارق ی

ن برود روط ی ن

واصت ی ر رد هدنز تروص هب ار ی

تفا م ی دنک برود . ی ن اناوت یی

وصت ی رادربر ی حوضو اب 5 پاگم ی لسک و طبض و ی د ی و ک اب ی ف ی ت لوف

چا د ی لکش رد .دراد ار 3

- امن ب یی ا زا ی ن زادنا اب لوژام ۀ

25

× 25

م ی ل ی رتم ا کچوک هزادنا .تسا هدش هداد ناشن ی

ن ناکما لوژام

ور نآ زا هدافتسا ی

شوپ طبار ی ند ی م مهارف ار ی

دزاس ب طابترا . ی ن

برود ی ن ربزر درب و ی اپ ی فتسا اب هدا م ماجنا روتکناک زا ی

دوش زا .

ای ن لد هب لوژام ی

ل ک نزو ک و م ی ف ی ت وصت ی ر رادرب ی هدافتسا لااب

.تسا هدش ربزر دروب ی اپ ی هداد اه ی هب تسد ناخباتک زا هدافتسا اب ار هدمآ ۀ

نپوا س ی و ی اپ نابز اب و ی

نوت م شزادرپ ی

دنک اپ نابز . ی نوت

م ی دناوت رازبا ناونع هب ی

ارب ی لمع ماجنا ی

تا شزادرپ ی ور ی

واصت ی ر د ی ج ی لات ی گب رارق هدافتسا دروم ی

در نچمه و ی ن ناخباتک ۀ

نپوا س ی و ی ل تحت ی سناس رپ ناو ۀ ب ی سا د ی ار تروص هب و ی

ناگ

ارب ی ملع هدافتسا ی

راجت و ی م رشتنم ی دوش نپوا . س ی و ی ارب ی

هرهب رو ی تابساحم ی ز زکرمت اب و ی

دا اهدربراک رب ی

عقاو نامز ی

حارط ی ربزر .تسا هدش ی

اپ ی هب تاروتسد تسد

و هب ار هدمآ ی

رچل

م لاسرا دنمشوه ی

دنک و . ی رچل ا رد هدش هدافتسا دنمشوه ی

ن

قحت ی ق لکش رد 4 و .تسا هدش هداد ناشن ی

رچل راد ی روتوم ود DC

اهنآ ژاتلو هک تسا 24

رج و تلو ی

نا 8 زا و تسا رپمآ ی

ک عبنم

ذغت ۀی 24 ارب تلو ی و ی رچل رثکادح نآ تعرس .تسا هدش هدافتسا

هب 60 ک ی رتمول م تعاس رب ی

دسر .

)فلا(

)ب(

لکش 3 ) لوژام )فلا(

MPU6050 برود لوژام )ب( ؛ ی

ن

(5)

لکش 4 ) و ی رچل قرب ی ا ی اتس ا رد هدافتسا دروم ی

ن قحت ی ق

4 - ازم ی ا حارط و ی کرت تجگ ی ب ی

ناربراک ی اناوت هک یی لرتنک زا هدافتسا اه

ی و موسرم ی رچل دنرادن ار

دنچ هب ی ن سقت هورگ ی م م ی دنوش و نادنملاس لثم . یا

ب ی نارام ی هک

اراد ی تکرح للاتخا ی

دنا و یا دارفا ی مادنا اب زغم طابترا هک اه

ی

ماجنا هب رداق لاح ره رد و تسا هدش لتخم فداصت رثا رد اهنآ لاعف ی ت اه ی مزور هر و زا هدافتسا دننام دوخ ی

رچل ن دوخ ی دنتس

لولعم ی ن معم اب لاو ی د ارب ی راک ماجنا اه ی دوخ هرمزور ی

ک راتسرپ

ا هک .دننک مادختسا ی

ن زه تخادرپ ثعاب رما ی

هن اه ی گنس ی ن

راتسرپ ی م ی دوش درف للاقتسا و ی

لولعم زا ار ی

ن م ی گ ی در لو . ی

ای ن شوپ طبار ی ند ی م ار ی ناوت زه اب ی هن سب ی را مک رت ی ارب ی ناربراک

و لولعم ی رچل صخش تروص هب و هدرک مهارف ی

هدافتسا دروم

رارق م ی گ ی در .

