Trajectory Planning and Simultaneous Longitudinal and Lateral Control of Vehicle Based on the Surrounding Vehicles Decisions During the Lane Change Maneuver

(1)

ISSN: 2476-6909; Modares Mechanical Engineering. 2021;21(8):501-516

Trajectory Planning and Simultaneous Longitudinal and Lateral Control of Vehicle Based on the Surrounding Vehicles Decisions During the Lane Change Maneuver

A R T I C L E I N F O A B S T R A C T Article Type

Original Research

With the increasing number of road accidents and driver assistance systems development, the importance of automated vehicles has increased more than ever. As the issue of automated vehicles comes up, attending to their safety and the impact of the other vehicles in traffic flow on their performance dramatically increased. One of the most important problems for automated vehicles is designing and controlling the trajectory regarding the surrounding vehicles in transient dynamic traffic conditions during complicated maneuvers.

Although various studies have been performed in the field of lane change in dynamic traffic conditions and even in critical high speed, considering the transient dynamic conditions has been limited to the beginning of the maneuver and no solution has been provided for the surrounding vehicles’ immediate changes during the maneuver. The algorithm presented in this paper is able to design new safe optimized trajectories according to the sudden decisions of the surrounding vehicles during the lane change maneuver, also ensures collision avoidance in the whole maneuver via vehicle’s simultaneous longitudinal and lateral control.

After evaluating the decision-making unit’s performance by real driving tests, the presented algorithm is simulated with different scenarios in complicated transient dynamic traffic conditions by using MATLAB software and its desired performance has been proven in the dynamic environment of IPG CarMaker, in the presence of surrounding vehicles.

Authors Rafat M.¹ Azadi Sh.^1*

Analooee A.¹ Samiee S.² Rezaei H.¹

How to cite this article

Rafat M, Azadi Sh, Analooee A, Samiee S, Rezaei H. Trajectory Planning and Simultaneous Longitudinal and Lateral Control of Vehicle Based on the Surrounding Vehicles Decisions During the Lane Change Maneuver. Modares Mechanical Engineering. 2021;

21(8):501-516.

Keywords Lane change, Path Planning, Decision Making, Sliding Mode Controller, Automated Vehicles.

C I T A T I O N L I N K S

1 Mechanical Engineering Department, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran.

2 Institute of Automotive Engineering, Graz University of Technology, Austria.

[1] Road Safety. [2] Review of advanced driver assistance systems (ADAS). [3] Framework for simulation-based lane change control ... [4] Discretionary Lane Change Model for Intelligent ... [5] A predictive model of discretionary lane change behavior considering … [6]

Trajectory planning and tracking for autonomous overtaking … [7] Path planning and stability control of collision avoidance system … [8] Coupled longitudinal and lateral control for an autonomous … [9] Autonomous vehicle active safety system based … [10] Robust trajectory tracking error model-based predictive … [11] Obstacle avoidance control of unmanned ground ... [12] Model Predictive Control-based Lane Change Control System … [13] Implementation and development of a trajectory tracking control … [14] Surround Vehicles Trajectory Analysis ... [15] Coordinated Adaptive Cruise Control... [16] Model Predictive Path Planning with Time-Varying … [17] A Car-Following Model Considering Preceding Vehicle ... [18] A Deep Learning Method for Lane Changing Situation … [19] A Novel Lane Change Decision-Making Model of Autonomous … [20] Trajectory planning and integrated control … [21] A Model Predictive Cooperative Adaptive ... [22] Autonomous vehicle collision avoidance system using path planning … [23] How should an autonomous vehicle overtake a slower moving vehicle … [24] Optimal Trajectory design for Automatic Lane Change in Autonomous Vehicles. [25] The Multilayer Perceptron Approach to Lateral Motion Prediction … [26] Scenario Model Predictive Control for Robust Adaptive Cruise Control … [27] General Behavior and Motion Model for Automated Lane Change. [28] On path planning methods for automotive collision avoidance. [29] Towards a decision making algorithm for automatic lane change maneuver … [30] The Design of Driver Drowsiness Detection System Based … [31] A novel design of differential evolution for solving discrete

… [32] MSC.Software … [33] Modeling Active Perception Sensors for Real-Time Virtual Validation …

*Correspondence

Address: Mechanical Engineering Department, K. N. Toosi University of Technology, Tehran, Iran.

Phone: - Fax: -

[email protected]

Article History

Received: December 27, 2020 Accepted: February 14, 2021 ePublished: July 07, 2021

Copyright© 2020, TMU Press. This open-access article is published under the terms of the Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License which permits Share (copy and redistribute the material in any medium or format) and Adapt (remix, transform, and build upon the material) under the Attribution- NonCommercial terms.

(2)

ـــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــــــــ

ــــــــــــــــــــــــــــــــــــ ــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــــ

و ریسم یحارط یضرع و یلوط نامزمه لرتنک

فارطا یاهودروخ تامیمصت ساسا رب وردوخ طخ ضیوعت رونام نیح رد

تعفر نسحم نارهت ،یسوط نیدلاریصن هجاوخ یتعنص هاگشناد ،کیناکم یسدنهم یدازآ مارهش

*

یتعنص هاگشناد ،کیناکم یسدنهم نارهت ،یسوط نیدلاریصن هجاوخ

ییولانآ یلع ،کیناکم یسدنهم نارهت ،یسوط نیدلاریصن هجاوخ یتعنص هاگشناد

یعیمس داجس شیرتا ،زتارگ یتعنص هاگشناد ،کیناکم یسدنهم ییاضر اضردیمح

نارهت ،یسوط نیدلاریصن هجاوخ یتعنص هاگشناد ،کیناکم یسدنهم

هدیکچ ج تافداصت نوزفازور شرتسگ اب هدا

هب و یا متسیس هعسوت نآ لابند کمک یاه

،هدننار نامزمه .تسا هتفای شیازفا شیپ زا شیب ناردوخ یاهوردوخ تیمها و اهوردوخ نیا ینمیا هب هجوت موزل ،ناردوخ یاهوردوخ ثحب ندش حرطم اب شیازفا زین اهنآ درکلمع رب کیفارت نایرج رد رضاح یاهوردوخ ریاس تاریثات یم یحارط .دبای

سم لرتنک و فارطا یاهوردوخ نتفرگرظن رد اب تکرح ری

رد

نیرتمهم زا هدیچیپ یاهرونام نیح رد رادیاپان یکیمانید یکیفارت طیارش شیپ تلاکشم یم ناردوخ یاهوردوخ یور

یلع .دنشاب شهوژپ مغر فلتخم یاه

تعرس یتح و ایوپ یکیفارت طیارش رد طخ ضیوعت هزوح رد ،ینارحب یاه

نتفرگرظنرد رد ارذگ یکیمانید طیارش

ام عورش هظحل هب دودحم اهنآ و هدوب رون

هار هظحل تارییغت یارب یلح هدشن هئارا رونام نیح رد فارطا یاهوردوخ یا

یناهگان تامیمصت هب هجوت اب تسا رداق ،هلاقم نیا رد هدش هئارا متیروگلا .تسا ص هب ار دیدج نمیا یاهریسم ،رونام نیح رد فارطا یاهوردوخ هنیهب ترو

س رد دروخرب زا بانتجا نینچمه ،دنک یحارط نامزمه لرتنک قیرط زا ار رونام رسار

دحاو درکلمع یبایزرا زا سپ .دنک یم نیمضت وردوخ یضرع و یلوط میمصت نومزآ طسوت یریگ اب هدش هئارا متیروگلا ،یعقاو یگدننار یاه

