ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering. 2023;23(05):307-316
Learning of the 5-Finger Robot Hand Using Deep Learning for Stable Grasping
A R T I C L E I N F O A B S T R A C T Article Type
Original Research
The human hand is one of the most complex organs of the human body, capable of performing skilled tasks. Manipulation, especially grasping is a critical ability for robots. However, grasping objects by a robot hand is a challenging issue. Many researchers have used deep learning and computer vision methods to solve this problem. This paper presents a humanoid 5-degree-of-freedom robot hand. The robotic hand is made using a 3D printer and 5 servo motors are used to move the fingers. In order to simplify the robotic hand, a tendon-based transmission system was chosen that allows the robot's fingers to flexion and extension. The purpose of this article is to use deep learning algorithm to grasping different objects semi- automatically. In this regard, a convolutional neural network structure is trained with more than 600 images. These images were collected by a camera mounted on the robot's hand.
Then, the performance of this algorithm is tested on different objects in similar conditions.
Finally, the robot hand is able of successfully grasping with 85% accuracy.
Authors Heidari H,1*
Ghahri Saremi Tay.1 Ghahri Saremi Tah.1
How to cite this article
Heidari H, Ghahri Saremi Tay, Ghahri Saremi Tah,Learning of the 5-finger robot hand using deep learning for stable grasping. Modares Mechanical Engineering. 2023;23(05):307-316.
Keywords Deep learning, Grasping, Convolutional neural network, Robot hand, Computer vision
C I T A T I O N L I N K S
1 Mechanical Engineering Deparment, Malayer University, Malayer, Iran
1- The anatomy and mechanics of the human hand. 2- State of the art in hand and finger modeling and animation. 3- A neural model of human prehension. 4- Effects of end-goal on hand shaping. 5- On grasp choice, grasp models, and the design of hands for manufacturing tasks. 6- Dexterous grippers: Putting nonholonomy to work for fine manipulation. 7- An introductory revision to humanoid robot hands. 8- ADA assembly instuctions. 9- INMOOV robotic hand. 10- Review of gifu hand and its application. 11- DLR-Hand II: Next generation of a dextrous robot hand. 11- DLR-Hand II: Next generation of a dextrous robot hand. 12- Learning grasps with topographic features. 13- Deep learning for detecting robotic grasps.
14- 3D object recognition with deep belief nets. 15- Convolutional networks for images, speech, and time series. 16- A tutorial survey of architectures, algorithms, and applications for deep learning. 17- Imagenet classification with deep convolutional neural networks. 18- Neural networks and their applications. 19- Very deep convolutional networks for large- scale image recognition. 20- ImageNet Large Scale Visual Recognition Challenge. 21- An adaptive learning mechanism for teaching a robotic hand to grasp. 22- Learning hand-eye coordination for robotic grasping with deep learning and large-scale data collection. 23- Design and evaluation of anthropomorphic robotic hand for object grasping and shape recognition. 24- A logical calculus of the ideas immanent in nervous activity. 25- Surveys and Presentations in Information Systems Engineering. 26- Deep convolution neural networks in computer vision: a review. 27- Towards better analysis of deep convolutional neural networks. 28- Mathworks: Introducing Deep Learning with MATLAB. 29- Huber loss.
30- Enabling grasping of unknown objects through a synergistic use of edge and surface information. 31- One-shot learning and generation of dexterous grasps for novel objects.
*Correspondence
Address: Faculty of Mechanical Engineering, Malayer University, Malayer, Iran
Article History
Received: January 03, 2023 Accepted: March 29, 2023 ePublished: May 20, 2023
Copyright© 2020, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform, and build upon the material) under the Attribution- NonCommercial terms.
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
ی گدا ی ر ی تابر تسد 5
تشگنا ی زا هدافتسا اب
ی گدا ی ر ی مع ی ق روظنم هب نتفرگ
اپ ی راد
مح ی اضرد ح ی رد ی
1
رهق هرهاط ، *
ی مراص ی ط ،1
ی هب رهق ی مراص ی
1
نف هدکشناد1
ی سدنهم و ،ی لام هاگشناد ی ر ناریا ،ریلام ،
هدیکچ ناسنا تسد ی
ک ی زا پ ی چ ی هد رت ی ن مادنا اه ی تسا ناسنا ندب
هک ماجنا هب رداق
اظو ی ف هنارهام م ی دشاب و هب ندرک لمع هنارهام . ی
هژ ی نتفرگ ک اناوت یی ح ی تا ی
ارب ی تابر اه بوسحم م ی دوش ا اب . ی ن ،لاح نتفرگ شا ی ا ء تابر تسد طسوت ی
ک
گنارب شلاچ هلئسم ی
ز سب .تسا ی را ی ققحم زا نا زا شور اه ی ی گدا ی ر ی مع ی ق و
ب ی ان یی پماک ی رتو ی ارب ی ا لح ی ن هدافتسا هلئسم هدرک
دنا ا . ی ن هلاقم ی ک تسد
تابر 5 دازآ هجرد ی ناسنا هئارا ار امن م ی دهد تابر تسد . ی ک رپ زا هدافتسا اب ی
رتن
دعب هس ی هتخاس و هدش ارب ی زا ناتشگنا تکرح 5
هدافتسا روتوم وورس م
ی دوش .
گداس روظنم هب ی
تابر تسد ی ،ک رب ینتبم لاقتنا متسیس
باختنا نودنات هدش
هک تسد ناتشگنا هب
تابر م ششک و شمخ هزاجا ی
دهد ا فده . ی ن هلاقم
روگلا زا هدافتسا ی
مت ی گدا ی ر ی مع ی ق ارب ی نتفرگ ن ی هم شا راکدوخ ی ا ی فلتخم
م ی دشاب ا رد . ی ن اتسار ی ک راتخاس بصع هکبش ی ب اب نشولوناک ی
ش زا 600 وصت ی ر
هداد شزومآ م
ی دوش . تسد یور رب هدش بصن نیبرود کی طسوت ریواصت نیا
.تسا هدش یروآ عمج تابر سپس
درکلمع ا نیا روگل ی مت ارش رد ی ط ور هباشم ی
شا ی ا فلتخم ی امزآ ی ش م ی دوش اهن رد . ی ت تابر تسد کی هب رداق نتفرگ قفوم ی ت
مآ ی ز تقد اب 85 دصرد م ی دشاب .
