KESIMPULAN DAN SARAN - Aplikasi sensor thermal array TPA81 pada robot pemadam api

1.5 Sistematika Penulisan

Tugas Akhir ini memiliki sistematika penulisan sebagai berikut:

BAB I : Pendahuluan

BAB ini berisi latar belakang penelitian, tujuan dan manfaat penelitian, batasan masalah, metodologi penelitian dan sistematika penulisan.

BAB II : DASAR TEORI

BAB ini berisi tentang studi pustaka landasan teori penelitian Sensor api Thermal Array TPA81, Sistem jalur komunikasi I2C, Mikrokontroller ATMega 32, MotorServoTower Pro SG-5010, driver motor DC yang digunakan sebagai pompa penyemprot air.

BAB III : RANCANGAN PENELITIAN

BAB ini berisi tentang diagram blok perancangan, perancangan perangkat keras

(Hardware) dan perancangan perangkat lunak (Software) dari peralatan yang akan dibuat.

BAB IV : HASIL DAN PEMBAHASAN

BAB ini berisi tentang hasil perancangan perangkat keras, data hasil pengujian, analisis data dan pembahasan.

BAB V : KESIMPULAN DAN SARAN

BAB ini berisi tentang kesimpulan akhir dan saran-saran penulis tentang alat yang dibuat.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

BAB II

DASAR TEORI

2.1 Sensor Api Thermal Array TPA81

2.1.1 Karakteristik Thermal ArrayTPA81 [1]

TPA81 dapat mendeteksi sinar inframerah dengan panjang gelombang 2µm-22µm (1mikrometer = sepersejuta meter)[1]. Panjang gelombang ini dihasilkan oleh benda-benda yang panas.Oleh karena yang dideteksi adalah radiasi panasnya saja, maka TPA81 dapat mengukur suhu panas tanpa harus menyentuh sumber panas. Sebagai gambaran, TPA81 dapat mendeteksi suhu api lilin dalam jarak 2 meter tanpa terpengaruh cahaya ruangan.

2.1.2 Field of View (FOV)

TPA81dapat mendeteksi suhu pada 8 titik sekaligus. Karena didalam TPA81 terdapat 8 buah sensor thermophile yang masing-masing memiliki sudut pandang (Field of View) 5,12˚ terhadap sumbu horizontal dan 6˚ terhadap sumbu vertikal. Jadi dapat dilihat dari gambar 2.1 total sudut pandangnya adalah 41˚ pada posisi horizontal dengan 6˚ pada posisi vertical.

Gambar 2.1 Sudut Pandang TPA81 [1]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

2.1.3 Jalur Komunikasi [1]

Jalur komunikasi data TPA81 menggunakan teknologi I2C (Inter-Intergrated Circuit)

yang menggunakan 2 kabel saja yaitu SDA untuk jalur data dan SCK untuk jalur clock. Jika dihubungkan dengan Mikrokontroller, TPA81 dapat dipasang paralel sebanyak 8 buah tanpa menambahkan jalur komunikasi. Hanya perlu menambahkan resistor pull-up 1K8 pada jalur

SDA dan SCK. Selain dapat mengeluarkan data suhu, TPA81 dapat juga mengendalikan sebuah motor servo.

Gambar 2.2. Konfigurasi Pin TPA81 [1]

2.1.4 Register [1]

Didalam TPA81 terdapa 10 buah register yang dapat kit abaca maupun kita tulisi, yaitu Tabel 2.1 Register pada TPA81 [1]

Register Read Write

0 Software Revision Command Register

1 Ambient Temperature Servo Range

2 Pixel 1 Temperature ˚C N/A

3 Pixel 2 Temperature ˚C N/A

4 Pixel 3 Temperature ˚C N/A

5 Pixel 4 Temperature ˚C N/A

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Tabel 2.1 (Lanjutan) Register pada TPA81 [1]

Register Read Write

6 Pixel 5 Temperature ˚C N/A

7 Pixel 6 Temperature ˚C N/A

8 Pixel 7 Temperature ˚C N/A

9 Pixel 8 Temperature ˚C N/A

Hanya register 0 dan 1 yang dapat ditulisi. Register 0 adalah command register yang digunakan untuk mengatur posisi servo dan untuk mengubah addressTPA81. Register ini tidak bisa dibaca. Membaca register 0 akan menghasilkan pembacaan Software Revision. Menulisi Register 1 akan mengatur range servo. Membaca register 1 akan membaca suhu ambient.

Ada 9 suhu yang bisa dibaca, semuanya dalam derajat celcius (˚C). Register 1 menyimpan suhu ambient yang dibaca sensor. Register 2-9 adalah 8 pixel suhu. Pembacaan suhu akan akurat setelah 40ms sensor mengarah pada posisi baru.

2.2 Sistem jalur komunikasi I2C

2.2.1 Latar Belakang dan Konsep I2C

Tujuan dari pembuatan desain jalur komunikasi I2C adalah agar didapatkan desain elektronikringkas dan fleksibelsehingga ukuran fisik IC diperkecil dan jumlah pin diminimalkan[2].