مانید یارذگ یکیفارت هدیچیپ طیارش رد فلتخم یاهویرانس زا هدافتسا اب یکی

مرن هیبش بلتم رازفا و هدش یزاس

یکیمانید طیحم رد نآ بولطم درکلمع IPG

CarMaker .تسا هدیسر تابثا هب فارطا یاهوردوخ روضح رد

هژاودیلک اه : میمصت ،ریسم یحارط ،طخ ضیوعت لرتنک ،یریگ

،نازغل دوم هدننک

ناردوخ یاهوردوخ :تفایرد خیرات 07

/ 10 / 1399

پ خیرات :شریذ 26 / 11 / 1399

:لوئسم هدنسیون*

[email protected]

1 - همدقم

هزورما یلع مغر متسیس نوزفازور هعسوت شقن و هدننار کمک یاه

هداج تافداصت شهاک تهج رد نآ ریم و گرم دادعت راشتنا اب ،یا

هداج تافداصت زا یشان یناسنا تافلت و یاهاطخ شقن رانک رد یا

نیرتمهم ناونع هب یناسنا

ع هعسوت تیمها ،راذگریثات لما

متسیس صخشم رتشیب اهوردوخ رد ینمیا و هدننار کمک یاه

یم دودح لماع تملاس یناهج نامزاس تاشرازگ نیرخآ قبط .دوش 80

یم یناسنا یاهاطخ تافداصت زا دصرد دشاب

و هعسوت اب .[1]

هب متسیس یریگراک ،یزورما یاهوردوخ رثکا رد هدننار کمک یاه

رد شهوژپ

هب هدننار نودب یاهوردوخ صوصخ

هار ناونع یلح

هتفرگ یرتشیب تعرس ،راذگریثات

متسیس هعسوت رانک رد .تسا یاه

یناسنا یاطخ شقن شهاک روظنم هب هدننار کمک

، [2]

یاهوردوخ

هدایپ یارب زین ناردوخ هداج رد یزاس

دنناوتب دیاب یمومع یاه رد

اهرونام ی گدننار ی تقبس دننام هگن ،نتفرگ

طخ نتشاد ،

ت ضیوع

شاب قفوم طخ ن

د . اب ثأت هب هجوت ی

ر یاهوردوخ

ت ،فارطا ضیوع طخ

رج رد ی نا فارت ی ک اپان ی راد ناونع هب و نیرتمهم زا یکی پ

ی چ ی هد رت ی ن

رونام یگدننار یاه لصا عوضوم ناونع هب ،[3]

ی ا ی ن باختنا هلاقم

.تسا هدش

شهوژپ فلاخ رب هزوح رد هک ییاه

ت ضیوع طخ

تخا ی را ی گ تروص ا هتفر تس

[4,5]

یلصا زکرمت ، صوصخ رد هلاقم نیا

طخ ضیوعت تحت یوردوخ هک ینعم نیا هب تسا یرابجا یاه

یم دوجوب ار طخ ضیوعت طیارش لرتنک زا یخرب همادا رد .دروآ

تیدودحم نیرتمهم شهوژپ یاه

یسررب هزوح نیا رد نیشیپ یاه

.دش دهاوخ تیسکید سررب ناراکمه و ی

عماج یور رب ی شهوژپ نیشیپ یاه

اقم روظنم هب ی

هس فلتخم یاهشور عاونا ی

یحارط سم ی ر تکرح و

لرتنک هدش یحارط ریسم

ارب ی یاهرونام تقبس یریگ هداد هئارا دنا

هتخادرپ اهنآ زا کیره توق و فعض طاقن قیقد یسررب هب و دنا

. [6]

،هلاقم نیا رد هدش هئارا جیاتن ساسارب

شهوژپ یاه نیشیپ رب

ساسا نکت راهچ ی ک روهشم رط یحا سم ی ر تکرح ی نع ی نادیم

( لیسناتپ potential fields

) زجت ، ی ه لولس ( ی cell decomposition )

،

اهشور ی ب ی ن هتشر ا ( ی interdisciplinary methods )

هب لرتنک و ی

هن

نچمه و ی ن شور شش جیار

در ی با ریسم ی ی نع ی لرتنک هدننک یاه

سدنه ی س و ی تامن ی ک اهشور ، ی سلاک ی ک تلاح دروخزاب ،

یکیمانید بصع هکبش ، ی

زاف قطنم ، ی

پ لرتنک و ی

ش ب ی ن ی لدم

انبم .تسا هدش ماجنا نیا هچرگا

ققحم نی شور درکلمع اه

ی

نیشیپ ار یاهروتکاف ساسا رب

فلتخم ی تابساحم تامازلا دننام ی

،

ای نم ی ناکما ، جنس ی رد یاهرونام تقبس

لاب تعرس اب یریگ

و

ارجا ی عقاو نامز ی

ارب ی اسانش یی ازم یا و اعم بی اهنآ زا کیره

سررب دروم ی داد رارق ها دن ، زا غت یی تار ناهگان ی لد هب رونام لوط رد ی

ل

طیارش فارت ی ک یکیمانید ی ارذگ

مشچ هدرک یشوپ .دنا

رظن رد تباث رونام نیح رد ار وردوخ تعرس نارگشهوژپ زا یخرب هتفرگ دنا [7]

و یا رد اب رظن نتفرگ ی ک د لدم ی مان ی ک ی طخ ی

[8,9]

یا

لدم س ی تامن ی ک ی

[10,11]

ارب ی لرتنک وردوخ ، هداس رد یعس یزاس

هتشاد رونام رونام نیح رد فارطا یاهوردوخ نتفرگن رظن رد .دنا

طخ ضیوعت

[12,13]

ب ، ی هجوت ی غت هب یی تار تعرس یاهوردوخ

ح رد فارطا ی

ن رونام

16]

-

[14

و اناوت مدع یی غت یی ر حلاصا و سم ی ر

تکرح رد نیح رونام طخ ضیوعت

19]

-

ا[17

ز رتمهم ی ن دودحم ی ت یاه

شهوژپ یم رامش هب نیشیپ یاه .دور

هچرگا رگید زا یخرب تلاقم

ت ضیوع طخ یسررب هب زین

شور اه ی دج ی د ارب ی راکدوخ لرتنک

تعرس رد وردوخ اه

ی ینارحب اهرونام رد ی طخ ضیوعت [20]

و هئارا ای

(3)

سم ی اهر ی تکرح هب ی هن صخاش اب اه

ی فلتخم ی زا هلمج

هب ی هن زاس ی س فرصم تخو غت ،[21]

یی ر تا باتش یبناج ژرنا ،[22]

ی

شبنج ی تحار دوبهب ،[23]

ی س نانیشنر سر نامز شهاک و ی

ند هب

هطقن فده [24]

غ و ی هر هتخادرپ دنا

، دوجو نیا اب ا

ی ن دراوم عوضوم

لصا ی هلاقم ثحب ور شیپ

ن یم دنشاب . دودحم ی ت اه ی هدش رکذ

رانکرد مشچ زا یشوپ لرتنک نامزمه لوط ی و وردوخ یضرع

25,26]

[

نچمه و ی ن ندرکن ظاحل

هدیچیپ یکیفارت طیارش

ارب ی بانتجا زا

دروخرب رونام نیح رد

[27,28]

رتمهم ی ن لد یل ی هک دنتسه تیمها

ار شهوژپ نیا ارب

ی یاهوردوخ

رد هدننار نودب

اهرونام ی ت ضیوع

م ناشن طخ ی

هد ن .د هئارا اب هلاقم نیا رد هدش هئارا متیروگلا

وعت یارب یدیدج راتخاس روضح رد هدننار نودب یاهوردوخ طخ ضی

یلباق هعسوت و فارطا یاهوردوخ نیزگیاج یاهریسم یحارط ت

تامیمصت ریثات ،طخرب تروص هب طخ ضیوعت رونام نیحرد ب ایوپ یارذگ یکیفارت نایرج زا یشان فارطا یاهوردوخ یناهگان ر