هژاودیلک اه : ییانیب ،تابر تسد ،نشولوناک یبصع هکبش ،نتفرگ ،قیمع یریگدای
رتویپماک :تفایرد خیرات 13
/ 11 / 1401
:شریذپ خیرات 09
/ 01 / 1402
:لوئسم هدنسیون*
1 - همدقم لااب تراهم زا ناسنا تسد یی
رارکت لابند هب ناققحم .تسا رادروخرب
اهراتخاس رد تاکرح ی
ناکم ی ک ی تسد مان هب ناسنا تسد
ناسنا امن
یا تسد تابر ی ک هعلاطم .دنتسه تسد
اه ی تابر ی ک ی ک مز ی هن
سو ی ع هجودنچ و ی
ناکم زا هک تسا ی
ک ر و ی ضا ی تا روئت ات ی لرتنک
و ی گدا ی ر ی شام ی ن رب رد ار م ی گ ی در تابر تسد دربراک . ی
ک م ار ی ناوت
حم اب لماعت ،وج و تسج رد ی
ط ناسنا و ندرک لمع هنارهام و اه
(Manipulation) گدرتسگ هب هجوت اب .دومن هصلاخ
ی مز ی
،هن ماگنه
ثحب هرابرد ی تسد اه ی تابر ی
،ک ای ن سررب ی ور رب طقف ی
تسد اه ی لباق اب تابر ی
ت زکرمتم ندرک لمع هنارهام م
ی دوش .
ندرک لمع هنارهام
ی ک وت ییانا ح ی تا یارب ی تابر اه بوسحم
م ی دوش . ای ن اناوت یی ور رب ی تابر اه
، نآ اه رداق ار م ی دزاس هب ات
ناسنا اه کمک دننک ارب و ی اظو ماجنا ی
ف پ ی چ ی هد رت گدنز رد ی
اج تعنص و هرمزور ی
زگ ی ن دنوش . هنومن ا زا ی هنارهام ندرک لمع
تابر
، نتفرگ لمع
شا ندرک اهر و ی
ا ء م ی دشاب . نتفرگ لمع
تسد
تابر ی ک سب راک ی را پ ی چ ی هد قفوم و تسا ی
ت ددعتم لماوع هب نآ ی
عقوم و لکش دننام ی
ت ی ک ش ءی گتسب ی ا رد .دراد ی ن اتسار تسد
اه ی اهدربراک رد رهام ی
فلتخم نتفرگ سررب ی هدش دنا اب .
ازفا ی ش ابساحم تردق هجوت لباق ت
ی شوه ،رازفا تخس هب تبسن
عونصم ی طسوت هک شور
اه ی ی گدا ی ر ی مع ی ق (Deep learning)
هئارا م ی دوش رد تعرس هب ، مز
ی هن ی نتفرگ پ ذوفن تابر تسد ی
اد
عونصم شوه .تسا هدرک ی
هخاش ا ی پماک مولع زا ی
رتو هک تسا
بش نآ فده ی
ه زاس ی ناسنا شوه ی
رد شام ی ن اه م ی دشاب زا .
اهدربراک ی ن تابر تسد ی
ز م ی ناوت حارج هب ی
، لوت تعنص و زتورپ ی
د
.دومن هراشا
ندوزفا ی ک ب لوژام ی ان یی دج زا ماهلا اب ی
رتد ی ن هار
لح اه ی ی گدا ی ر ی مع ی ق اهزتورپ دوبهب هب ی
لعف ی کمک یم دنک .
موتانآ ی سب تسد ی را پ ی چ ی هد زا ناسنا تسد .تسا باذج و 8
ارب ناوختسا ی
،تسد چم 5
و تسد فک رد ناوختسا 14
ناوختسا
ارب ی کشت ناتشگنا ی
ل تسا هدش
1[
. ]
لکش قباطم 1
یم ناوت لصافم
ناتشگنا قبط رد ار تسد ز تا
ی ر هتسد دنب ی دومن : وپراکاتم لصافم
ژنلااف یا ل (Metacarpo-phalangeal)
، لصافم رتنیا ژنلااف ی لا
لامیزگورپ
(Proximal intra-phalangeal)
و لصافم رتنیا ژنلااف ی لا
لاتسید (Distal intra-phalangeal) .
و هقلح ،طسو ،هراشا تشگنا
اراد مادک ره کچوک ی
4 دازآ هجرد لماش هک دنتسه ی 1
هجرد
رتنیا لصفم رد )ششک/شمخ( یدازآ ژنلااف
ی لا ،لاتسید 1 هجرد
لصفم رد )ششک/شمخ( یدازآ ای
ژنلاافرتن ی لا زگورپ ی لام و 2
( یدازآ هجرد نشکادا
(Adduction)
/ نشکادبا (Abduction)
و
ششک/شمخ لصفم رد )
ژنلااف وپراکاتم ی
لا یم .دشاب تشگنا
تسش اب 2 لصفم اراد ی 5 تسا یدازآ هجرد
رب هولاع هک 1
هجرد
رد )ششک/شمخ( یدازآ رتنیا لصفم
ژنلااف ی لا و لاتسید 2
هجرد
دازآ ی نشکادبا/ نشکادا(
یعاعش لصفم رد )ششک/شمخ و
ژنلااف وپراکاتم ی
لا یاراد ، 1 دازآ هجرد ی یارب شخرچ تاکرح ی
و 1
یارب یدازآ هجرد نشکادبا
/ تسد فک نشکادا یم
.دشاب تکرح
تسش تشگنا
هراشا تشگنا هب تبسن ناونع هب
نشکادبا/ نشکادا
عاعش ی و تسد فک هب تبسن تسش تشگنا تکرح
ناونع هب
تسد فک نشکادا/نشکادبا هتخانش
یم .دوش لاقتنا تاکرح ی
و
شخرچ ی تسد فک زین
اب عومجم رد 6
دازآ هجرد ی م صخشم ی
-
ش اربانب .دو ی ن لک روط هب ی
، اراد ناسنا تسد ی
27 دازآ هجرد ی تسا
2[
.]
لکش 1 ) تامش ی ک ناسنا تسد لصافم
[2]
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
ای ن پ راتخاس ی چ ی هد اناوت ،ناسنا تسد هب یی
هنارهام تکرح
م ی دهد ارب تسد فلتخم تاکرح . ی
نتفرگ لمع
رورض ی م ی دشاب .
نتفرگ لمع
ا" ناونع هب ی
نم نتشاد هگن ی
ک ش ءی تباث تلاح رد
رعت "تسد ی
ف تسا هدش
3[
ناشن تاعلاطم .]