لقادح ن دروم کرحت ی

زا ارب ی ا زا هدافتسا ی

ن لرتنک طبار ی

، شخرچ

ناشن و رس لاحشوخ ساسحا نداد

ی اب ی ک زم .تسا دنخبل ی

ت

ای ن س ی متس لرتنک ی ط ندش لماش ی

ف سو ی ع رت ی .تسا ناربراک زا

لکش رد 5 تمسق اه ی ا فلتخم ی ن شوپ طبار ی ند ی لماش ،لرتنک

ربزر دروب ی اپ ی برود و ی ن اپ و ی ه برود ی باتش روسنس و ن

ناشن هداد .تسا هدش

نچمه ی ن هجت نزو ی تاز شوپ طبار هب طوبرم ی

ند ی کفت هب ی ک رد

لودج 1 .تسا هدش هدروآ

لکش 5 ) امن ی راجفنا ی ازجا ی شوپ طبار ی ند ی لرتنک ی تکرح

لودج 1 ) ره نزو ی ک هجت زا ی تاز شوپ طبار ی ند ی

زیهجت )مرگ( نزو

یاپ یربزر 42

نیبرود لوژام 3

وی یپ ما لوژام 6050

6

تکساک هلاک 500

عومجم 551

مرگ

5 - روگلا راک لحارم ی

مت

سپ س ادتبا ،هاگتسد ندش نشور زا ی

متس

، لوا رادقم ی ه ا ی هب ار

پ تروص ی ش ضرف ارب ی م لاسرا اهروتوم هب فقوت ی

دنک ا . ی ن راک

ارب ی ا ی نم ی و ربراک ی رچل لد هب .تسا هدش هتفرگ رظن رد ی

ل ا ی ن هک

اش ی د ون هاگتسد ندش نشور ماگنه ی

ز ی س رد ی متس هتشاد دوجو

ا هک تسا نکمم و دشاب ی

ن شا روتسد هابت .دوش فداصت ثعاب

د ر

امندنور قباطم ،دعب ماگ ی

لکش 6

، روگلا ی مت هب مه روط ،نامز

رد هب عورش ی

تفا نچمه و هرهچ تاعلاطا ی

ن واز ۀی ربراک رس

م ی دننک ا رد . ی ن روگلا ماگ ی مت لانآ زا هدافتسا اب ی

ز هرهچ ادتبا ،هرهچ

خشت ار ی ص اسانش ار دنخبل ،هرهچ نورد رد سپس ،هداد یی

م ی

؛دنک ا رد ی ن ارب و هلحرم ی

،اطخ شهاک ی

ک طرش روتسد ی

ارجا

م ی دوش ل رگا : اسانش دنخب ی

دشن یا ب ی رتش یا زا رتمک ی ک رادقم

ات تکرح ،دوب هناتسآ یی

د اربانب دوشن ی

ن لاد هب ی ل ای نم ی روتسد

ای تس ارب ی و ی رچل اسانش دنخبل رگا ؛دوش هداد یی

و ،دش ی رچل

سم رد تکرح هب عورش ی

ر قتسم ی م م ی دنک و تعرس . ی

رچل ارب ی

ای نم ی ب ی رتش اپ رد ربراک سرتسا شهاک و یی

ن رت ی ن هگن رادقم

م هتشاد ی دوش . رد لانآ شخب ی

ز واز ی ه واز ،رس ی ه سو هب رس ی

هل

خشت باتش روسنس ی

ص م هداد ی دوش و سپس ی رچل دوخ رود هب

م ی دخرچ روگلا رگا . ی

مت واز ی ه بسانم تهج رد ار رس ،رس

خشت ی ص و دهد ی رچل م رارق بسانم تهج رد ی

گ ی در لو ی رگا

تهج گ ی ر ی غ هدودحم رد رس ی

لباقر لوبق ناث جنپ تدم هب ی

ه رارق

هتفرگ

،دشاب ارب ی ای نم ی ا روتسد ربراک ی

تس و هب ی رچل هداد

م ی دوش .