دح ات ار طخ ضیوعت رونام نیح رد لرتنک تحت یوردوخ ینمیا اک نکمم یم شه .دهد

همادا ی ز حرش هب هلاقم ی

ر ودت ی ن تسا هدش :

،مود شخب رد ادتبا

راتخاس دیدج یداهنشیپ

ضیوعت طخ هدش فیصوت

اس اب و ی ر

اهشور ی .تسا هدش هسیاقم طخ ضیوعت فلتخم

نیا همادا رد

ئزج هئارا رب هولاع شخب متیروگلا تای

میمصت یاه یحارط و یریگ

،ریسم روگلا ی مت لرتنک هدننک اهرتماراپ رییغت هب مواقم ِنازغلدوم ی

هداد حرش ریسم لرتنک دحاو رد هدافتسا روظنم هب زین .تسا هدش

شخب رد موس ، ی ک پ رونام ی چ ی هد عقاو ی ارش رد ی ط یکیمانید

رادیاپان سررب ارذگ ی تسا هدش همادا رد .

، هیبش زا لصاح جیاتن یزاس

و هدش یسررب مراهچ شخب رد

و ثحب مجنپ شخب رد

تن ی هج گ ی ر ی اه هدش هئارا دنا .

2 - یقیبطت طخ ضیوعت متیروگلا یفرعم

1-2 - ژتارتسا ی ضیوعت طخ

.تسا یلصا دحاو هس لماش ،راکدوخ طخ ضیوعت متسیس کی میمصت دحاو تفایرد اب یریگ

حم تاعلاطا ی

ط ی دننام(

یاهوردوخ

عضو و فارطا ی

ت و اهروسنس زا )هداج

یبناج تازیهجت ریاس

ییاسانش لوئسم لطم رونام ماجنا روظنم هب نمیا طاقن

بو یم

هب هجوتاب تاعلاطا نیا کمک هب ریسم یحارط دحاو .دشاب تیدودحم ،ینمیا ریظن یلئاسم نینچمه و وردوخ یکیمانید یاه

م ،دروخرب زا بانتجا و یتحار دصقم هب ندیسر یارب ار بولطم ریس

نییعت یم یحارط لوا دحاو طسوت هدش ارط زا سپ .دیامن

ریسم یح

طخ ضیوعت

لاسرا ریسم لرتنک دحاو یارب تاعلاطا نیا ،بولطم

یم ریسم هب یبایتسد یارب ار وردوخ یضرع و یلوط تیعقوم ات دوش

.دنک یبایدر هدش یحارط بولطم راتخاس

کیتامش لکش 1 وحن ه

متسیس درکلمع اب نآ طابترا یگنوگچ و لوادتم طخ ضیوعت یاه

اس ی ر س ی متس اه ی کمک ننار ر هد م ناشن ا ی .دهد

فعض هطقن نیرتمهم ،دش هراشا همدقم تمسق رد هک روطنامه شور یم ارذگ یکیفارت طیحم رد نیشیپ یاه .دشاب

شور اه هک یی

ارب زورما هب ات ی

رونام ضیوعت طخ هدش هئارا دنا تح ، هکینامز ی

غت یی ر عضو رد ی ت فارت ی ک و یاهوردوخ

فارطا هتفرگرظن رد ار دنا

،

یسررب هب یغت نیا یم رونام عورش هظحل رد تاری زا و دنزادرپ

ظاحل یم یراددوخ طخ ضیوعت رونام نیح رد تارییغت ندرک .دننک

،نیاربانب ت رونام عورش ضحم هب ضیوع

غت هنوگره ،طخ یی

ر راتفر رد

فارت ی ک ی دان ی هد م هتفرگ ی عقوم و دوش ی

ت یدعب یاه

وردوخ تحت ی

اب قباطم رونام یاهتنا ات لرتنک نییعت شیپ زا ریسم

و هدش نودب

رییغت م ی دنام دایز رونام نیح رد تارییغت عوقو لامتحا هچرگا .

هدایپ یارب ینمیا ثحب تیمها ،تسین نودب یاهوردوخ یزاس

هب هدننار تسا یتایح یردق یمن هک

طیارش زا یتحار هب ناوت

مشچ ارذگ یکیمانید رد هک یلیلد نیرتمهم .درک یشوپ

شهوژپ ه ا رد زا عنام نیشیپ ی رظن

رونام نیح رد تارییغت نتفرگ

یم متسیس راتخاس ،تسا هدش متیروگلا هک هدوب طخ ضیوعت یاه

مهارف اب شهوژپ نیا رد هدش هئارا فاطعنا یراتخاس ندرک

ا ریذپ نی

.تسا هدرک رسیم ار ناکما روگلا

ی مت عماج هدش هئارا هک روطنامه

لکش رد 2

سا هدش هداد ناشن ت

لماش ، یاهدحاو یمامت

مصت ی م گ ی ر ی ، یحارط لرتنک و ریسم ی یارب ک رونام ت ضیوع طخ

اب راکدوخ ًلاماک رظنرد

نتفرگ کیمانید لوط ی و یضرع وردوخ

یم دشاب ا رب هولاع . ی

ن راتخاس ، هئارا هدش یکیمانید یکیفارت طیارش

ار ارذگ رد ناکما و هتفرگ رظن نمیا نیزگیاج یاهریسم یحارط

د ر

ار رونام زا هظحل ره مهارف زین

م ی دنک .

لکش 1 ) متسیس درکلمع هوحن اب نآ طابترا یگنوگچ و لوادتم طخ ضیوعت یاه

اس ی ر س ی متس اه ی کمک هدننار

(4)

لکش 2 ) راتخاس تامش ی ک روگلا ی مت ضیوعت طخ هدش هئارا

رد ادتبا ،متیروگلا نیا

مصت دحاو ی

م گ ی ر

،کی هرامش ی

ساسا رب

طا عمج تاعلا روآ

ی زا هدش تاعلاطا( تازیهجت و اهروسنس

یوردوخ لرتنک تحت ،

یاهوردوخ رج ،فارطا

ی نا فارت ی ک و

عضو ی ت هداج ) نامز یارب بسانم

ا فده طاقن و رونام ی

نم ار ارب ی

دحاو یحارط سم ی ر نییعت م ی دحاو رد .دنک یحارط

سم ی ر یمامت ،

سم ی ر نمیا تکرح یاه

تعرس اب اه ی لوا ی ه اتش ، ب نامز و اه یاه

طخ ضیوعت رونام یارب توافتم

تروصب نیلافآ حارط ی و هدش رد

میمصت دحاو طسوت باختنا هدامآ بیارض زا یلودج بلاق یریگ

یم ود هرامش .دنشاب

رد ره سم ی ر باختنا ی هعومجم زا یا م طاقن ی نا ی

هک دراد دوجو

غت تروص رد یی

ر طیارش فارت ی ک ی

، غت ناکما یی ر سم ی ر

مک هب ریسم ک یحارط نیزگیاج یاه

ار هدش .دنیامن مهارف

هولاع هکنیارب سم ی اهر دیدج هدش یحارط نیزگیاج ی

م ی دنناوت

هاتوک و رت یا نلوط ی سم زا رت ی ر لوا ی ه ،دنشاب مم نک باتش تسا

هیلوا ریسم هب تبسن یتوافتم

دنشاب هتشاد .