هداد عضو هک تسا ی
ت
نتفرگ و هب ی گژ ی اه ی ف ی ز ی ک ی ش ءی هزادنا و لکش لاثم ناونع هب
گتسب ی دراد
[
]4
ا رد . ی ن کساکتاک اتسار ی
) Cutkosky (
5[
]
دنب هقبط ی
سب ی را قد و عماج ی
ق ی زا تسد نتفرگ لمع
ئارا ناسنا وا .داد ه نتفرگ
وق هتسد ود هب ار ی
رظ و ی ف سقت ی م دنب ی ا هک دومن ی ن هتسد ود
دنچ هب ی ن ز ی هعومجمر سقت ی م م ی دوش نتفرگ . وق ی ناونع هب
اب ناسنا تسد لماک سامت ی
ک ش ءی رعت ی ف م ی دوش رد . نتفرگ
رظ ی
،ف ب تسش و هراشا تشگنا ی
رتش رارق هدافتسا دروم م
ی گ ی در .
دنب هقبط ی کساکتاک ی کش رد ل 2 هدروآ تسا هدش .
کرد ناکم ی اهز ی لمع نتفرگ ارب ناسنا ی ا لاقتنا ی ن تراهم هب اه
تسد اه ی تابر ی
،ک تسا هتفرگ رارق ناققحم هجوت دروم
[
]3
ارب . ی
حارط ی تسد اه ی تابر ی ک رظن ود رهام ی
ه رکف ی لوا :دراد دوجو
تسد تخاس ی
بش هک ی ه م و تسا ناسنا تسد ی
دناوت ط ی ف سو ی ع ی
حارط مود و دشاب هتشاد ار اهدربراک زا ی
ی ک رگ ی رپ ارب هک ی اظو ی ف
عم ی ن ا ی داج تسا هدش
6[
رگ .]
ی اهرپ ی تشگنا هس و ود ی
عون ود هب
زاوم ی و بطت ی ق ی قت ی مس دنب ی هدش دنا رگ . ی اهرپ ی تشگنا ود ی
زاوم ی زاوم تروص هب ی
اب ی دک ی رگ تکرح م ی دننک و ب ا حارط ی اتبسن
هداس فلتخم داوم و هزادنا رد
، لمع دنتسناوت
نتفرگ .دنهد ماجنا ار
ا اب ی ن لاح یارب اهراک یی ن هک ی زا هب نتفرگ شا ی ا ی دنراد فلتخم
بسانم ن یم
،دنشاب لاح رد ی هک ی ک رگ ی رپ تشگنا ود ی بطت ی ق ی اب لکش ش ءی بطت ی ق م ی ی دبا رگ . ی اهرپ ی تشگنا هس ی
زاوم ی اراد ی
ناتشگنا ی م هطقن تمس هب هک دنتسه ی
نا ی تکرح کرتشم م
ی دننک
و هب زکرمتم راکدوخ روط م
ی دنوش ا اب . ی ن بش لاح ی ه رگ ی اهرپ ی ود
تشگنا ی زاوم ی ارب ی نتفرگ ط ی ف سو ی ع ی شا زا ی ا ء بسانمان
رگ .دنتسه ی
اهرپ ی تشگنا هس ی
بطت ی ق ی ذپ فاطعنا ی
ر ی لباق و ی ت
ای نم ی ب ی رتش ی ا ار ی داج م ی دننک تابر تسد . ی
ک بش ی ه ناسنا تسد
لد هب اهنت هن ی
ل ز ی اب یی
، ت هکلب طسو لاس اه ارب لماکت ی رادرب هرهب ی
حارط زا ی بط ی ع ی رازبا هب ی دبت هراک همه ی
ل سب رد و تسا هدش ی
را ی
اهراک زا ی هدننک کمک هنازور م
ی دشاب
[
]7
تابر تسد رد . ی
ک Ada 5
د زآ هجر دا ی زا کرحم اه ی طخ ی و نودنات اه تکرح لاقتنا ناونع هب
و زا اهروسنس ی نلاضع ی ارب ی لرتنک هدافتسا یم ش و
[د
]8
. InMoov
ی ک زاب عبنم تابر تسد
زا هدافتسا اب هک تسا
رپ ی هسرتن دعب ی
یم هتخاس دوش
تابر تسد رد . InMoov
زا 5 روتوم وورس
هدافتسا
هدش هک کرحم ناونع هب یم لمع
دننک و م زا هدافتسا اب ی
رلرتنکورک
ودرآ ی ون لرتنک م ی وش ن د
[
]9
. ابر تسد ت Gifu بش ی ه ی ک تسد
ناسنا ی حارط ی تسا هدش .
اهروسنس ی ن ی ور و ناتشگنا کون رد
اهروسنس ی سمل ی زوت ی ع تسد فک و ناتشگنا رسارس رد هدش
نیا
تابر نتفرگ هب شا ی ا ء تسا هدرک کمک
[
]10
ابر تسد . ت
II - DLR اب
13 جرد ه دازآ ی و تشگنا هس زا ی
ک کشت تسش ی
ل .تسا هدش
اهروتوم ی DC کرحم ناونع هب یم لمع
دننک تکرح لاقتنا و رد
لصافم خرچ طسوت هدند
اه ماجنا م ی دوش و ششک ناکما هک
خ شم مهارف ار ناتشگنا م
ی دنک
11[
. ]
لکش 2 ) دنب هقبط ی نتفرگ
[5]
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
ا رد ی ن ناققحم اتسار ای
هد اه یی ارب ی نتفرگ د زا هنارهام ی
هاگد
ف ی ز ی ک
، لدم و هسدنه زاس
ی س ی تامن ی ک دندرک هئارا
[
]12
ا اب . ی ن لاح
روگلا ی مت اه ی نتبم ی ف رب ی ز ی ک هار هب هسدنه و لح
اه ی تخس
رازفا ی معت و دنتسه هتسباو ی
م ا ی ن شور م تخس اه ی
دشاب اب .
ازفا ی ش تابساحم تردق هجوت لباق ی
جوم ،رازفا تخس هب تبسن
عونصم شوه ی
رد تعرس هب مز
ی هن اه ی قحت فلتخم ی
تاق ی ذوفن
پ ی اد .درک تفرشیپ روگلا ی مت اه ی نتبم ی رب ی گدا ی ر ی مع ی ق ، شوه
عونصم ی رتلااب حطس هب ار ی
هدناسر تسا صاخ روط هب . نتفرگ
نتبم ی بصع هکبش رب ی
(Convolutional neural network)
واصت اب نشولوناک ی
ر ،RGB قفوم ی ت لااب یی سب رد ی را ی اهراک زا
تسا هدومن بسک
[
]13
. واصت ی ر هکبش اه ی بصع ی مع ی ق لاومعم
رتام ی س اه یی قم رد ی سا لااب داعبا هب هجوت اب .دنتسه گرزب ی
هداد اه واصت رد ی ر ن و ی فرظ هب زا ی ت ارب لااب ی ی گدا ی ر ی و ی گژ ی اه ی
ب لاومعم ،فلتخم ی
ش زا ی ک لا ی ه رد ناهنپ ی ک بصع هکبش ی
دروم
ن ی زا موهفم هب رجنم هک تسا هکبش
اه ی بصع ی مع ی ق م ی دوش اب .