1-5 - وصت شزادرپ دحاو ی

ر

ارب ی وصت ی رادربر ی برود ،هرهچ زا ی

ن هب قتسم روط ی

م تروپ هب

تلاسا CSI ربزر دروب ی اپ ی برود ؛تسا هدش لصو ی

ن لاصتا اب

لکش 6 ) د کولب ی مارگا

(6)

لباک ی ولج هب دنلب ی

لرتنک طبار ی واز اب ناوتب ات هدش لقتنم ی

ه ا ی

وصت هرهچ زا بسانم ی

رادربر ی .درک واصت ی ر رف اب ی م اه ی لااب

وصت ی رادربر ی م ی دوش رهچ رد ار دنخبل تلاح و ۀ

خشت ربراک ی

ص

م ی دهد نتفگ . ی هب هک تسا پ روط

ی هتسو تلاح اه ی لاح رد هرهچ

غت یی ر مه هب تسا ی

ن لد ی ل رکسا ی تپ اپ ی نوت رب هدنز تروص هب

ور ی واصت ی ر م ماجنا شزادرپ ی

دهد ارب . ی خشت ی ص دنخبل و هرهچ

نپوا هناخباتک زا س

ی و ی تسا هدش هدافتسا .[26]

سپ خشت زا ی ص اسانش دنخبل ،هرهچ یی

م ی

،دوش انب رب ای ن

روگلا ی مت رهچ رد ۀ راتفر دنخبل .تسا ربراک دنخبل لابند هب ربراک ی

ناشن و تسا هرهچ تلاضع زا صاخ ۀ

اضر ساسحا ی

ت و

لاحشوخ ی ا و تسا ی ن رهچ رد راتفر ۀ

امن بل تمسق رد ناسنا ی

نا

م ی دوش دنخبل ماگنه رد . هشوگ ندز

اه ی لااب بل رت شک و ی هد رت

داع تلاح هب تبسن ی

روگلا .دنتسه ی

مت فت ب توا ی ن و دنخبل

داع تلاح ی

خشت ار بل ی

ص م ی دهد روگلا . ی مت ا ضحم هب ی

هکن

خشت ار دنخبل ی

ص ناتسآ رادقم ،دهد ۀ

هشوگ اه ی مخت ار بل ی

ن

م ی دنز روگلا رگا . ی

مت ب ار بل هناتسآ رادقم ی

رتش یا خشت رتمک ی

ص

هنومن قباطم ،دهد اه

ی اشن ن لکش رد هدش هداد 7

- و هب ،فلا ی رچل

روتسد ی ارب ی من لاسرا تکرح هب عورش ی

دوش روگلا رگا . ی

مت

أت ار دنخبل یی

د و ،دنک ی رچل لاعف هب عورش ی

ت م ی دنک نوچمه و

هنومن اه ی لکش رد هدش هداد ناشن 7

- اسانش دنخبل رود هب ،ب یی

هدش ی ک طتسم ی ل بآ ی شک گنر ی هد م ی دوش اربانب . ی ن ماگنه ی هک

شوپ طبار زا ولج هب تکرح روتسد ی

ند ی و هب ی رچل سرا ،دوش لا

لکش قباطم 8

و رلرتنک ، ی رچل ژاتلو ی ناسک ی لامعا روتوم ود ره هب

و و درک دهاوخ ی

رچل سم رد ی ر قتسم ی م م تکرح ی دنک .