باختنا زا سپ ی

ک ی ا

سم دنچ ی ر رونام نامز ساسا رب

نییعت هدش دحاو ، یحارط سم ی ر

ای ن سم ی اهر مصت دحاو هب ار ی

م گ ی ر ود هرامش ی

م لاسرا ی نک

؛د

ییاج هک ی ک ی سم زا ی اهر هدربمان ی

باتش لقادح ساسا رب یضرع

یرایعم ناونع هب(

ارب نیمات ی تحار ی رفاسم ) م باختنا ی دوش .

اجنارس لرتنک م هدننک هلاقم نیا رد هدش هداد هعسوت ِنازغل دوم ی

هب ع لرتنک دحاو ناون ریسم

، وردوخ تیاده هفیظو

ار دادتما رد

سم ی ر باختنا ی لوط تهج رد ی

و یضرع دراد هدهع رب .

2-2 - مصت دحاو ی م گ ی ر کی هرامش ی

هب هیلوا لوصا راک

یحارط رد هتفر مصت دحاو

ی م گ ی ر کی هرامش ی

رب

شهوژپ هیاپ یم ناگدنسیون نیمه نیشیپ

دشاب [29]

اب هک غت یی تار ی

نم رج هب س درکلمع دوبهب ی

متس هدش .تسا یلع هکنیا مغر دحاو

مصت ی م گ ی ر ی یوردوخ تعرس نتفرگ رظنرد تباث لیلد هب نیشیپ

،رونام نیح رد فده

م طقف ی ناوت تس نامز یارب بسانم

ار رونام

ناونع هب جورخ ی دنک هبساحم مصت دحاو ،

ی م گ ی ر ی هعسوت ی هتفا ی

دج ی د هب هارمه دحاو یحارط سم ی ر هطقن تاصتخم هبساحم هب رداق

ینایاپ سم ی ر ت ضیوع طخ و اربانب .دنتسه رونام نامز ی

ن تح ، ی ارب ی

ی ک اپ هطقن تاصتخم ،درف هب رصحنم رونام نامز ی

نا ی م ی دناوت

دشاب توافتم ندشریگرد ثعاب ،رما نیا هک

کیمانید لوط ی

یوردوخ نآ یضرع کیمانید اب نامزمه لرتنک تحت

رونام رد ت

ضیوع خ ط هدش و هب عبط فاطعنا ذپ ی ر ی و ییاراک ب ی رتش ی هب

هارمه م ی دروآ . ا رد ی ن عت اب هلاقم یی

ن بسانم نامز

یارب اب رونام

ا فلتخم فده طاقن هب هجوت ی

نم تمسق رد هک روطنامه(

یحارط

سم ی ر صفت هب ی ل دهاوخ رارق ثحب دروم سم ،)تفرگ

ی اهر تکرح ی

باتش اب فلتخم اه

ی لافآ تروصب فلتخم ی

ن حارط ی دحاو هب و

مصت ی م گ ی ر ود هرامش ی

وحت ی ل دش هداد تسا ه . دحاو مصت ی م گ ی ر ی

ود هرامش بسانم ، رت ی ن رونام زا هظحل ره رد ار ریسم

باختنا هدومن

لرتنک دحاو هب ار نآ و

ریسم یم لاسرا دیامن رتهب ات ی ن رد ار رونام

نودب و نامز ره فلاتا

لانآ تروص هب ،تقو ی

ن ق سرتسد رد رار

.دهد

ا سم رگ ی ر هدش یحارط طخ ضیوعت

رد نیح لد هب رونام ی ل غت یی ر رد

ارش ی ط فارت ی ک ی روگلا ،دوش نماان ی

مت سم هدش هئارا ی

اهر نمیا ی

دج ی د اب باتش فلتخم یلوط یاه ارب ار

ی هب ندیسر ن طاق فده

کمک هب و هدرک یحارط دیدج

لرتنک ،وردوخ یضرع و یلوط نامزمه

نک یارب بسانم تاروتسد هب ار دیدج ریسم رد وردوخ لرت

،زاگ لادپ

نامرف و زمرت لادپ یم لاسرا

.دنک

نتفای یارب

هطقن فده ا ی سر نامز و نم ی

ند م نآ اب بسانت

طخ رد

فده ارش ، ی ط پ ی چ ی هد فارت ی ک یرتشیب ی

روگلا هعسوت رد ی

مت دج ی د

ود ره .تسا هدش هتفرگ رظن رد هلصاف

لوط ی و یضرع اب یاهوردوخ

فارطا وظنم هب بانتجا ر دروخرب زا سررب دروم

ی و هتفرگ رارق

یاهرتماراپ ا

ی نم ی Ci

، راتفر ساسا رب

هدننار ناسنا و ی زا رط ی ق هیبش

تست و یگدننار زاس یعقاو یاه

ظنت ی م هدش دنا .

2-2-1 - لوط هلصاف ی

رد ا ی اجن هس روظنم هب هدش هتفرگ رظن رد روتکاف ندروآ تسدب

لوط تفاسم ی

ا ی نم ب ی ن تحت یوردوخ لرتنک

و یاهوردوخ

فارطا

لکش قباطم نآ 3

یسررب هدش .دنا

لکش رد 3 ، E امن ی رگنا فده یوردوخ

و A یوردوخ هدنهدناشن

ولج یی طخ نامه رد

و تسا B و C یاهوردوخ رگنایامن

و ولج

.دنتسه فده طخ رد تشپ زا

ثأت ی ر اس ی ر یاهوردوخ

فارطا فرص

.تسا هدش رظن

دروخرب زا بانتجا روظنم هب رد

اپ ی نا رونام

ت ضیوع تقو طخ ی لرتنک تحت یوردوخ م فده طخ هب

ی ،دسر

اب نآ هلصاف یاهوردوخ

وB ابنC ی د ترت هب ی ب زا C1

و C2

رتکچوک

(5)

لکش 3 ) عم ی اهرا ی سررب ی لوط تهج رد دروخرب زا بانتجا ی

( C1

، C2

،

C3

) رونام عورش هطقن رد .دشاب

زین لقادح ینعی هلصاف

C3

دیاب ب ی ن

ردوخ یاهو E و A ا .دوش هتفرگ رظن رد ی

ن هجوت اب رونام ره رد رادقم

رض ناونع هب وردوخ تعرس هب ی

ب ای نم ی عت یی ن م ی ا .دوش ی ن

ریداقم ز حرش هب ی ر م هبساحم ی وش :د

( 1 ) 𝐶₁= 𝑆₀+ 𝑣_𝐸𝑥𝑡_𝑑+(𝑣_𝐵𝑥− 𝑣_𝐸𝑥)²

2𝑎_𝐸𝑥

( 2 𝐶₂= 𝑆₀+ 𝑣_𝐸𝑥𝑡_𝑑+ 𝑣_𝐸𝑥² )

2𝑎_𝐸𝑏

( 3 ) 𝐶₃= 𝑆₀+ 𝑣_𝐸𝑥𝑡_𝑑

،قوف تلداعم رد 𝑆₀

، 𝑣_𝐸𝑥 ، 𝑣_𝐵𝑥 و 𝑎_𝐸𝑥 ترت هب ی ب ف لصاو فقوت

ای نم لوط تعرس ، فده یوردوخ ی

و یوردوخ B رد نایاپ و رونام

رثکادح یفنم باتش وردوخ

ی فده دنتسه ا رب هولاع . ی

ن ، 𝑡_𝑑 نامز

و ا شنک رتماراپ هب هک تسا هدننار هلمج زا یفلتخم یاه

عضو ی ت

مسج ی حور و هدننار تیسنج و نس ،ی

گتسب ی دراد و تروص رد

س زا هدافتسا ی

متس تاموتا زمرت ی

ک اعطق رادقم نیا م شهاک

ی ی دبا .

