HASIL DAN PEMBAHASAN
4.1 Implementasi Alat
Gambar 4. 1 Hasil Implementasi
Pada proses implementasi hasil yang diperoleh pada gambar 4.1 berbeda dengan perancangan pada gambar 3.3. Hal tersebut dikarenakan pada selama masa penelitian dan pembuatan rangka dari bahan alumunium mengalami kendala karena ketidak presisian dalam pemotongan dan proses pembentukan, ini terjadi dikarenakan peneliti mencoba melakukan secara manual dari proses pemotongan maupun pembentukan struktur setiap sasis body robot. Hal ini yang membuat peneliti menempuh jalan alternatif dengan
mengganti struktur robot yang lebih kokoh dan presisi, peneliti menggunakan bodykit humanoid premium sebagai body.
Jumlah motor servo yang digunakan pada implementasi ini berjumlah 18 buah motor servo berbeda dengan perancangan yang menggunakan 16 motor servo, motor servo yang digunakan meliputi M1-M18 dengan keterangan seperti pada tabel 4.1. Perubahan atau penambahan motor servo ini dilakukan untuk mendukung pergerakan robot dan memaksimalkan kinerja dari struktur body itu sendiri. Penambahan ini dilakukan pada bagian lengan dan pergelangan untuk mendukung gerakan ketika duduk dan berjalan.
Dari hasil implementasi seperti pada gambar 4.1 dapat dilihat bahwa susunan motor servo yang terlihat dari tampak samping kanan adalah M1, M3, M5, M7, M9, M15, M17 sesuai dengan tabel 4.1.
Tabel 4. 1 Penggunaan Motor Servo
Motor Servo Keterangan
M1 Pergelangan kaki kanan roll
M2 Pergelangan kaki kiri roll
M3 Pergelangan kaki kanan pitch
M4 Pergelangan kaki kiri pitch
M5 Betis kaki kanan M6 Betis kaki kiri
M7 Paha kaki kanan
M8 Paha kaki kiri
M9 Pinggul kanan
M10 Pinggul kiri
M11 Bahu kanan roll
M12 Bahu kiri roll
M13 Bahu kanan pitch
M14 Bahu kiri pitch
M15 Lengan kanan
M16 Lengan kiri
M17 Pergelangan tangan kanan M18 Pergelangan tangan kiri
4.1.1 Hasil Pengamatan Terhadap Sensor Gyro
Data dari tabel 4.2 didapat dengan cara, melihat nilai keluaran sensor gyro berupa data ADC yang dapat dilihat dari software ROBOPLUS, dari software tersebut peneliti dapat secara mudah memisalkan posisi atau letak sensor pada saat di tubuh robot, pada saat berdiri, terlentang dan berjalan. Dari pemisalan tersebut didapatkan data ADC sensor mengunakan software ROBOPLUS seperti pada tabel 4.2.
Tabel 4. 2 Nilai ADC Sensor Gyro
Kegiatan Nilai ADC
Terlentang 311
Berjalan 313
Dari hasil pengamatan dan pemisalan posisi robot di dapatkan data ADC sensor seperti pada tabel 4.2 untuk dua buah posisi yaitu posisi terlentang dan berjalan. Dari data ADC tersebut akan memberikan informasi ke controller untuk melakukan gerakan tertentu ketika didapatkan data seperti pada tabel 4.2.
4.1.2 Pengujian Gerakan Awal
Pada pengujian ini, gerakan awal atau mula-mula adalah pada posisi berdiri. Posisi berdiri merupakan posisi terbaik ketika ingin melakukan sesuatu, dalam posisi berdiri robot dapat melakukan gerakan seperti duduk, dan terlentang.
Tabel 4. 3 Waktu Set-Up Sensor Gyro
Percobaan ke- Waktu (detik)
1 12 2 16 3 18 4 14 5 16 6 15 7 16 8 15 9 14 Rata-rata 15,11
Pada pengujian ini, diperlukan waktu untuk menstabilkan atau set-up kondisi sensor
gyro agar data ADC yang dibaca akurat setelah power robot di-on-kan. Waktu yang diperlukan agar sensor stabil dan dapat melakukan gerakan yang benar seperti pada tabel 4.3.
Dari data tabel 4.3 didapatkan waktu rata-rata untuk set-up sensor gyro agar robot dapat stabil mendapatkan data seperti pada tabel 4.1 adalah 15,11. Sebelum waktu rata-rata tersebut tercapai maka robot akan melakukakan gerakan terlentang dan berdiri berulang kali hingga waktu rata-rata tersebut telah tercapai.
4.1.3 Pengujian Gerakan Terlentang Ke Gerakan Duduk
Pengujian ini dilakukan untuk membuktikan bahwa robot dapat melakukan gerakan dalam dua kondisi yaitu kondisi terlentang dan duduk sebelum melakukan proses berjalan. Pada gerakan terlentang, robot harus dalam posisi terlentang ini dikarenakan pada posisi terlentang robot dapat melakukan gerakan duduk dan meminimalisasi adanya beban berlebih ketika melakukan gerakan. Posisi terlentang yang dimaksud seperti pada gambar 4.3.
