5.1. Analisa Pengujian Har dwar e
Pada bagian ini akan dibahas mengenai pengujian pada hardware yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah
hardware tersebut telah berfungsi dengan benar dan sesuai rencana atau tidak.
Pengujian ini ditujukan pada pengujian komponen yang terdapat pada robot serta pengujian robot pengantar makanan dengan penentuan posisi meja menggunkanan
rotary encoder.
5.2. Pengujian Alat
Berikut ini adalah pengujian alat atau komponen yang terdapat pada robot pengantar makanan.
5.2.1. Pengujian Sensor Optocoupler
Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada rangkaian sensor optocoupler dalam kondisi high dan low dengan sumber catu daya sebesar
± 12volt. Tujuan dari pengujian ini adalah sama untuk memastikan kondisi high
atau low. Pada pengujian optocoupler sudah bisa terlihat begitu optocoupler terhalang warna hitam maka kondisinya akan high dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan low. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini.
Tabel 5.1 Hasil Pengujian Pin Optocoupler
Kondisi Keterangan
High Diukur pada saat sensor terkena warna hitam
Low Diukur pada saat sensor terkena warna putih
5.2.2. Pengujian Dr iver Motor
Pada uji coba terhadap blok motor driver penulis menggunakan dua sumber catu daya, yaitu dengan menggunakan sebuah adaptor dan 8 buah baterai 1,5 volt.
Pada saat penulis menggunakan adaptor sebagai sumber catu daya penulis mendapati kecepatan putar dari motor cukup tinggi,walaupun pada pengatur putaranya penulis atur pada posisi rendah, sehingga mempengaruhi pergerakan robot ketika berbelok dan terkadang membuat robot ini keluar dari lintasan pada saat berbelok. Namun pada saat penulis menggunakan baterai sebagai suumber catu daya,kecepatan robot menjadi rendah dan baterai tidak bertahan lama.
Tabel 5.2. Analisis Rangkaian Driver Motor
Enable Mka1 Mka2 Mki1 Mki2 Keadaan motor Hasil uji
0 - - - - Tidak berputar Sesuai
1
0 0 0 0 Tidak berputar Sesuai
1 - - 1 Bergerak maju Sesuai
0 1 1 0 Bergerak mundur Sesuai
- 1 - 1 Belok kanan sesuai
5.2.3. Pengujian Limit Swicth
Pengujian dilakukan dengan cara mengukur tegangan pada rangkaian limit swicth dalam kondisi high dan low dengan sumber catu daya sebesar ± 12volt. Tujuan dari pengujian ini adalah sama untuk memastikan kondisi high atau low. Pada pengujian optocoupler sudah bisa terlihat begitu optocoupler terhalang warna hitam maka kondisinya akan high dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan low. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini.
Tabel 5.3 Hasil Pengujian Limit Swicth
Nama IN kondisi Hasil uji
Piring 1
1 Ada piring Sesuai
0 Tidak ada piring Sesuai
Piring2
1 Tidak ada piring Sesuai
0 Ada iring Sesuai
5.2.4. Pengujian Sensor line Tr cer
Pengujian dilakukan dengan cara mengukur nilai pada rangkaian sensor line tracer dalam kondisi high dan low dengan sumber catu daya sebesar ±
12volt. Tujuan dari pengujian ini adalah sama untuk memastikan kondisi high atau low. Pada pengujian line tarcer sudah bisa terlihat begitu led terhalang warna hitam maka kondisinya akan low dan saat terhalang warna putih maka kondisinya akan high. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel di bawah ini.
Tabel 5.4 Hasil Pengujian line tracer
Biner eror Posisi
1111111 0 Maju lurus
0000001 10 Belok kanan tajam
0000011 8 Belok kanan tajam
0000010 6 Belok kanan sedang
0000110 4 Belok kanan sedang
0000100 2 Belok kanan ringan
0001100 1 Belok kanan ringan
0001000 0 Maju lurus
0011000 -1 Belok kiri ringan
0010000 -2 Belok kiri ringan
0110000 -4 Belok kiri sedang
0100000 -6 Belok kiri sedang
1100000 -8 Belok kiri tajam
1000000 -10 Belok kiri tajam
5.2.5. Pengujian Kapasitas Beban
Pengujian dilakukan dengan cara menaruh pemberat di atas robot dengan mengatur kecepatan pada motor kanan dan motor kiri. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui berapa kapasitas beban yang mampu di bawa oleh robot pengantar makanan. Pada pengujian kapasitas berat ini akan dikondisikan dengan kecepatan motor kanan dan motor kiri. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel 5.5.
Tabel 5.5 Hasil Pengujian Kapasitas Beban
Kecepatan
Berat Beban Keterangan
Mka MKi 100 100 3kg Sangat Lambat 130 130 3kg Lamabat 160 160 3kg Sedang 190 190 3kg Cepat 220 220 3kg Sangat Cepat
5.3. Pengujian Robot Pengantar Makanan
Berikut ini akan ditunjukkan cara kerja robot secara keseluruhan, dari robot mengantarkan makanan ke meja yang dituju sesuai dengan jarak meja sampai kembali ketempat awal robot.
a) Pengujian r obot menuju meja per tama
Untuk menuju meja pertama dari posisi awal robot melintasi jarak sejauh 2m dengan membutuhkan 30 putaran roda yang dimana setiap satu kali putaran motor dc adalah 20 pulsa sehingga keseluruhan pulsa yang di peroleh untuk menuju meja satu adalah 600 pulsa. Hasil pengujian bisa di lihat pada gambar 5.1.
