5.1 Analisis Pengujian Hardware
Pada bagian ini akan dibahas mengenai pengujian pada hardware yang telah dirancang. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah hardware tersebut telah berfungsi dengan benar dan sesuai rencana atau tidak. Pengujian ini ditunjukkan pada pengujian komponen yang terdapat pada robot serta pengujian robot pengangkat barang pecah belah dengan metode joystick yang berbasis mikrokontroler.
5.2 Pengujian Alat
Berikut adalah pengujian alat atau komponen yang terdapat pada robot pengangkat barang pecah belah dengan menggunakan metode joystick.
5.2.1 Pengujian Cara Kerja Tangan Robot
Pada pengujian ini dilakukan dengan cara menggunakan joystick pada tangan robot dengan menghubungkan port tangan ke joystick tersebut. Tujuan dari pengujian ini adalah untuk memastikan cara kerja tangan robot berfungsi sesuai dengan sistem kerjanya. Pada pengujian cara kerja tangan robot ini bisa terlihat bagaimana tangan tersebut bisa menjepit, mengangkat, bergerak kanan dan bergerak ke kiri. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel 5.1.
57
Tabel 5.1 Hasil Pengujian Cara Kerja Tangan Robot Cara Kerja Joystick Pergerakkan Tangan
Robot Hasil Uji
Tekan tombol jari jepit Jari robot menjepit Sesuai Tekan tombol jari buka Jari robot terbuka / tidak
menjepit Sesuai
Tekan tombol pergelangan gerak naik
Pergelangan robot
bergerak naik Sesuai
Tekan tombol pergelangan gerak turun
Pergelangan robot
bergerak turun Sesuai
Tekan tombol siku gerak
naik Siku robot bergerak naik Sesuai
Tekan tombol siku gerak
turun Siku robot bergerak turun Sesuai Tekan tombol bahu gerak
ke kanan Bahu bergerak ke kanan Sesuai
Tekan tombol bahu gerak
ke kiri Bahu bergerak ke kiri Sesuai
Diatas adalah hasil uji coba cara kerja tangan robot, untuk mengetahui pergerakkan tangan robot yang dibuat oleh peneliti. Dari hasil cara kerja tangan robot diatas, juga bisa mengetahui ukuran berat benda yang dapat diangkat oleh mobile robot ini. Hasil pengujian dapat dilihat pada tabel 5.2.
Tabel 5.2 Hasil Pengujian Berat Benda Berat Benda ( gram ) Pergerakkan Tangan
Robot Hasil Uji
10g – 50g Bisa mengangkat benda
secara stabil Sesuai
50g – 100g Bisa mengangkat benda
secara stabil Sesuai
100g - 110g Bisa mengangkat benda
tetapi tidak stabil Sesuai >110g Tidak bisa mengangkat
benda Sesuai
58
5.2.2 Pengujian Motor DC
Pada uji coba terhadap blok Motor DC driver peneliti menggunakan dua sumber catu daya, yaitu dengan menggunakan sebuah 8 buah baterai 1,5 volt.
Pada saat peneliti menggunakan baterai sebagai sumber catu daya penulis mendapati kecepatan putar dari motor cukup sedang, sehingga mempengaruhi pergerakan robot ketika mundur, ke kiri, ke kanan dan maju ke depan. Namun pada saat penulis menggunakan baterai sebagai sumber catu daya baterai tidak bisa bertahan lama
Tabel 5.3 Hasil Pengujian Rangkaian Driver Motor DC Enable Motor DC
Kiri
Motor DC
Kanan Keadaan motor Hasil uji
0 - - Tidak bergerak Sesuai
1
0 0 Tidak bergerak Sesuai
0 1 Bergerak kiri Sesuai
1 0 Bergerak
kanan Sesuai
1 1 Bergerak maju Sesuai
5.3 Pengujian Robot Pengangkat Barang Pecah Belah Dengan joystick
Berikut ini akan ditunjukkan cara kerja robot secara keseluruhan, dari robot standby dan mengangkat barang pecah belah dengan joystick.
a. Pengujian Robot Standby
Untuk mengangkat barang pecah belah yang telah disesuaikan dari posisi awal robot standby. Hasil pengujian dapat dilihat pada gambar 5.1.
59
Gambar 5.1 Posisi Robot Standby
Jika posisi robot tersebut sudah dalam keadaan standby dan sekarang tinggal menunggu perintah joystick yang akan diperintahkan. Disini perintah joystick yang disediakan terdapat 14 perintah pergerakan yaitu jari buka, jari tutup, jari naik, jari turun, siku naik, siku turun, bahu naik, bahu turun, bahu kiri, bahu kanan, maju, mundur, kiri dan kanan. Jika tidak ada perintah suara yang diperintahkan maka robot akan kembali pada posisi standby. Maksud dari joystick ini berguna sebagai pengendali untuk menghentikan kegiatan robot di saat ready menjadi standby tapi tidak mematikan daya pada robot tersebut.
b. Pengujian Robot Mendekati Barang Pecah Belah
Untuk pengangkat barang pecah belah yang menggunakan metode joystick sebagai pengendali Untuk menggerrakan lengan robot turun mendekati barang
60
pecah belah tersebut hanya menggerakan joystick dengan menggerakan “lengan robotn turun”. Maka robot tersebut mulai bergerak turun kedepan sesuai pergerakan yang dikendalikan joystick. Jika disaat lengan robot turun mendekati barang pecah belah tersebut belum tepat sasaran, maka kendalikan tombol joystick yang lain seperti kanan, kiri dan mundur hingga robot tepat sasaran pada barang pecah belah tersebut. Hasil pengujian dapat dilihat pada gambar 5.2.