لا نتشاد ی ه اه ی ب ی
،رتش و ی گژ ی اه ی پ ی چ ی هد رت ی هب م تسد ی آی دن .
هچره و ی گژ ی اه پ ی چ ی هد رت پ ،دنشاب ی ش ب ی ن ی اه ی قد ی ق رت اظو و ی ف
پ ی چ ی هد رت ی ماجنا م ی دوش . هکبش اه ی مع ی ق و دنتسه رب هبساحم
هار لح اه ی فلتخم ی ارب ی ا عفر ی ن پ لکشم ی داهنش .تسا هدش
مع راذگزمر ی
ق راکدوخ encoders) -
(Deep auto
[
]14
و هکبش اه ی
بصع ی نشولوناک
15[
]
هار هلمج زا لح
اه بوبحم ی ی
گدا ی ر ی مع ی ق
ارب ی خشت ی ص شا ی ا ء دنتسه
[
]16
اقم رد . ی هس اس اب ی ر نکت ی ک اه ی
ی گدا ی ر ی مع ی
،ق هکبش اه ی بصع ی نشولوناک ی مع ی ق ت اب اناو یی لااب
رد ی گدا ی ر ی بوخ هب ی ارب ی هقبط لئاسم دنب
ی وصت ی ر بسانم
ا .دنتسه ی ن هکبش اه لباق درکلمع هجوت
ار ی اظو عاونا رد ی
ف شلاچ
گنارب ی ز خشت ی ص شا ی ا ء م ناشن ی هد ن د
17[
بصع هکبش راتخاس رد .]
ی
نشولوناک ب رشق زا ی ان یی هکبش .تسا هدش هتفرگ ماهلا زغم اه
ی
بصع ی ارب لاومعم ی
ب لئاسم ی ان یی پماک ی رتو (Computer vision)
م هدافتسا ی
دنوش
18[
لاس رد .]
2009 هداد هعومجم ، ImageNet
رد
اتسار ی پ ی دربش قحت ی تاق ی گدا ی ر ی مع ی ق سم اب هلئ خشت ی ص
عمج روآ ی .دش ImageNet
زه زا وصت نارا ی ر رد 1000 کشت هتسد ی
ل
هدش تسا هتفرگ رارق مومع سرتسد رد و لاس رد .
2012 رامعم ی
هکبش هناروآون ا ی مان هب AlexNet زا هتفرگ ماهلا لدم ، هکبش
اه ی
بصع ی شلاچ رد نشولوناک ImageNet
،نامز نآ زا .دش هدنرب
هکبش اه ی بصع ی لاط درادناتسا هب نشولوناک یی
ارب ی دنب هقبط ی
واصت ی ر دبت ی ل هدش دنا رد . همادا ی قفوم ی ت گرزب AlexNet عاونا ،
فلتخم ی رامعم زا ی اه ی حارط هکبش ی
بوبحم و دش ی
ت ی تفا
[
]17
.
VGG (Visual Geometry Group)
19[
]
و ResNet هکبش هلمج زا اه
ی
مع ی ق اراک اب فورعم یی
رامعم ره .دنتسه لااب ی
حارط ی صاخ ی ار
آرف هک دراد هارمه هب ی
دن ی گدا ی ر ی هکبش رد ار هست ی ل م ی دنک و
لک درکلمع ی
خشت ی ص ش ءی رد ار ImageNet
ازفا ی ش م ی دهد هب .
،لاثم ناونع رامعم
ی VGG
20 [
]
ک ه ی ک ی زا رامعم ی اه ی هکبش
بصع ی نشولوناک م
ی دشاب لاس رد 2014 رصب هسدنه هورگ طسوت ی
پ دروفسکآ هاگشناد ی
داهنش ا .دش ی ن شلاچ رد لدم ILSVRC 2014
خشت هب رداق هک دومن بسک ار مود ماقم ی
ص 1000 ش ءی فلتخم
م ی دشاب ناراکمه و زموگ .
21[
ی]
بصع هکبش ک ی
پ ار ی داهنش دندرک
باق اب هک ل ی ت اه ی ی ک تابر تسد ی ک تاعلاطا زا و تسا راگزاس
سح ی دورو ناونع هب فلتخم ی
هدافتسا م ی دوش ول . ی ن ناراکمه و
22[
]
دورو زا ی رصب ی رصب تاعلاطا ساسا رب .دندرک هدافتسا ی
،
لامتحا نتفرگ پ قفوم ی ش ب ی ن ی م ی دوش . نآ اه آ روظنم هب شزوم
بصع هکبش ی
هعومجم زا نشولوناک هداد
ا ی اب 800000 شلات
اجاراود .دندرک هدافتسا شناراکمه و
23[
]
ی ک تابر تسد ی ک دنچ
تشگنا ی ارب ی نتفرگ شا ی ا ء ا ی داج زا و دندرک ی
ک هقبط دنب ی هدننک
شام ی ن تشپ رادرب ی ناب (Support vector machine)
ارب ی خشت ی ص
لکش ش ءی .دندرک هدافتسا نآ
اه تابر تسد ی ک حارط ی ور ار هدش ی
دنچ ش ءی م هب و دنداد شزومآ ی
گنا ی ن خشت تقد ی
ص لکش ش ءی
94.4 تسد دصرد ی
دنتفا . لصا فده ی هژورپ رثکا اه
ی قحت ی تاق ی
پ ی هتفرش ی ناهج
، تسد ی با ی هب درکلمع ناتشگنا لقتسم
و رد تقد
هگن شا نتشاد ی ا ء م ی .دشاب
رد ا ی ن ب اتسار روظنم ه نتفرگ رد ییابیز و ءایشا زا یعیسو فیط
،یحارط ی ک تابر تسد
5 تشگنا ی باختنا دش تابر تسد تخاس .