لکش 7 ) رتمک دنخبل رادقم )فلا(

یا ب ی رتش بسانم رادقم )ب( ؛ هناتسآ زا

دنخبل هناتسآ

لکش 8 ) و تکرح ی رچل ثأت تحت ولج هب ی

ر دنخبل رد

روگلا ی مت ا هب ،هدش هئارا ی

ن لد ی ل هدافتسا ندز دنخبل تلاح زا

ب توافت ناسنا زغم هک تسا هدش ی

ن عونصم دنخبل ی

دنخبل و

عقاو ی من کرد ار ی

دنک فرط زا و ی تلاح دوبهب هب دوخ ندزدنخبل

نورد ی .درک دهاوخ کمک درفا

روگلا ی مت واصت ی ر تروص هب ار ی

ک

رس ی س ی لانگ م رظن رد ی گ ی در . ارب ی س جارختسا ی

لانگ اه وصت زا ی ر

م هدافتسا ی

دوش اسانش و یی روگلا اب هرهچ ی

مت و ی لاو - ارب زنوج ی

خشت ی ص و ی گژ ی اه ی م ارجا هرهچ ی

دوش ا . ی ن و ی گژ ی اه اب

هعومجم ا ی ف زا ی

،اهرتل هک ی ک ی د زا سپ ی رگ ی ارب ی خشت ی ص

رط زا هرهچ ی

ق و ی گژ ی اه ی وصت رب ،نآ ی

ر م لامعا ی

،دنوش جارختسا

م ی دندرگ طتسم عبات . ی

ل ارب ی شک ی ند هبعج اه ی دودحم هدننک

م هدافتسا تروص فارطا ی

دوش ( لکش رد هک روطنامه . 9

ناشن )

اف ،هدش هداد ی

ل اه ی دنوسپ اب رظندروم هدش هفاضاxml

.دنا

لکش 9 ) و جارختسا تاروتسد ی

گژ ی اه ی روگلا رد هرهچ ی

مت اسانش یی دنخبل

نپا رد س ی و ی

ارب ی زادنا هار ی روگلا ی

،مت لکش قباطم 10

تخاس اب راک ، ی

ک ش ی

هب VideoCapture

هفاضا و نپوا هناخباتک ندرک س

ی و ی

، زاغآ

م ی دوش ش . ی vc ناموگرآ اهنت اه

ی رفص یا ی ک م ار ی ذپ ی در رد رفص .

تروص ی بو زا هک لخاد مک

ی و ی ک ارب ی تلاح ی بو زا هک مک

جراخ ی آ زا .تسا دوش هدافتسا اجن

خشت عبات هک ی

ص ارب ی ی ک

وصت ی ر م راک اهنت ی

،دنک اب نونکا ی د هقلح ا ی ا هک دوش هتخاس ی

ن

هعومجم رد ار راک ا

ی واصت زا ی ر اربانب .دهد ماجنا ی

،ن زا ی ک هقلح

While هانتمان ی م هدافتسا ی

دوش عبات زا هدافتسا اب هک Break

م هتسکش ی وش د .

2-5 - باتش روسنس دحاو

وصت تازاوم هب ی

رادربر ی هب عورش باتش روسنس دحاو ،هرهچ زا

خشت ی ص واز ی ه م رس ی دنک فخم تروص هب روسنس . ی

ز رد ی ر طبار

لکش 10 ) اه تمسق ی ارب دک زا ی لانآ ی ز هرهچ

(7)

شوپ ی ند ی سو هب ار نآ .تسا هدش لصتم ی

ل ۀ طابترا I²C سردآ اب

اپ هب صخشم ی

ه اه ی GPIO ربزر دروب ی اپ ی م لصتم ی نک ی م .