ا رب هولاع ی ن رثکادح ، یفنم باتش

ارش ساسا رب ی

ط فلتخم ی زا

عقاو رادقم هلمج ی

کاکطصا نیب

هداج و ت ریا عت یی ن م ی رد .دوش

دش صخشم نامز

،رونام نایاپ هظحل ناونع هب ه

عقوم ی ت لوط ی و

یضرع ود وردوخ ( تلداعم طسوت 4

( و ) 5 ) یم هبساحم :دنوش

( 4 𝑥_𝐵− 𝑥_𝐸= 𝑆₀+ 𝑣_𝐸𝑥𝑡_𝑑+ 𝑣_𝐸𝑥² )

2𝑎_𝐸𝑏+ 𝑙_𝐸𝑓+ 𝑙_𝐵𝑟

( 5 ) 𝑦_𝐵= 𝑦_𝐸

هک 𝑥𝐵

و 𝑦𝐵

ترت هب ی ب ناشن هدنهد ی عقوم ی ت لوط ی و یضرع زکرم

لقث یوردوخ B و نینچمه 𝑙𝐵𝑟

ناشن هدنهد ی لوط هلصاف ی

زکرم زا

لقث یوردوخ تB وردوخ بقع ا

یم دنشاب . لکش نیمه هب ،

𝑥_𝐸 و 𝑦_𝐸

عقوم ی ت لوط ی و یضرع لقث زکرم یم ناشن ار فده یوردوخ دنهد

و 𝑙_𝐸𝑓 ناشن لوط هلصاف هدنهد ی

وردوخ لقث زکرم زا

فده ولج ات ی

وردوخ یم .دشاب

2-2-2 - یضرع هلصاف

رد لکش 4 )فلا(

لصاوف یضرع ارب هک ی بانتجا دروخرب زا رونام رد

طخ ضیوعت

یم مهم

،دنشاب هدش هئارا دنا ا رد . ی ن ،لکش C4 و C7

ترت هب ی ب ب هلصاف ی ن ولج هشوگ

و دوخ تسار تمس بقع ور

ی E اب

وردوخ پچ تمس بقع هشوگ A

م ناشن ار ی نچمه .دنهد ی

ن C5 و

C6 ب هلصاف ی ن بقع هشوگ و

ولج ی پچ تمس اب فده یوردوخ

ولج هشوگ یی

تسار تمس یوردوخ

م ناشن ار .C ی

هد ن هاگن اب .د ی

قد ی ق م ،لکش هب رت ی

مهف ناوت ی د هک C4 دودحم ی ت دش ی رتد ی هب تبسن C7

هب یم باسح مع و دیآ

لا رگا یارب رظندروم تیدودحم

C4 دوش هدروآرب

، دیق نC7 ی ز ص و دوب دهاوخ حیح

مه ی ن عضو ی ت

ارب ی ب هطبار ی ن C5 و C6 زین یم قدص .دنک اربانب ی ن C4 و C5 هب

ناونع دودحم ی ت اه ی صا ل یضرع لصاوف یارب ی

هب باسح م ی دنیآ

یرتقیقد ریوصت و زا

ریداقم نیا

لکش رد 4 دش هداد ناشن )ب(

ه

.تسا رادقم هبساحم یارب زاین دروم طباور C4

رونام لوط رد ز حرش هب

ی ر

یم :دشاب

( 6 𝑦𝐴(𝑡) − 𝑦_𝐸(𝑡) = 𝐶₄+ 𝑂̅̅̅̅̅̅ sin(𝜃𝐴M _𝑀− 𝜃𝐴(𝑡)) )

+ 𝑂̅̅̅̅̅ sin(𝜃_𝐸P _𝑃− 𝜃_𝐸(𝑡))

)فلا(

)ب(

لکش 4 ) عم )فلا ی اهرا ی ب یسرر دروخرب زا بانتجا تهج رد

(یضرع - C4

C7

) ب امن ) ی ش دودحم ی ت اه ی یضرع ب ی ن ردوخ و و فده ی یوردوخ

و )لاب(A )نییاپ(C

(6)

( 7 𝑂_𝐸P )

̅̅̅̅̅ = √(1

2𝑊_𝐸)²+ (𝐿_𝐸𝑓)²

( 8 ) 𝜃_𝑃= tan⁻¹(𝑊_𝐸

2𝐿_𝐸𝑓)

( 9 𝑂𝐴M )

̅̅̅̅̅̅ = √(1

2𝑊𝐴)²+ (𝐿𝐴𝑟)²

( 10 ) 𝜃_𝑀= tan⁻¹(𝑊𝐴

2𝐿_𝐴𝑟)

( 11 ) tan(𝜃𝐸(𝑡)) = 𝜕𝑦𝐸(𝑡)

𝜕𝑥𝐸(𝑡)=𝑣𝑦𝐸(𝑡)

𝑣𝑥𝐸

( 12 ) tan(𝜃_𝐴(𝑡)) = 𝜕𝑦𝐴(𝑡)

𝜕𝑥_𝐴(𝑡)=𝑣_{𝑦𝐴(𝑡)} 𝑣_𝑥𝐴

( 13 sin(𝜃_𝐸(𝑡)) = 𝑣𝑦𝐸(𝑡) )

√(𝑣_𝑥𝐸)²+ (𝑣_{𝑦𝐸(𝑡)})²

( 14 cos(𝜃𝐸(𝑡)) = 𝑣_𝑥𝐸 )

√(𝑣_𝑥𝐸)²+ (𝑣_{𝑦𝐸(𝑡)})²

هلداعم هرامش ( 6 ) هلصاف یضرع ب ی ن و فده یوردوخ

یوردوخ A

ار رد هظحل ا ی هک تاصتخم لوط ی اهنآ یم ناسکی

،دوش ب ی نا م ی .دنک

ا رد ی ن ،هلداعم 𝑦𝐴(𝑡) و 𝑦𝐸(𝑡) ترت هب ی ب عقوم ی ت یضرع لقث زکرم

یاهوردوخ

A و E م ناشن ار ی

.دنهد 𝑂_𝐸P

̅̅̅̅̅

و 𝑂_𝐴M

̅̅̅̅̅̅

طوطخ یضرف

دنتسه لقث زکرم هک اهوردوخ

طاقن هب ار P

و M م لصو ی دننک رد ،

هکیلاح 𝜃𝑃

واز ی ه ب ی ن P OE

لوط روحم و ی

ا فده یوردوخ تس

و

نینچمه 𝜃_𝑀 واز ی ه ب ی ن M OE

و م لوط روح ی یوردوخ A یم .دشاب

ارب هک قوف تلداعم رد ی

رادقم لقادح هبساحم C4

هب روظنم ظفح

ای نم ی ،تسا هدش هدافتسا LEf

و LAr

لوط هلصاف ی

ب ی ن لقث زکرم

یوردوخ E ات ولج ی نآ لوط هلصاف و ی

زکرم یوردوخ لقث

A ات

نآ بقع م ناشن ار ی

هد و د 𝑊𝐴

و 𝑊𝐸

ضرع یاهوردوخ

A و E

یم ش .دنشاب نامزمه طر ی

لوط ی طاقن P و M زین طسوت ریز هلداعم

یم نایب :دوش

( 15 ) 𝑋_𝐴− OM̅̅̅̅̅ cos(𝜃_𝑀− 𝜃_𝐴(𝑡))

= 𝑋𝐸

+ OP̅̅̅̅ cos(𝜃_𝑃− 𝜃_𝐸(𝑡))

راتفر هک اجنآ زا یوردوخ

C س طسوت ی متس تاموتا ی ک لرتنک

م ی غت ناکما ،دوش یی

ر ناهگان تعرس ی

رقت ی اب چان ی ز ا زا و تسا ی

ن

ور ی ک ناث ود نوناق ی

ه ا ی

] 24

[

اج هب ی هناراک هظفاحم شور

هلداعم رد

( 2 ) تسا هداف تسا هدش نیاربانب .