Gambar 5.2 Posisi Robot Mendekati Barang Pecah Belah c. Pengujian Robot Mengangkat Bar ang Pecah Belah
Untuk mengangkat barang pecah belah yang sudah ditentukan tinggal menggerakan joystick yang ditujukan pada tangan robot. Setelah robot mendekati barang pecah belah yang telah ditentukan, maka robot tersebut tinggal mengangkat barang pecah belah dengan tangan robot. Selanjutnya, memberikan perintah untuk membuka jari tangan. Perintah yang diberikan
61
untuk membuka jari tangannya. Hasil pengujian dapat dilihat pada gambar 5.3.
Gambar 5.3 Posisi Jari Tangan Robot Terbuka
Setelah jari terbuka, langkah selanjutnya memberikan perintah pada joystick untuk menjepit barang pecah belah tersebut. Perintah yang diberikan untuk menutup/menjepit jari tangan yaitu “jari tutup”. Apabila barang pecah belah tersebut sudah dijepit oleh jari tangan robot, langkah selanjutnya adalah mengangkat barang pecah belah tersebut dalam posisi jari tangan robot masih menjepit barang pecah belah tersebut. Perintah yang digunakan untuk mengangkat barang pecah belah tersebut yaitu “jari naik, dan bahu naik”. Hasil pengujian dapat dilihat pada gambar 5.4.
62
Gambar 5.4 Posisi Tangan Robot Mengangkat Benda
Saat barang pecah belah dalam posisi terangkat, robot bisa digerakkan maju, mundur, bergerak ke kiri dan bergerak ke kanan sesuai perintah yang diberikan pada joystick. Apabila barang pecah belah ingin diturunkan dan dilepas dari jari tangan robot yang menjepit barang pecah belah tersebut, maka tinggal menggerakan tombol pada joystick untuk melepas jepitan jari tangan robot dan menurunkan dari tangan robot tersebut.
Setelah semua pengujian dari mendekati dan mengangkat barang pecah belah tersebut selesai, hingga tidak ada perintah yang diberikan lagi, maka robot akan kembali pada posisi standby.
63 BAB VI PENUTUP
6.1 Kesimpulan
Kesimpulan yang dapat penulis diambil adalah sebagai berikut :
a. Pada penelitian ini akhirnya mengetahui cara merancang dan membuat robot yang dapat bergerak mengangkat benda tertentu dengan menggunakan joystcik sebagai pengendali mobile robot.
b. Pada penelitian ini juga peneliti bisa mengetahui merancang dan membuat program untuk menjadi robot yang dapat mengangkat barang pecah belah menggunakan joystick.
c. Setelah melakukan perancangan dan pembuatan robot hingga programnya, peneliti akhirnya melakukan uji coba pergerakan robot yang kemudian robot dapat bergerak mengangkat barang pecah belah yang sudah ditentukan.
6.2 Sar an
Saran yang dapat peneliti ambil adalah sebagai berikut :
a. Sebaiknya robot ini tidak menggunakan roda bebas dari plastic,tetapi menggunakan roda bebas dari aluminium yang dilapisi dari karet sehingga pergerakan robot tidak terjadi selip atau licin diatas permukaan yang licin,seperti lantai keramik atau meja kaca.
64
b. Untuk menambah fungsi dari robot ini bisa menambahkan joystick sehingga robot ini juga tidak hanya mengangkat atau memegang benda tetapi juga bisa menghampiri benda tersebut.
c. Robot ini juga bisa ditambah fungsinya dengan menambahkan sensor suara sehingga robot ini juga tidak hanya mengangkat atau memegang benda tetapi bisa bergerak maju dengan menggunakan sensor suara.
d. Untuk mengatasi catu daya, disarankan dapat menggunakan baterai kering atau juga dapat menggunakan adaptor.
e. Penulis menggunakan bahasa assembley untuk pemrograman robot ini. Namun tidak menutup kemungkinan bila pemrogramannya diganti dengan bahasa yang lain.
f. Robot ini juga masih mempunyai banyak kekurangan, seperti terjadinya selip pada roda bebas dan kekurangan catu daya yang sangat banyak sehingga tidak memungkinkan untuk menggunakan batu baterai dalam pengoperasian jangka waktu yang panjang.
65
DAFTAR PUSTAKA
Budiharto,W. (2006). Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, Elex Media Komputindo
Sumanto, Mesin Arus Searah. Jogjakarta: Penerbit ANDI OFFSET, 1994 http://dunia-listrik.blogspot.com/2009/09/animasi-motor-dc.html
Pitowarno, E.(2006). Robotika Desain Kontrol, dan Kecerdasan Buatan. Andi Yogyakarta
Winoto Ardi. (2010). Mikrokontroler AVR AT89S52 / 16 / 32 / 8535 dan
Pemogramannya dengan Bahasa Assembly pada WinAVR Edisi Revisi,
Informatika Bandung
Zuhal, Dasar Teknik Tenaga Listrik dan Elektronika Daya. Jakarta: Gramedia, 1988 http://konversi.wordpress.com/2008/09/01/motor-arus-searah-dc-bagaimana-bekerjanya/
Makalah Mikrokontroler AT89S52.
www.atmel.com/Images/doc2512.pdf (16/6/2012)
Makalah Motor DC.
http://www.scribd.com/doc/78633227/Aplikasi-Motor-DC-Dengan-Mikrokontroler (16/6/2012)
Program Download ke Mikrokontroler
http://www.semiconductors.philips.com/files/products/standard/microcont rollers/utilities/lpc2000_flash_utility.zip (15/6/2012)