رپ شور زا هدافتسا اب ی
رتن دعب هس ی زه شهاک فده اب ی
هن ماجنا
م ی دوش زا سپس . هکبش
اه ی بصع ی روظنم هب نشولوناک ی
گدا ی ر ی
نتفرگ اپ ی راد تابر تسد ی ک ندش هتسب و زاب ات دش دهاوخ هدافتسا
عت ناتشگنا راکدوخ یی
ن .دوش هلاقم نیا دنچ
ی ن زم ی ت هب تبسن
شور اه ی لعف ی زا هدافتسا .دراد ی
گدا ی ر ی مع ی ق هب تابر تسد
زا بانتجا هب رجنم یداهنشیپ
لرتنک هدش یناسنا ضوع رد و
اب
اناوت هب ندیشخب یی
تسد
،تابر رتهب ی ن ژتارتسا ماجنا نتفرگ ی
م ی ذپ ی در نینچ مه . سب
ی را ی شور زا اه قیمع یریگدای ی
رظن زا
تابساحم ی گنس ی ن ز رادقم هب و دنتسه ی
دا ی هداد ی شزومآ ی ن ی زا
دنراد شیپ زا یبصع هکبش راتخاس زا هدافتسا اب هلاقم نیا رد .
قیقد میظنت کینکت و هدید شزومآ طقف ،
لا ی ه هداد شزومآ رخآ ی
م ی دوش رگید درکیور نیا زا هدافتسا . ن
ی زا ی اب هکبش شزومآ هب
ز دادعت ی دا هداد ی درادن .
2 - هکبش اه ی بصع ی ارب ی اظو ی ف پ ی ش ب ی ن ی رد نتفرگ
رد نیا شخب حیضوت یرصتخم زا یخرب میهافم هکبش یاه یبصع
و هکبش یاه یبصع نشولوناک هئارا
یم دوش .
1-2 - یبصع یاه هکبش
هکبش اه ی بصع ی لوا ی ن کم نراو طسوت راب لاک
و رتلاو و زتیپ رد
لاس 1944
[
]24
.دش هئارا بصع هکبش ی
عونصم ی Artificial Neural (
Networks(ANN))
ی ک وگلا ی تاعلاطا شزادرپ م
ی دشاب هک زا
س ی متس اه ی بصع ی ب ی ژولو ی ک ی ناسنا زغم دننام
هدش هتفرگ ماهلا
تسا ی . ک بصع هکبش ی
ز دادعت زا ی
دا ی شزادرپ رصانع ی
مه هب
پ ی هتسو مان هب ن و نور (Neurone)
کشت ی ل تسا هدش هک
روط هب
ارب گنهامه ی
صاخ لئاسم لح ی
راک م ی دننک . بصع هکبش ی
رد ی ک
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
رس ی لا ی ه دنب هقبط ی دورو ناونع هب هدش ی
، جورخ و ناهنپ ی
بترم هدش دنا ظو . ی هف لا ی ه دورو ی رد ی تفا شزادرپ و تاعلاطا
نآ تساه ظو . ی هف لصا ی لا ی ه اه ی
،ناهنپ دبت ی ل دورو ی اه چ هب ی ز ی
هک تسا لا ی ه اه ی جورخ ی اوتب ن نک هدافتسا نآ زا دن ن
اهن رد .د ی ،ت
لا ی ه ی جورخ ی واح ی س ی لانگ اه یی ناشن هک تسا م
ی دهد هنوگچ
تاعلاطا هب هکبش ی
هک ی دا خساپ تسا هتفرگ م
ی دهد . هب ور دنور
ازفا ی ش ی ارب ی هکبش زا هدافتسا اه
ی بصع ی مز رد ی هن اه ی ،فلتخم
هقبط دننام دنب
ی تابر و لرتنک ، ی
ک دراد دوجو
25[
لکش .]
3 هنومن ا ی
زا ی ک بصع هکبش ناشن ار ی
م ی دهد هک هدنهد ناشن هرگ ره ی
ک
جورخ زا لاصتا هدنهد ناشن شلف ره و نورون ی
ی ک هب نورون
دورو ی د نورون ی رگ تسا .
لکش 3 ) راتخاس بصع هکبش ی
2-2 - هکبش اه ی بصع ی نشولوناک
هکبش ی بصع ی نشولوناک شور هب
ی پ ی هتفرش ارب ی خشت ی ص شا ی ا ء
ب هعماج رد ی
ان یی رتویپماک دبت ی ل هدش تسا
26[
. ]
شزومآ هکبش اه ی
نشولوناک یبصع
اس هب تبسن ی
ر هکبش اه ی بصع ی ناسآ رت تسا و
اهرتماراپ ی رتمک ی ارب ی مخت ی ن دنراد . ای ن هکبش اه نتفرگ اب ی ک
وصت ی ر دورو ناونع هب
،ی لمع ی تا رب یلاوتم ور
ی وصت ی ر لامعا
م ی دننک . نشولوناک یبصع هکبش
لماش لا ی ه اه نشولوناک ،یدورو ی
) Convolutional (
ماغدا ، )
Pooling ( و لاماک لصتم Fully
(
connected)
م ی دشاب . لحارم و نشولوناک
ار ماغدا م ی ناوت دنچ ی ن
و درک رارکت راب و
ی گژ ی اه زا ار ی ک وصت ی ر دورو ی جارختسا دومن رد .
لا ی ه لاماک زا لصتم و
ی گژ ی اه ی ارب هدش جارختسا ی
دنب هقبط ی
هدافتسا م ی دوش
[
]27
. مع هکبش هچره ی
ق رت م ،دشاب ی دناوت لئاسم
پ ی چ ی هد رت ی لااب تقد اب ار یی
ب نامز هب اما دنک لح ی
رتش ی ارب ی
ن شزادرپ ی زا دراد . لکش 4 زا یریوصت
کی راتخاس
یبصع هکبش
نشولوناک ناشن ار م ی دهد . ع هکبش نشولوناک یبص م
ی دناوت
رامعم ی اه ی فلتخم ی دشاب هتشاد یرامعم .
VGG-16 نتشاد اب 16
هیلا ناونع هب ی
ک رامعم ی ارب درادناتسا ی
هکبش اه یبصع ی
نشولوناک ب
روظنم ه خشت ی ص شا ی ا ء دبت ی ل تسا هدش لکش .