C5

هدش هبساحم ریز لکش هب

:تسا ( 16 𝑦𝐸(𝑡) − 𝑦_𝐶(𝑡) = 𝐶₅+ 𝑂̅̅̅̅̅̅ sin(𝜃𝐶N _𝑁− 𝜃𝐶(𝑡)) )

+ 𝑂̅̅̅̅̅̅ sin(𝜃𝐸Q _𝑄− 𝜃𝐸(𝑡))

( 17 ) 𝑋_𝐸− 𝑋_𝐶= 𝑦_𝐸(𝑡) − 𝑦_𝐶(𝑡)

( 18 𝑂_𝐸Q )

̅̅̅̅̅̅ = √(1

2𝑊_𝐸)²+ (𝐿_𝐸𝑟)²

( 19 ) 𝜃𝑄= tan⁻¹(𝑊_𝐸

2𝐿𝐸𝑟

)

( 20 𝑂_𝐶N )

̅̅̅̅̅̅ = √(1

2𝑊_𝐶)²+ (𝐿_𝐶𝑓)² (

21 ) 𝜃_𝑁= tan⁻¹(𝑊_𝐶

2𝐿_𝐶𝑓)

، قوف تلداعم رد 𝑋_𝐶

و 𝑦_𝐶(𝑡) ب ی رگنا لوط تاصتخم ی

و یضرع

یوردوخ C دنتسه و 𝑣𝐶𝑥

ناشن لوط تعرس هدنهد ی

یوردوخ C

رد

نایاپ ا رب هولاع .تسا رونام ی

ن ، 𝑂̅̅̅̅̅̅𝐸Q و 𝑂𝐶N

̅̅̅̅̅̅

ترت هب ی ب ب هلصاف ی ن

لقث زکرم یوردوخ E ات Q لقث زکرم و یوردوخ

C هطقن ات N ناشن ار

م ی .دنهد 𝜃𝑄

هدنهدناشن واز

ی ه ب ی ن Q OE

یوردوخ E

تسا لاح رد ی هک 𝜃𝐶

واز ی ه ب ی ن N OC

یوردوخ C ار

م ناشن ی ا رب هولاع .دهد ی

ن ، 𝐿_𝐸𝑟 و 𝐿_𝐶𝑓 لوط هلصاف ی

ب ی ن لقث زکرم

یوردوخ E لوط هلصاف و نآ بقع ات ی

لقث زکرم یوردوخ C یولج ات

نآ م ناشن ار ی هد ن د و WC

وردوخ ضرع .تساC

هدافتسا اب قوف تلداعم زا روگلا ،

ی مت مصت ی م گ ی ر ی هدش هئارا نامز ،

لامتحا رونام ی

م هبساحم ار ی

دنك و ا ی ن تاعلاطا رونام یادتبا رد

ارب ی نامز اب بسانتم نمیا یاهریسم یحارط رایتخا رد نمیا یاه

ارق ریسم یحارط دحاو یم ر

زا یلودج ات دریگ یاهریسم یمامت

همادا رد و دوش هیهت نکمم نمیا هب تاعلاطا نیا رونام ی

هدش زور

هارمه هب سم ی اهر یی هب هک تروص شیپ زا نیلافآ

حارط ی هدش دنا

دحاو هب میمصت ود هرامش یریگ

م لاسرا ی وش .دن

اهرتماراپ ی ن دروم ی زا ارب ی م ساسا رب رونام نامز هبساحم تلداع

قوف

، لودج رد امش هر ( 1 ) .تسا هدش هدروآ

2-2-3 - هداج تست

عت روظنم هب یی

ن اهرتماراپ ی روگلا ی مت پ ی داهنش ی راتفر ساسا رب

هدننار ی ناسنا ی امزآ ، ی ش اه ی م عونت هداج ا ی راکمه اب ی هاگشناد

زتارگ ینف رتا رد ی ش ( ا .تسا هدش ماجنا )TUG ی

ن امزآ ی ش اه اب

هورگ یفلتخم یاه زا لکشتم

دننار ناگ نس رد درم و نز ی

ن 25 ات

45 اراد هک لاس ی

هاوگ ی همان گدننار ی ب ی ن للملا و ی قادح ل لاس ود

گدننار هقباس ی

دنتسه

، .تسا هدش ماجنا تست

هداج رد اه یاه

و درادناتسا تعرس اب

اه ی فلتخم شیرتا روشک رد ا

ماجن ره و هدش

ارب هدننار ی تسد ی با ی تهب هب ر ی ن تن ی هج ، ره ا راب هس ار رونام ارج

هدومن

ارب .تسا ی امزآ ماجنا ی

ش اه زا یاهوردوخ

BMW 640i ،

Hyundai

و Volkswagen Passat

تسا هداف دش تسا ه لکش رد هک روطنامه .

5

،تسا هدش هداد ناشن همه

اهوردوخ ی

هجت هب زهجم ی

تاز

عمج روآ ی هزادنا و گ ی ر ی هداد ،اه ( سا یپ یج )،GPS

و رادار

س ی س ت م تاطابترا ود نیب ( وردوخ vehicle to vehicle

communications system )

.دندوب عقوم ی ت ره وردوخ و ادتبا رد

اهتنا ی در رونام ی با ی دش و ه هداد یمامت اه

متسيس زا هدافتسا اب

طبض هداد ی Dewetron

اب هنومن خرن یرادرب

رد و لاب

لودج 1 ) اهرتماراپ ی ن دروم ی زا

رتماراپ قم

اد ر رتماراپ

رادقم

WA

1.65 (m) WE

1.65 (m)

abC

) 9.81 µ (m/s2

td

0.5 (s)

S0

2 (m) abE

) 9.81 µ (m/s2

WC

1.65 (m)

(7)

لکش 5 ) یاهوردوخ اهروسنس ،تست

تازیهجت و عمج روآ ی هداد [30]

ودج ل 2 ) اهروسنس تاصخشم ی

امزآ رد هدافتسا دروم ی

ش اه [30]

Sensor model

Vehicle

Sensor type Manufacturer Sampling rate Accuracy 640

i Passat ADMA-G X X

Inertial Measurement

Unit (IMU)

GeneSys

Elektronik 2000Hz 1mg DAWE-CAM X X Camera DEWETRON 30 fps -

WEB-CAM X Camera Microsoft

Commercial 30fps - Microphone X Microphone PCB

Piezotronics 2000Hz - DAQ_1 X DEWE2-M4 DEWETRON 2000Hz 1mg

DAQ_2 X DEWE 510 DEWETRON 2000Hz 1mg

طیارش عقاو نامز و طبض ی

ماگمه دندش يزاس .