تهج روسنس گ

ی ر ی خشت ار رس ی

ص م ی دهد کش رد . ل 11 اوز یا ی

وا ی رل و ی رچل تهج اب بسانتم ات تسا هتفرگ رارق گ

ی ر ی و رس ی رچل

اوز .دنک تکرح یا

م ار ی ناوت واز ناونع هس رد ۀی

روحم لوح X

و ،

واز ۀی روحم لوح واز و ،Y

ۀی روحم لوح هتسد ،Z

دنب ی .درک

لکش 11 ) اهروحم ی واز ی ه اه ی وا ی رل

روگلا ی مت عمج اب روآ ی هداد اه ی م عورش روسنس زا ماخ ی

دوش و

تهج گ ی ر ی روحم رد طقف ار ربراک رس X

هزادنا گ ی ر ی م ی

،دنک ی نع ی

واز زا ی ه من هدافتسا )شدرگ و شخرچ(

ی دوش دنناوتب ناربراک ات

روگلا .دننادرگرب ار دوخ رس هنادازآ ی

مت هداد اه ی واز ی ه ربراک رس

پ روحم لوح ی

شچ ی ا X ار سررب دروم هناتسآ شزرا رادقم رظن زا ی

م رارق ی دهد ( لکش قباطم 12

) ناتسآ رادقم هب هتسب . ۀ

اوز ی ه رد رس

تلاح اه ی ارب )پچ ،فقوت ،تسار(

ی و تهج لرتنک ی

رچل هدافتسا

م ی دنک ارب . ی غت یی ر اب ،تسار تمس هب تهج ی

د شخرچ تعرس

طم ،دوش پچ تمس روتوم رادقم زا رتمک تسار تمس روتوم قبا

لکش رد 13 - ارب و فلا ی غت یی ر اب ،پچ تمس هب تهج ی

د تعرس

،دوش تسار تمس روتوم رادقم زا رتمک پچ تمس روتوم شخرچ لکش رد قباطم

13 - أت زا دعب .ب یی

د هداد و ،اه ی رچل دروم تهج رد

م رارق رظن ی

گ ی در روگلا رگا . ی

مت داد ۀ بسانم ی ارب ار ی تکرح

خشت ی ص ارجا نامز رد ،دهدن ی

مرف نا خأت ی ر م رداص ی دوش .

لکش 12 ) داقم ی ر روحم لوح باتش روسنس تمسق رد تکرح هناتسآ

پ ی شچ لکش

13 ) و تکرح )فلا(

ی رچل ثأت تحت تسار تمس هب ی

ر ،باتش روسنس

و تکرح )ب(

ی رچل ثأت تحت تسار تمس هب ی

ر باتش روسنس

ارب ی هار زادنا ی MPU6050

هتکن ا ی هداد دروم رد هک روسنس اه

ا هک تسا نآ دراد دوجو ی

ن هداد افرص اه ی ک رس ی د دادعا ی ج ی لات

واز تعرس و دنتسه ی

ه ا ی ن ،ربراک راظتنا دروم باتش و ی

دنتس هب .

مه ی ن اب تلع ی د ی ک رس ی ر تابساحم ی

ضا ی ور رب ی ماجنا اهنآ

هداد ات دوش اه

ی اهن یی آ تسدب ی د .

ارب ی ارجا ی ا ی ن روگلا زا شخب ی

،مت لوژام ادتبا اه

ی هب رظن دروم

م هفاضا همانرب ی

دنوش لوژام تسخن . smbus

هک import م ی دوش .

ا زا ی ن ارب لوژام ی لکتورپ اب طابترا I²C

م هدافتسا ی سپس .دوش

لوژام time م همانرب دراو ی

دوش ا . ی ن خات بجوم لوژام ی

ر نامز ی

کچوک ی م ی نا شناوخ اه ی لاوتم ی هداد م اه ی دوش لماع هک

مهم ی لااب رد ا ندرب ی نم ی تکرح ی و ی رچل لکش قباطم .دوب دهاوخ

14 غتم ، ی اهر یی ماسا اب ی رعت فلتخم ی

ف هدش مادکره هک دنا ی

ک

سدازگه رادقم ی

لام هتفرگ دوخ هب .دنا

ای ن داقم ی ر سدازگه ی لام رد

سردآ عقاو اه

ی جر ی اهرتس ی م روسنس هب طوبرم ی

دشاب زا سپ .