5
یرامعم VGG-16 ناشن ار م ی دهد . لکش
4 ) هنومن ا ی بصع هکبش راتخاس زا ی
نشولوناک
[28]
لکش 5 ) رامعم ی 16 - VGG
[20]
3 - حارط ی زاسلدم و ی س ی متس
1-3 - تابر تسد تخاس
ارب ی ا ی ن
،هعلاطم تابر تسد زاب عبنم کی
9[
]
5 یتشگنا فده اب
هنومن زاس ی رس ی ع زه و ی هن اپ یی ن رپ طسوت ی رتن دعب هس ی هتخاس
م ی دوش . تسد تابر اراد ی 5 دازآ هجرد ی
م ی دشاب . همه ی
ناتشگنا تسش تشگنا زج هب اراد
ی حارط ی داعبا و ی ناسک ی
تخاس ناکما هک دنتسه ناسآ
رت لباق و ی ت وعت ی ض ار تاعطق
مهارف م ی دنک لک داعبا . ی تشگنا نا 1.5 رتم یتناس رد )ضرع(
9
یتناس )عافترا( رتم
تسش تشگنا داعبا و 1.5
)ضرع( رتم یتناس
رد 6.5 یتناس )عافترا( رتم م
ی دشاب لکش رد هک روطنامه . 6
یم هدهاشم ،دوش
حرط 4 پ تشگنا ی داهنش ی هس زا لماش لصفم
ژنلااف وپراکاتم ی
لا
، ای ژنلاافرتن ی لا زگورپ ی لام
، ای ژنلاافرتن ی لا
د ی لاتس لصفم ود زا تسش تشگنا و
ژنلااف وپراکاتم لماش ی
لا و
ای ژنلاافرتن ی لا د ی لاتس ت کش ی ل تسا هدش .
همه ی ناتشگنا تسد
تابر هب رداق تکرح شمخ / ششک نتشادن .دنتسه
تکرح
ارب تسد فک نشکادا/نشکادبا ی
اناوت ،تسش تشگنا یی
ای ن
اقم رد ار تشگنا ی
هس اب تشگنا م دودحم ناسنا تسش ی
دنک رد .
تن ی هج تابر تسش تشگنا ی
ک و هراشا تشگنا اب طقف یا
تشگنا
لمع ،طسو نتفرگ
م ماجنا ار ی دهد ا اب . ی ن ح رد تسش تشگنا لا
طابترا طسو ،هراشا تشگنا اب یا
م ،تشگنا ود ره ی
دناوت نتفرگ
قفوم ی ارب ار ی شا ی ا ی خرب رد .دهد ماجنا فلتخم ی
ن تلااح ی ز
لمع دوبهب ثعاب تسش تشگنا نتفرگ
م ی دوش .
تسد هنومن
یداهنشیپ تابر
بش ی ه م ناسنا تسد ی
دشاب نیا رد .
ی اتسار ک س ی متس نتبم لاقتنا ی
هب ات دش باختنا نودنات رب
ارب .دهد ششک و شمخ هزاجا تسد ناتشگنا ی
ا ی ن ناکم ی
،مز زا
هام خن ی گ ی ر ی م هدافتسا ی دوش . ندوزفا اب ی ک س ششوپ ی
ل ی نوک ی
و ناتشگنا کون هب مرن ی
ک ور رب موف هقرو ی
گدنبسچ ،تسد فک ی
ب تراهم و ی رتش ی م مهارف ی دوش . یارب تسد ناتشگنا تکرح تابر
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
لکش 6 ) تامش ی ک ی تابر تسد لصافم زا
زا 5 گولانآ روتوم وورس
م هدافتسا ی دوش رب اهروتوم وورس نیا . ور
ی
م لصتم تسد دعاس ی
دنوش . لکش 7 امن ی لک ی ار تابر تسد
م ناشن ی دهد .
لکش 7 ) امن ی لک ی تابر تسد
عمج روظنم هب روآ
ی رصب تاعلاطا نیبرود کی زا ی
هدافتسا
م ی دوش . نیبرود نیا 5
ریوصت حوضو یاراد یلسکیپ اگم
720 1280x بوچ هعطق کی زا هدافتسا اب و تسا رد
هلصاف ی 40
لصتم تابر تسد هب یرتم یتناس م
ی دوش . نتفرگ رارق لیلد
هلصاف رد نیبرود ی
40 ،یرتم یتناس انهپ و نشولوزر
ی د ی د
برود ی ن یم ات دشاب شا ی ءا حضاو ار لماک و دهد ناشن زا یریوصت .
لکش رد تابر تسد هب نیبرود لاصتا 8
.تسا هدش هدروآ
لکش 8 ) برود لاصتا ی ن تابر تسد هب
2-3 - حارط ی نورتکلا ی ک ی
5 روتوم وورس رد تکرح هب ار تسد ناتشگنا هک
م ی دنروآ رط زا ی ق
پ ی ن اه ی PWM ودرآ ی ون لرتنک م ی دنوش . ازجا ی ن دروم ی زا تسد
لودج رد تابر 1
.تسا هدش هدروآ
داقم ی ر عقوم ی ت رط زا اهروتوم وورس ی
ق پ ی ن اه ی ودرآ گولانآ ی
ون
هدناوخ م ی دوش . ودرآ درب ی ون هدش شزادرپ تاعلاطا
ار رط زا ی ق تروپ
رس ی لا رد ی تفا م ی دنک اجنآ زا . یی ا هک ی ن هب رداق درب مأت
ی ن قرب 5
وورس ن نامزمه روط هب روتوم ی
،تس ی ک ذغت عبنم ی ه جراخ ی ن ی ز لودج
1 ) ازجا ی ن دروم ی زا تابر تسد
هعطق مان هعطق ریوصت
دادعت
روتوم وورس HS-81 Hitec
5
لوژام برود ی ن ELP-
USB100W05MT 1
ودرآ ی ون اگم 1 2560
.دراد دوجو
درب ودرآ ی ون برود و ی ن رط زا ی ق USB پماک هب ی رتو لصتم
م ی دنوش . لکش 9 رازفا تخس تلااصتا ی
ب طابترا و ی ن ،روتوم وورس
ودرآ ی
،ون برود ی ن پماک و ی رتو ناشن ار م ی دهد .
لکش 9 ) رازفا تخس تلااصتا ی
4 - قحت شور ی
ق
1-4 - روآ عمج ی هداد اه ی شزومآ ی
ود هداد هعومجم لماش
اد هد ه ا ی ImageNet
هداد و اه ی روآ عمج ی
برود اب هدش ی
ن روظنم هب دش هدافتسا تابر تسد شزومآ هداد .
اه ی
ImageNet ی
ک اپ ی هاگ وصت هداد ی ر ی رضاح لاح رد هک تسا گرزب
م ی ل ی نو اه وصت ی ر م لماش ار ی
دوش ا . ی ن روط هب هداد هعومجم
ا هدرتسگ ی ارب ی هکبش شزومآ اه
ی پ زا ی ش د شزومآ ی هد دروم
م رارق هدافتسا ی
گ ی در هداد . اه ی روآ عمج ی برود اب هدش ی
ن لماش
669 وصت ی ر م ی ا .دشاب ی ن هداد برود زا هدافتسا اب اه ی
ن رب هدش راوس
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
ور ی روآ عمج تابر تسد یم ی
.دوش ا رد ی ن اتسار زا بسچ کی
لکش اب یکیتام هناوتسا
ا ی ارش رد ی ط رون یناکم و ی
ناسکی
دش هدافتسا لکش .