تاصخشم

اهروسنس ی امزآ رد هدافتسا دروم ی

ش اه لودج رد ( هرامش 2 ) هئارا

.تسا هدش هداد شزادرپ زا سپ رازفا مرن اب اه

DEWESOFT

زا هدافتسا و

جورخ ی نآ یاه ور رب ی رازفا مرن MATLAB

اتن ، ی ج زا لصاح

نومزآ اه ی عقاو یارب ی هرتماراپ ا ی تلداعم میمصت تمسق یریگ

دش جارختسا دن

، هک شور نیا تایئزج

رد [30]

هتفرگ رارق ثحب دروم

.تسا تست هداج فلتخم طیارش رد قوف یاه تیعقوم اب و یا

یاه

ِیضرع و یلوط لصاوف ات هدش ماجنا فارطا یاهوردوخ توافتم زا کیره یارب دروخرب زا بانتجا روظنم هب هدش هتفرگ رظنرد ار یضوت طباور کمک هب و هدش جارختسا بلطواد ناگدنن هدش هداد ح

رد 2.2.1 و 2.2.2 نامز طخ ضیوعت رونام ماجنا یارب نمیا یاه

ِیبایدر اب .دنوش هبساحم عقوم

ی ت سو ره ی هل لقن ی ه عورش هطقن رد

اپ و ی نا رونام تست زا لصاح جیاتن شزادرپ زا سپ و اب یلمع یاه

هدننار صاوف و فلتخم یاه سوت هدش باختنا ل

ریداقم ،اهنآ ط ربCi

تفر ساسا بسانم نامز هبساحم یارب و هدش میظنت یناسنا هدننار را

یم یراذگیاج قوف طباور رد ناشن شیامزآ زا لصاح جیاتن .دوش

یم :دنهد امزآ رد ناگدننک تکرش ی

ش هظحل رد ًلومعم ی

عورش

رونام

، هلصاف ا ی ب ی ن 35 ات 55 زا رتم ج یوردوخ ییول

ظفح ار

م ی دننک ( )C3 .

،یفرط زا هظحل رد ی سر ی ند یوردوخ Ego

هب

یوردوخ ب ،فده ی ن یوردوخ Ego یوردوخ و A

بناج هلصاف ی

6 / 3

ات 2 / 4 ا زا .دراد دوجو رتم ی

ن ور رادقم C4 اب ربارب 75 / 3 ضرع لداعم

یم هتفرگ رظن رد نیل ره دوش

. یلوط هلصاف نینچمه ناگدننار خ اب ار یرتشیب

یوردو B یوردوخ اب هلصاف هب تبسن A

د رظن ر

یم .دنریگ ای ن هدودحم رد ًلومعم هلصاف 40

ات 55 .تسا رتم

اربانب ی ن رادقم ، C1 اب ربارب 47 ( رتم ی نع ی طسوتم رادقم یا

ن

هدودحم .دش باختنا )

رونام ِماجنا هک موس رونام زا لصاح جیاتن

cut-in یم ناشن ،دوب صاخ طیارش رد ر هک دهد

ناگدننا بیترت هب

ریداقم 75 / 3 و 35 یارب ار رتم C2

و C5 زا سپ .دندرک باختنا

تست و قوف تابساحم ماجنا زا اتیاهن ،هدش حیرشت یلمع یاه

تست نیا زا لصاح جیاتن ره اب بسانم نامز ِنییعت روظنم هب اه

دحاو رد )رونام نیا یارب هدش یحارط یویرانس هب هجوت اب( رونام یمصت لوا م

.تسا هدش هدافتسا یریگ

2-3 - دحاو یحارط سم ی ر

دحاو یحارط سم ناونع هب ريسم ئ

ياهريسم يحارط لو

تکرح

رظن رد اب فلتخم تيعضو نتفرگ

یاهوردوخ

ساسا رب فارطا

يكيمانيد طيارش وردوخ

.تسا هلاقم نيا يلصا يروآون ، یروآون

دحاو یحارط سم ی ر هدش هئارا

، اناوت یی ارب نآ ی یحارط دجم رد د

نیح ت رونام ضیوع تح طخ ی ارش رد ی ط فارت ی ک ی و یکیمانید

( رادیاپان ارذگ ) روگلا .تسا ی

مت پ ی داهنش ی شور زا هدافتسا اب

هب ی هن زاس ی لضافت لماکت ی DE ( differential evolution

optimization method ارب )

ی دودحم نتفرگ رظن رد ی

ت اه ی

ف ی ز ی ک ی یوردوخ ego نچمه و ی ن زا هدافتسا چ

ن هلمجد یا هبترم 5

( 5th order polynomial function ،)

لک ی ه سم ی اهر تکرح ی ا ی نم

رد تاعلاطا ساسا رب ار نکمم ی

تفا ی مصت دحاو زا ی

م گ ی ر هرامش ی

کی هدامآ هدرک تخا رد و ی را میمصت دحاو ود هرامش یریگ

رارق

م ی دهد . درکلمع بولطم روگلا ی مت DE ناونع هب ی

ک ی زا

رتدنمتردق ی

ن وگلا ر ی مت اه ی لماکت ی تح ی م رد لئاس غتم ی ر اب نامز

دودحم روضح رد ی

ت اه ی یکیمانید گ نودب و

ی ر نداتفا رد

لقادح اه ی لحم ی تسا هدش تباث .[31]

نیرتهب یتح هکییاجنآ زا شور

اه ی هب ی هن زاس تیهام لیلد هب ی

هنیهب و یسررب

،یزاس نامز ی م صاصتخا دوخ هب ار ی

هد ن ا و د ی ن

رما دودحم ی ت باق وت ل هج ی ارب ی فادها نامز عقاو (ی real-time )

ب ه یم باسح دیآ

ژتارتسا ، ی حارط ی ت ضیوع طخ هدش هئارا هب

هنوگ ا ی رعت ی ف دحاو هک تسا هدش یحارط

سم ی ر لافآ تروص هب ی

ن

اک ر سم همه و دنک ی

اهر ی ای نم نیزگیاج و هیلوا

ارب ار ی

عقوم ی ت اه ی مآ فلتخم هدا

هدرک نچمه و ی ن سم مامت ی اهر ی

رط حا ی هدش ار رد ی ک وجتسج لودج

( lookup table )

هسانش اب

صاصتخا اهریسم زا کی ره هب هک ی

صاصتخا ی

هتفا .دهد رارق ،تسا

عت زا سپ یی

ن مصت دحاو رد رونام نامز ی

م گ ی ر کی هرامش ی

و

ا صاصتخا ی

ن سم ره هب رتماراپ ی

ر،

سم ی ر وم هطوبرم رظن در

م ی ناوت د

شم وجتسج لودج رد هسانش ره طسوت صخ

دوش باختنا هدامآ و

مصت دحاو طسوت ی

م گ ی ر ود هرامش ی ب

دشا . روگلا ی مت هدش هئارا اب

یارب نامز فلاتا مدع هب هجوت سم باختنا

ی ر هب ی هن رونام رد ضیوعت

طخ م ی دناوت لئاسم یارب

عقاو نامز ی

ا هدافتس .دوش تایئزج

(8)

موهفم راتخاس ی

دحاو یحارط سم ی ر ز حرش هب ی ر ضوت ی ح هدش هداد

تسا : رد هک روطنامه لکش

6 (ا فل ) گنر زمرق طخ ،تسا هدش هداد ناشن

نایاپ هطقن اب هک

critical

A نیرتعیرس عقاو رد ،تسا هدش صخشم

تیدودحم هب هجوت اب نکمم طخ ضیوعت رونام یکیمانید یاه

یم هداج طیارش و وردوخ ینارحب ناونع هب هک دشاب

نیرت یارب ریسم

( طخ ضیوعت رونام ره the most aggressive lane change

trajectory یم هتخانش ) باختنا اعطق و دوش

یاهریسم زا کیره

پچ تمس

ریسم نیا ب رجنم ه یرادیاپان م فده یوردوخ ی

دوش .