Jika dalam perjalanan sensor robot mendeteksi adanya suatu halangan dengan jarak rentang sepanjang 20 cm maka robot akan berhenti selama halangan yang berada di depan sensor inframerah tidak ada dan kemudian robot akan berjalan kembali sesuai sisa pulsa yang telah di kerjakan.Hasil pengujian bisa di lihat pada gambar 5.2.
Gambar 5.2 Posisi Robot Membaca Halangan
Setelah robot telah mengatar makanan dan makanan telah di ambil maka robot akan kembali ke posisi awal dengan membutuhkan putaran motor sebanyak 20 dengan perolehan pulsa sebanyak 600 dan sensor robot juga membaca apakah ada halangan atau tidak jika terdapat halangan maka robot akan berhenti hingga halangan di depan sensor robot tidak ada. Hasil pengujian bisa di lihat pada gambar 5.3.
Gambar 5.3 Posisi Robot Di Meja Pertama
b) Pengujian r obot menuju meja kedua
Untuk menuju meja kedua dari posisi awal robot melintasi untuk jalan lurus sejauh sejauh 1.7m dengan membutuhkan 17 putaran motor yang dimana setiap satu kali putaran motor adalah 20 pulsa sehingga keseluruhan pulsa yang di peroleh untuk menuju meja satu adalah 340 pulsa. Setelah robot telah mencapai jarak 1.7m maka robot akan berbelok kekanan untuk menuju ke meja dua dengan jarak 70 cm yang dimana membutuhkan 6 putaran motor dengan 120 pulsa.Hasil pengujian bisa di lihat pada gambar 5.4.
Gambar 5.4 Posisi Robot Untuk Menuju Meja Ke Dua
Sama halnya dengan pengujian meja satu jika dalam perjalanan mengantarkan makanan robot mendapatkan halangan sejauh 20 cm maka robot akan berhenti dan akan menunggu selama halangan yang berada di depan sensor inframerah tidak ada dan kemudian robot akan berjalan kembali sesuai sisa pulsa yang telah di kerjakan,seperti pada gambar 5.5.
Setelah makanan telah di ambil maka robot akan kembali ke posisi awal dengan belok ke kiri dan maju dengan dengan jarak 70 cm, kemudian robot akan berbelok ke kiri lagi untuk menuju ke posisi awal dengan jarak 1,7 cm sesuai jarak robot menuju meja dua.
Gambar 5.6 Posisi Robot Kembali Ke Awal
Gambar 5.6 adalah gambar dimana setelah robot telah selesai mengantar kan makanan maka robot akan kembali menuju dapur dan menunggu hingga ada pesanan yang akan di antar.
BAB VI
PENUTUP
6.1. Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat penulis ambil adalah sebagai berikut :
a. Robot ini dapat berjalan ke posisi meja dengan menggunakan jumlah putaran roda yang di hasilkan dari sensor optocoupler dan piringanrotary encoder. b. Seperti halnya komputer,robot ini juga bisa mengalami kesalahan dalam
pemrosesan data yang mengakibatkan robot tidak bisa bergerak dan berputar-putar untuk masalah ini perlu melakukan reset agar dapat kembali normal. Hal ini di karenakan pembacaan sensor yang tak sempurna.
6.2. Sar an
Saran yang dapat penulis ambil adalah sebagai berikut :
a. Sebaikanya Robot ini tidak menggunakan roda bebas,tapi menggunakan empat roda dan dua roda sebagai penggerak sehingga pergerakan robot dapat berjalan lurus dan memiliki ketepatan yang akurat.
b. Untuk menambah fungsi dari robot ini bisa menambahkan lengan sehingga robot ini juga tidak hanya mengantar makanan tapi juga bisa menyajikan makanan dan minuman.
c. Untuk mengatasi catu daya, disarankan dapat mengunakan aki kering atau juga dapat menggunakan adaptor.
d. Penulis menggunakan bahasa c untuk pemrograman robot ini, namun tidak menutup kemungkinan pemrogramany diganti dengan bahasa yang lain.
e. Robot inu juga masih mempunyai banyak kekurangan seperti terjadinya selip pada roda dan kekurangan catu daya yang sangat banyak sehingga tidak memungkinkan untuk menggunakan batu batrai dalam pengoprasian jangka panjang
Agfianto Eko Putra. (2005). Pengendalian Mobile Robot (Mobot) dengan
MOBOTSIM v1.0. Yogyakarta : Gava Media
AN004 DC Motor Driver. http://www.robotindonesia.com/article/dcdriver.pdf
(28/2/2012)
Bab II Landasan Teori. http://ml.scribd.com/doc/90795976/Chapter-II sensor
(28/2/2012)
Brewok. Program Rotary Encoder. http://www.zer07even.com/forum/9-pemrograman/10-program-rotari-encoder (25/4/2012)
Budiharto,W. (2006). Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, Elex Media Komputindo Hendawan.(2008).TutorialAVR.http://hendawan.files.wordpress.com/2008/01/basi c-avr-microcontroller-tutorial_v3.pdf (28/2/2012) Makalah Motor DC. http://staff.ui.ac.id/internal/040603019/material/makalahMotorDC.doc (28/2/2012)
Pemrograman Rotaray Encoder Menggunakan AVR.
http://softwarerobotgratis.blogspot.com/2009/12/pemrograman-rotary-encoder-menggunakan.html (3/3/2012)
Pitowarno, E.(2006). Robotika Desain Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi Yogyakarta
Solihinsupriyadi.(2010). Memahami Incremental Rotary Encoder, http://solihinsupriyadielectric.blogspot.com/2010/02/memahami-incremental-rotary-encoder-be.html (28/2/2012)