10 کی رف ی م زا ای ن ناشن ار هداد هعومجم
م ی دهد . ی همادا رد ک وصت ی ر عقوم رد تسد زا ی
ت و زاب ی ک ش ءی
نآ ترواجم رد تبث
م ی دوش رد یکیتام بسچ نتفرگ رارق لحم .
و یلوط ییاج هباج و فلتخم یایاوز اب تابر تسد فک یلااب تروص یضرع م
ی گ ی در . سپس نتسب تسد اهروتوم وورس تکرح اب
تروص م ی گ ی در و تیعقوم تشگنا ره
بسچرب ناونع هب شزومآ رد
هکبش هدافتسا م ی دوش . بسچرب اه هلحرم ود هب 0
و 1 سقت ی م
م ی دنوش هک انعم هب ی "هدشن هدافتسا" و "هدش هدافتسا" سلاک ود
هداد .تسا اه
ی عمج روآ ی هدش لماش ی ک رف ی م ارب شلات ره رد ی
نتفرگ و ی ک اف ی ل نتم ی سم هک تسا ی
اهر ی واصت مامت لماک ی
ر و
بسچرب اه ی هب طوبرم نآ اه م تسرهف ار ی
دنک .
لکش 10 ) هنومن ی ی ک رف ی م هداد هعومجم زا
2-4 - یرامعم هکبش
رامعم ی VGG-16 ور رب لبق زا هک ی
هداد هعومجم ImageNet
هدش هداد شزومآ
،تسا ارب ی راکدوخ باختنا نتفرگ
هدافتسا
م ی دوش . باختنا VGG-16 لیلد هب رامعم ی ازفا و هداس ی
ش تقد
اس هب تبسن ی
ر رامعم ی اه یم دشاب . دورو ی هکبش یریوصت ،VGG
روسنات ( 3 224, 224, ) م ی دشاب ت لماش هک واص
ی ر تباث هزادنا اب
224 رد 224 لسکیپ و لاناک اه ی RGB تسا . راتخاس VGG لماش
ی ک رس ی لا زا ی ه اه ی تابساحم ی هک تسا نشولوناک نآ زا دعب
لا ی ه اه ی ماغدا .دنراد دوجو شیارآ
لا ی ه اه ی رثکادح و نشولوناک
ماغدا رامعم لک رد موادم روط هب رارکت ی
م ی دوش . اپ رد ی نا ،
لا ی ه اه ی لاماک ارب لصتم ی جورخ ی هتفرگ رظن رد م
ی دوش . رادومن
بصع هکبش هلاقم رد هدش هدافتسا ی
لکش رد هصلاخ تروص هب 11
.تسا هدش هدروآ لکش رد هک روطنامه
11 یم هدهاشم دوش
زا دعب
هیلا زا ریواصت ،یدورو ی 2
هیلا ی اب نشولوناک
64 لاناک هزادنا رد
ف ی تل ر 3
* 3 یم روبع دننک نآ لابند هب و عبات
زاس لاعف ReLU
ماجنا
م ی دوش هک رس شزومآ ناکما ی
ع رت مهارف ار یم دنک هب سپس .
،یگدیچیپ شهاک روظنم 1
هیلا یم رارق ماغدا رثکادح ی .دریگ
سپ از
لا ی ه ی ا رثکادح ،ماغد 2 لا ی ه نشولوناک ی
اب 128 لاناک هزادنا و
ف ی رتل 3
* 3 هیلا دننام .دراد دوجو لبق ی
1 لا ی ه رارق ماغدا رثکادح ی
یم دریگ . ،نآ زا سپ 3
لا ی ه ی نشولوناک یگژیو جارختسا یارب
و 1
لا ی ه ی ا رثکادح ماغد اب 256 همادا رد .دراد دوجو لاناک 2
هعومجم
زا 3 لا ی ه ی و نشولوناک 1
لا ی ه ی رثکادح ماغدا ب گولج روظنم ه ی
ر ی
ب زا ی ش شزارب رارق راد هک دن اراد مادک ره ی
512 لاناک و ف هزادنا ی رتل
3
* 3 یم .دنشاب جورخ هیلا ی رد نشولوناک ی
اهتنا )پمرچیف(
512 ,
7 , 7 هیلا .دوب دهاوخ هیلا هک رخآ ی
ی لاماک طسوت تسا لصتم
هداد یم هداد شزومآ هرابود نیبرود اب هدش یروآ عمج یاه .دوش
اتسار نیا رد 1
لا ی ه ی حطسم (Flatten) هفاضا یم هیلا نیب هک دوش -
ه و نشولوناک یا لصتم لاماک
یم رارقرب طابترا ناونع هب و دنک
یدورو هیلا ی لصتم لاماک
یم هتفرگ رظن رد .دوش
لا ی ه ی لاماک
لصتم هک هیلا لماش یاه
مکارتم (Dense) یم شیپ یارب ،دشاب
هکبش ینیب یم هدافتسا
.دوش رخآ ی ن لا ی ه ی ناونع هب لصتم لاماک
لا ی ه ی جورخ ی م لمع ی دنک .
لکش 11 ) بصع هکبش رادومن ی
3-4 - هکبش شزومآ
گتسباو ی هداد هب ی ،شزومآ رد ک
ی گنارب شلاچ زا ی
رتز ی ن رد لئاسم
ی گدا ی ر ی مع ی ق تسا هب و ی هژ عمج روآ ی هداد اه یی هک زه ی هن ای رب
ینلاوط ا .دوب دهاوخ یم عوضوم نی
دناوت هعسوت ی سب ی را ی زا
همانرب اه ی دربراک ی ی گدا ی ر ی مع ی ق ار ا تحت .دنک دودحم ی
ن
ارش ی
،ط ی گدا ی ر ی لاقتنا ی م ی .دشاب دنمدوس دناوت
ظنت ی م قد ی ق
شور ی ارب ی گراک هب ی ر ی ی گدا ی ر ی لاقتنا ی هکبش زا هدافتسا اب ا
ی
ارب لابق هک تسا ی
خرب ی د شزومآ اهراک زا ی
هد سپس و تسا
رامعم ی ای ن ور رب هکبش ی
د راک ی رگ ی ظنت ی م م ی ارب .دوش ی
تسد ی با ی لااب تقد هب رت
، ضوع رد شزومآ ی ک ،ادتبا زا لدم ی
ک
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]
نکت ی ک ی گدا ی ر ی لاقتنا ی دش ذاختا ه زا و ی ک VGG-16 پ زا ی ش
د شزومآ ی هد باختنا لدم ناونع هب ی
ارب ی پ ی ش ب ی ن ی زا هدافتسا
روظنم هب تشگنا ره نتفرگ
شا ی ءا م هدافتسا ی .دوش شزومآ یارب
نزو ،هکبش لا
ی ه اه ی لوا ی ه هتشاد هگن تباث م
ی دوش و طقف لا ی ه اه ی
لاماک لصتم اب هداد اه ی روآ عمج ی شزومآ هرابود هدش
میظنت و
م ی دنوش هکبش . اب 30 هرود ی یریگدای خرن و یشزومآ 0.00005
شزومآ هداد م ی دوش تشگنا ره شزومآ زا سپ .