اربانب ی ن ره هطقن ا ی پچ تمس زا

critical

A ن باختنا لباق ی

تس و

نچمه ی ن د طاقن مامت ی

رگ تسار تمس رد

critical

A هدافتسا لباق

ه تس روئت ظاحل زا و دن ی

م ی اهتنا هطقن ناونع هب دنناوت یی

ریسم

ضیوعت طخ ش باختنا .دنو

لکش رد هک روطنامه

6 ا(

فل ) صخشم

هدش دنچ ، ی ن سم ی ر ت ضیوع رونام نامز اب فلتخم طخ رب توافتم

ساسا طاقن اهتنا یی باتش اب فلتخم اه

ی یلوط م توافت دوجو

رب هولاع .دراد ا

ی ن ارب ، ی حارط ی سم ی ر ه ا ی طخ ضیوعت ب

ی ن ره

و عورش هطقن اپ

ی نا ی ب هب شور زا هدافتسا ا ی

هن زاس ی DE و

هلمجدنچ یا جنپ هبترم ،

هس اتش و رفص،تبثم( فلتخم یلوط ب

)یفنم .تسا هدش هتفرگ رظن رد هب

روظنم ی نتفا سم ی ر اه(

ی )

ت ضیوع طخ طقن ود ره نیب مزل اهنت ه

رونام نامز هک تسا صخشم

دشاب .

و ی گژ ی اه ی روگلا ی مت پ ی داهنش ی حم رد ی ط فارت ی ک ی رادیاپان هک رد

رثا غت یی ر عقوم ی ت یاهوردوخ

ح رد فارطا ی

ن رونام ،طخ ضیوعت

سم ی ر حارط هدش ی ی لوا ی ه رتشیب ،دوب دهاوخن نمیا رگید صخشم

دش دهاوخ .

ب ه روظنم حص درکلمع ی

ح غت ربارب رد یی تار نیدنچ ، قن هط

م ی نا ی ارب ی سم ره ی ر لوا ی ه فرگ رظنرد یم هت و دوش ارب ی ندرک ادیپ

ینارحب نیرت سم ی ر تکرح اس و ی ر سم ی اهر ی یسرتسد لباق نمیا

( feasible ) دنور نامه ،نآ تسار تمس رد یارب

ره ی ک ا زا ی ن طاقن

م ی نا ی .تسا هدش رارکت

رانس رد هک روطنامه ی

و ی هنومن ی هداد ناشن

رد هدش لکش 6 م هدهاشم )فلا(

ی هداد هب هجوت اب ،دوش اه

ی نیمات

مصت دحاو طسوت هدش ی

م گ ی ر ،کی هرامش ی سم

ی ر ی تعرس اب هک

تباث ب ه Am

هتنم ی م ی ا دوش ی رظن هب نم هدیسر

اب لرتنک دحاو و ی

د

سم ی ر رظن دروم لابند ار .دنک ی ک غت یی ر ناهگان ی رثا رد ارش ی ط

یکیفارت رد هک روطنامه ارذگ لکش

6 ( ب ) تسا هدش هداد ناشن

م ثعاب ی دوش ات سم ی ر لعف ی رونام لوط رد نمیا رگید طخ ضیوعت

د .دشابن ا ر ی ن ا هب هجوت اب هظحل ی

هد روگلا ی مت دحاو ،هدش هئارا

مصت ی م گ ی ر ود هرامش ی

تسا رداق

نمیا یاهریسم زا یکی

ینایاپ طاقن اب نیزگیاج

critical

B ات Bq

هک ییاهریسم نایم زا ار

نیلافآ تروص هب رتشیپ

یحارط ریسم یحارط دحاو طسوت هدش

،

دیدج طیارش اب ار طخ ضیوعت ریسم قیرط نیدب و دنک باختنا .دهد قیبطت رب هولاع اپ طاقن دادعت ی

نا ی ب هلصاف و ی ن اهنآ

، م طاقن دادعت ی

نا ی رد

هتفرگ رظن سم ره رد هدش ی

ر لوا ی ه ظنت لباق ی م تسا و شیازفا اب لکش

6 ) اپ طاقن )فلا ی

نا ی سم و نکمم ی

اهر ی ارب هطوبرم ی رونام

ت ع و ضی طخ ب رانس ) ی و ی ارب هنومن ی یاهریسم یحارط نیزگیاج

رب هولاع اپ طاقن دادعت ی

نا ی ب هلصاف و ی ن اهنآ

، م طاقن دادعت ی

نا ی رد

سم ره رد هدش هتفرگ رظن ی

ر لوا ی ه ظنت لباق ی م تسا و شیازفا اب

م طاقن دادعت ی

نا ی و اپ ی نا

،ی ذپ فاطعنا ی

ر ی لباق و ی ت مطا ی نان

روگلا ی مت ازفا هدش هئارا یم شی

دبای ا هب هجوت اب . ی

ن آرف ی ،دن

روگلا ی مت هدش هئارا هتسسگ هلیسو هب

و هتسویپ یاضف کی یزاس

شور لوادتم راتخاس رد رییغت نینچمه طخ ضیوعت نیشیپ یاه

لاسرا یروتسد رگید دحاو هب دحاو ره زا یطخ تروص هب طقف هک یم اهدحاو نیب هتسویپ یگنهامه و طابترا لامع و تسا هدش ی

هدوبن نکمم رونام نیح رد ریسم یحارط و یریگ میمصت

،تسا

یعقاو نامز یاهدربراک رد هدافتسا تیلباق .دراد ار

2-4 - میمصت دحاو ود هرامش یریگ

مصت دحاو رد رونام نامز هبساحم زا سپ ی

م گ ی ر ی لانآ ی ن کی هرامش

حارط و ی لک ی ه سم ی اهر ی ا ی نم نکمم باتش اب اه ی رد فلتخم

دحاو حارط ی سم ی ر لافآ ی ن ا ، ی ن مصت دحاو هب تاعلاطا ی

م گ ی ر ی

ود هرامش را لاس م ی مصت دحاو .دوش ی

م گ ی ر ی ود هرامش ظو ی هف دراد

،رونام زا هظحل ره رد

رتهب ی ن سم ی ر ار ( زا نایم سم ی اهر ی حارط ی

ا هدش ی نم ) عم ساسارب ی

اهرا ی لانآ تروصب فلتخم ی

ن باختنا

هدرک ارب ار نآ و ی لرتنک دحاو اسرا ریسم

.دنک ل ای ن تسا رداق دحاو

اهرتماراپ ساسا رب ی

فلتخم ی هلمج زا تحار ی م س ا ( رف Ride

comfort ) ا و تخوس فرصم ، ی

نم ی ی ک ی ا زا ی ن سم ی اهر ی شیپزا

هدش یحارط

سم ناونع هب ار ی

ر ت بولطم طخ ضیوع

باختنا دیامن .

ا رد ی ن رتهب باختنا روظنم هب ،هلاقم ی

ن سم ی ر نایم زا م یاهریس

لوبق لباق

ن(

طق سر نامز و فده ه ی

ند طسوت دحاو یحارط سم ی ر

دحاو و مصت ی م گ ی ر کی هرامش ی ناونع هب

باختنا لماوع

سم ی ر یاه

لوبق لباق

عت یی ن دش ه دنا )،

بناج باتش لقادح ی

لماع ناونع هب

مصت ی م گ ی ر ی هدافتسا .تسا هدش

2-5 - لرتنک دحاو

شیامیپ ریسم

هب روظنم ندومیپ سم ی ر یحارط ،هدش ی ک لرتنک هدننک ی ی هچراپک

لوط ی و یضرع حارط نیدب هک تس