Gambar 4. 2 Gerakan Terlentang Gambar 4. 3 Gerakan Duduk
Pada pengujian gerakan terlentang ke gerakan duduk, ketika robot dalam kondisi
set-up sensor maupun sesudah set-up didapatkan waktu untuk melakukan gerakan terlentang ke gerakan duduk seperti pada tabel 4.4. Persentase keberhasilan melakukan gerakan ini adalah 100% dengan waktu rata-rata 2,22 detik.
Tabel 4. 4 Hasil Pengujian Gerakan Terlentang ke Gerakan Duduk
Percobaan ke- Waktu (detik) Kondisi
1 2 Berhasil 2 3 Berhasil 3 2 Berhasil 4 2 Berhasil 5 3 Berhasil 6 2 Berhasil 7 2 Berhasil 8 2 Berhasil 9 2 Berhasil Rata-rata 2,22
4.1.4 Pengujian Gerakan Duduk Ke Gerakan Berdiri
Pengujian gerakan duduk ke gerakan berdiri dilakukan agar mengetahui berapa tingkat keberhasilan robot dalam melakukan gerakan duuk ke gerakan berdiri. Pengujian dilakukan dengan cara mengamati dan mencatat waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan ini seperti pada tabel 4.5.
Tabel 4. 5 Hasil Pengujian Gerakan Duduk ke Gerakan Berdiri
Percobaan ke- Waktu (detik) Kondisi
1 5 Gagal 2 8 Gagal 3 9 Berhasil 4 7 Gagal 5 8 Berhasil 6 6 Berhasil 7 7 Berhasil 8 6 Berhasil 9 6 Berhasil Rata-rata 6,89
Pada pengujian gerakan duduk seperti gambar 4.3 ke gerakan berdiri seperti pada gambar 4.1, memerlukan waktu rata-rata 6,89 detik untuk bisa berdiri. Dari data pengujian pada tabel 4.5 dapat dilihat persentase keberhasilan robot dari gerakan duduk ke gerakan berdiri dengan melakukan 9 kali percobaan secara terus menerus baik pada saat set-up
4.1.5 Pengujian Gerakan Terlentang Ke Gerakan Berdiri
Pengujian ini dilakukan agar dapat melihat tingkat keberhasilan ketika robot melakukan gerakan terlentang, duduk dan berdiri secara besamaan dengan catatan waktu yang ditempuh agar robot dapat berdiri sendiri seperti pada tabel 4.6.
Tabel 4. 6 Hasil Pengujian Gerakan Terlentang ke Gerakan Berdiri
Percobaan ke- Waktu (detik) Kondisi
1 10 Berhasil 2 12 Berhasil 3 15 Berhasil 4 12 Gagal 5 14 Berhasil 6 15 Berhasil 7 15 Berhasil 8 15 Gagal 9 16 Berhasil Rata-rata 13,78
Dari hasil pada tabel 4.6 didapatkan waktu rata-rata untuk melakukan gerakan terlentang, duduk dan berdiri secara langsung dengan kondisi robot sedang melakukan set-up maupun setalah melakukan set-up yaitu 13,78 detik. Dari 9 kali percobaan, dengan media dasar untuk robot berupa meja kayu robot mengalami kegagalan sebanyak 2 kali, sehingga didapat persentase keberhasilan robot pada saat melakukan gerakan telentang, duduk dan berdiri adalah 77,78%.
4.1.6 Pengujian Gerakan Berdiri Ke Gerakan Berjalan
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui persentase keadaan robot apakah dapat berjalan atau tidak, dari gerakan beriri ke gerakan berjalan. Percobaan ini dilakukan dengan cara meguji robot dengan posisi awal berdiri dan melihat respon apa robot berhasil melakukan gerakan berjalan atau tidak dan mencatat waktu yang diperlukan.
Dari data pada tabel 4.7 diketahui robot tidak melakukan gerakan berjalan sebanyak 3 kali dari 9 kali percobaan yang dilakukan. Hal tersebut terjadi karena pada waktu melakukan percobaan, sensor gyro membutuhkan waktu untuk set-up beberapa detik sebelum memberikan data ADC yang akurat ke controller seperti pada tabel 4.2 sehingga robot melakukan gerakan terlentang, duduk dan berdiri selama 18 detik. Setelah proses set-up selesai dilakukan, maka gerakan berdiri ke gerakan berjalan berhasil dilakukan dan
persentase keberhasilan robot dalam melakukan gerakan berdiri ke gerakan berjalan dalam 9 kali percobaan adalah 66,67%.
Pada pengujian gerakan berjalan ini, kondisi kedua kaki bertumpu atau pada kondisi pada saat robot bertumpu pada satu kaki-nya tetapi permukaan kakinya tidak harus menempel penuh pada dasar. Hal tersebut membuktikan bahwa teori yang digunakan adalah Double Support Polygon seperti pada gambar 2.11(a dan b) telah berhasil dilakukan.
Tabel 4. 7 Hasil Pengamatan Gerakan Berdiri Ke Gerakan Berjalan Robot
Percobaan ke- Waktu (detik) Kondisi
1 6 Gagal 2 7 Gagal 3 5 Gagal 4 9 Berhasil 5 6 Berhasil 6 7 Berhasil 7 8 Berhasil 8 8 Berhasil 9 8 Berhasil Rata-rata 7,11