طسوت 5 ،هکبش
ب طباور و درکلمع دوبهب روظنم هب ی
ن ،ناتشگنا هکبش
رد اه 1 هکبش
یکرت ب م ی وش ن .د رتسب ناونع هب ولفروسنت بوچراچ زا ی
ارب ی
ی گدا ی ر ی مع ی ق هدافتسا م ی دوش هعومجم هک هداد
اه ، لدم اه و
زبا اهرا ی دربراک ی ارب ار ی اظو ی ف ب ی ان یی پماک ی رتو مهارف م ی دنک دک .
اپ نابز هب هدافتسا دروم ی
نوت تسا هدش هتشون
هک هکبش اه ی زا
شیپ د شزومآ ی هد
، برود ی ن ودرآ و ی ون رد ار ی ک دربراک همانرب ی
کرت ی ب م ی دنک . سپس هب »زاب تسد« نامرف ونیودرآ
لاسرا م ی دوش .
تسد ندش زاب زا سپ
اهروتوم وورس تکرح زا هدافتسا اب برود ،
ی ن
رف شخپ هب عورش ی
م هحفص هب ی پماک ی رتو م ی دنک ا . ی ن راک هزاجا
م ی دهد ات ی ک ش ءی ناوخارف زا لبق ی
هب "هتسب تسد" نامرف
عقوم ی ت .دوش لقتنم رظن دروم تیاهن رد
جورخ ی هب هکبش ی ک
پ ی ش ب ی ن ی ارب "هدشن هدافتسا" و "هدش هدافتسا"
ی گنا ره تش
دبت ی ل م ی دوش جورخ لاثم ناونع هب . ی
11000 انعم هب ی هدافتسا
د تشگنا هس زا ندشن هدافتسا و هراشا و تسش تشگنا زا ندش ی
رگ
م ی دشاب هدش لاعف ناتشگنا زا هدافتسا اب تسد سپس .
نامرف و
نتفرگ ،ندش هتسب
ماجنا ار م ی دهد . و شزومآ زا سپ متسیس نیا
اب ،یریگدای
باختنا اه ی قد ی ق دورو لقادح هب دوخ ی
ناسنا ی ن ی زا
یم ادیپ بجوم و دنک گمشچ شهاک
ی ر رد ی ن ی ور ی ناسنا ی یم -
دوش . لکش 12 لحارم نتفرگ شا ی ا ء ار تابر تسد زا هدافتسا اب
اشن ن م ی دهد .
لکش 12 شا نتفرگ لحارم ) ی
ءا
5 - اتن و ثحب ی
ج
ای ن روگلا درکلمع شخب ی
مت ی گدا ی ر ی نتفرگ و ارش رد ی ط هباشم ار
هئارا م ی دهد . هلاقم نیا رد زا
نشولوناک یبصع هکبش ارب
ی
پ ی ش ب ی ن ی نتفرگ لمع
ور رب ی واصت ی ر ی ک بسچ یکیتام هدافتسا
دش . لکش اه ی 13 و 14 ترت هب ی ب اهرادومن ی اطخ و تقد هکبش
ارب ی ناشن ار تشگنا ره م
ی دنهد . هکبش یاطخ یارب
اطخ عبات زا ی
ربوه تسا هدش هدافتسا
28[
.]
لکش 13 ) اطخ رادومن ی
ارب هکبش ی ( تشگنا ره 1
،تسش تشگنا : 2
:
،هراشا تشگنا 3
،طسو تشگنا : 4
و هقلح تشگنا : 5
وک تشگنا )کچ
لکش 14 ) ارب هکبش تقد رادومن ی
( تشگنا ره 1
،تسش تشگنا : 2
تشگنا :
،هراشا 3 ،طسو تشگنا : 4
و هقلح تشگنا : 5
)کچوک تشگنا
هدهاشم هک روطنامه م
ی دوش اب تشگنا ره یاطخ و تقد
30
هرود یشزومآ ی
لباق لوبق م ی دشاب
،اطخ عبات .
پ ی ش ب ی ن ی رب ار
ا ساسا ی هکن دقچ ر اب عقاو رادقم ی
توافت دراد م رظن رد ، ی
گ ی در .
تقد
،هکبش پ دادعت ی ش ب ی ن ی اه یی پ رادقم نآ رد هک تسا ی
ش
ب ی ن ی عقاو رادقم اب هدش ربارب ی
.تسا لکش هب هجوت اب 13
، لوط رد
30 هرود ی شزومآ ی م شهاک تعرس هب اطخ ی
ی دبا م ناشن هک ی
دهد
بوخ بسانت ،هکبش ی
اب هداد اه ی شزومآ ی پ ی اد .تسا هدرک هجیتن رد
عبات اطخ هداد هعومجم رد ی
شزومآ ی عیرس ارگمه یم ش و د اپ و ی راد
م رظن هب ی دسر . لکش تقد دروم رد 14
، ره تشگنا هب خرن تقد
هباشم ی اپ رد ی نا تسد شزومآ ی
دنتفا و تقد رثکادح هب 100
دصرد
سر ی د اب جیاتن نیا .دن زه
ی هن تابساحم ی اپ یی ن لصاح مک نامز و
یم دوش .
رادقم رتلااب ی زا هداد اه ی شزومآ ی اتن لاامتحا ی
ج حضاو رت نعم و ی
راد ی هئارا ار م ی دهد ا اب . ی ن س ،لاح ی متس قفوم نتفرگ هب شا ی ا ی
ش و فلتخم ءی
شزومآ رد هدافتسا دروم
.دش شا ی ا ی د ی رگ روظنم هب
تست هکبش ن ی ز امزآ دروم ی ش ات دنتفرگ رارق متسیس میمعت
زرا ی با ی
دوش شا . ی ا ی د ی رگ لماش ی ک رتیلایاه ، پویت ،یذغاک بسچ لور
یکیتسلاپ غرم مخت و مرک م
ی دنشاب لکش رد هعومجم نیا . 15
.تسا هدش هدروآ
[ Downloaded from mme.modares.ac.ir on 2023-12-13 ]