راعت ی ف لوا ی ه ی ک عبات رعت ی ف ظنت هک تسا هدش ی

تام لوا ی ه

لوژام هب طوبرم م ماجنا ارMPU

ی دهد .

لکش 14 ) اه تمسق ی ارب دک زا ی باتش روسنس دحاو

(8)

عبات کمک اب سپس read_raw_Data

هداد ، اه ی جر زا ماخ ی اهرتس

ناوخارف ی م ی دنوش جورخ نآ زا دعب و . ی

غتم رد نآ ی

اهر خذ ی هر

م ی دنوش اهن رد . ی ت ن ی ز هداد جورخرد اه ی

امن ی ش دش هداد ه دنا اب و

روتسد sleep ب ی ن لاوتم ندناوخ ود ره ی

1 ناث ی ه تروص هب فقوت

دمع ی ا ی داج م ی دوش ا . ی ن خات رادقم ی ر نامز ی ارش هب هجوت اب ی

ط و

ن ی زا ظنت لباق ربراک ره ی

م صخش ًاحلاطصا و ی

زاس ی .دوب دهاوخ

جورخ ی ا زا رلرتنک هدمآ تسد هب ی

ن ش رد تمسق لک

15 امن ی ش

.تسا هدش هداد

لکش 15 ) شخب ی جورخ زا ی باتش روسنس

6 - امزآ جياتن ی

ش

اتن ی ج م ناشن ی دهد و ناربراک هک ی

رچل تح ی تخس رد رت ی ن ارش ی ،ط

کرت لرتنک زا هدافتسا اب ی

ب ی هداد قفوم اب ،اه ی

ت گدننار ی م ی دننک .

هب شخبرثا روظنم ی

هتخاس رازبا دنچ ،هدش

ی ن امزآ ی ش هدش ماجنا

امزآ ره رد هک تسا ی

ش و ناربراک ،نآ زا هدافتسا اب ی

رچل اده ار ی ت

م ی دندرک م . ی ناز ور رب ربراک لرتنک ی

و ی رچل ماجنا تاروتسد و هدش

اپ رد ربراک ره طسوت ی

نا امزآ ره ی ش م رارق هعلاطم دروم ی

گ ی در رد .

امزآ مامت ی ش اه ی ماجنا طبار ،هدش شوپ

ی ند ی ور ی و هدوب ربراک رس

برود ی ن ولج زا ی وصت درف هرهچ ی

رادربر ی هدرک نچمه .تسا ی

ن زا

ز هدش بصن روسنس ی

ر ارب نآ ی عمج روآ ی واز ی ه هدافتسا رس

هدش م .تسا ی ن ی ار ی هنا ا ی ور هک ی شوپ طبار ی ند ی تسا هدش بصن

س همه ی لانگ اه ی عمج روآ ی هدش لانآ ار ی ز م ی

،دنک س سپ هداد اه ی

تکرح ی هب ار ب لکش ی س ی م رط زا ی ق و رلرتنک هب ثوتولب لوژام ی

رچل

م لاسرا ی دنک .

لرتنک نامرف راهچ بلاق رد ربراک طسوت هدش لاسرا تاروتسد ی

کفت )پچ ،تکرح ،فقوت ،تسار(

ی ک همه رد .تسا هدش

امزآ ی ش اه ی ماجنا مک دادعت هدش ی

اسانش اطخ تاروتسد زا یی

تروصرد .تسا هدش ی

هک ربراک زا سپ ز تاعفد هب هدافتسا ی

،دا اب لرتنک طبار ی هب تجگ زا قفوم طابترا دصرد ،دوش سونام ًاحلاطصا

100 ن دصرد ی ز سر ی هد .تسا تکرح ندرک ا و ولج هب ی

نداتس ماگنه

اب ولج هب نتفر ی

د ا دصرد ی نم ی لااب یی لکش قباطم .دنک بسک ار

16 تکرح ر