Perusahaan semikonduktor mengembangkan cara baru komunikasi antar IC yang lebih akomodatif terhadap tuntutan diatas, maka sebagai alternatif dari hubungan antar IC secara paralel (parallel bus). Salah satu metode adalah IIC (sering ditulis juga I2C) singkatan dari Inter Integrated Circuit bus dikembangkan oleh Philips Semiconductor 1992.

konsep dasar komunikasi 2 arah antar IC dan/atau antar sistem secara serial menggunakan 2 kabel.Sistem bus Inter-IC, yang umumnya dikenal sebagai bus I2C, adalah sebuah control bus yang menyediakan jalur komunikasi antara integrated circuits dalam

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

sebuah sistem dengan menggunakan pin yang sangat sedikit. Sistem ini dikembangkan oleh Philips pada awal tahun 1980-an, bus dua kabel sederhana ini dengan bantuan sebuah protokol

software-defined telah menjadi standar di seluruh dunia untuk sistem kontrol mengenai berbagai macam hal mulai sensor temperatur sampai dengan EEPROM, general-purpose I/O, A/D and D/A converters, dan semua jenis microprocessors.

Gambar 2.3 menunjukkan implementasi dari jalur I2C. Dengan I2C hanya membutuhkan dua jalur untuk berkomunikasi antar perangkat. Kita tidak memerlukan address decoder untuk mengimplementasi jalur I2C. Dua jalur tersebut adalah SDA (Serial Data) danSCL (Serial Clock). SCL merupakan jalur yang digunakan untuk mensinkronisasi transfer data pada jalur I2C, sedangkan SDA merupakan jalur untuk data[3]. Beberapa perangkat dapat terhubung ke dalam jalur I2C yang sama dimana SCL dan SDA terhubung ke semua perangkat tersebut, hanya ada satu perangkat yang mengontrol SCL yaitu perangkat

master. Jalur dari SCL dan SDA ini terhubung dengan pull-up resistor yang besar resistansinya tidak menjadi masalah (bisa 1K, 1.8K, 4.7K, 10K, 47K atau nilai diantara range tersebut).

Gambar 2.3 Implementasi Jalur I2C [3]

Dengan adanya pull-up disini, jalur SCL dan SDA menjadi open drain, yang maksudnya adalah perangkat hanya perlu memberikan output 0 (LOW) untuk membuat jalur menjadi LOW, dan dengan membiarkannya pull-up resistor sudah membuatnya HIGH. Umumnya dalam I2C ada satu perangkat yang berperan menjadi master (meskipun dimungkinkan beberapa perangkat, dalam jalur I2C yang sama, menjadi master) dan satu atau beberapa perangkat slave. Dalam jalur I2C, hanya perangkat master yang dapat mengontrol jalur SCL yang berarti transfer data harus diinisialisasi terlebih dahulu oleh perangkat master

melalui serangkaian pulsa clock (slave tidak bisa, tapi ada satu kasus yang disebut

clockstreching). Tugas perangkat slave hanya merespon apa yang diminta master. Slave dapat

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

memberi data ke master dan menerima data dari master setelah server melakukan inisialisasi. Misalkan mikrokontroler (uC) adalah perangkat master yang terhubung dalam satu I2C dengan perangkat-perangkat slave seperti modul pengendali motor servo, modul kompas, sensor TPA81 dan sensor lainnya.

Gambar 2.4 menunjukkan sinyal untuk start dan stop. Sebagaimana telah dijelaskan sebelumnya, bahwa master terlebih dahulu menginisialisasi sebelum memulai transfer data antara slave-nya. Inisialisasi diawali dengan sinyal START (transisi high ke low pada jalur SDA dan kondisi high pada jalur SCL, lambang S pada gambar 2), lalu transfer data dan sinyal STOP (transisi low ke high pada jalur SDA dan kondisi high pada jalur SCL, lambang P pada gambar 2) untuk menandakan akhir transfer data.

Gambar 2.4 Gambar untuk sinyal Start dan Stop [3]

Gambar 2.5 menunjukkan transfer bit pada jalur I2C͘Banyaknya byte yang dapat dikirimkan dalam satu transfer data itu tidak ada aturannya. Jika transfer data yang ingin dilakukan sebesar 2 byte, maka pengiriman pertama adalah 1 byte dan setelah itu 1 byte. Setiap

byte yang di transfer harus diikuti dengan bit Acknowledge (ACK) dari si penerima, menandakan data berhasil diterima. Byte yang dikirim dari pengirim diawali dari bit MSB. Saat bit dikirim, pulsa clock (SCL) di set ke HIGH lalu ke LOW. Bit yang dikirim pada jalur SDA tersebut harus stabil saat periode clock (SCL) HIGH. Kondisi HIGH atau LOW dari jalur data (SDA) hanya dapat berubah saat kondisi sinyal SCL itu LOW.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Gambar 2.5 Transfer Bit pada jalur I2C [3]

Gambar 2.6 menunjukkan data transfer pada jalur I2C. Setiap pulsa clock itu dihasilkan (di jalur SCL) untuk setiap bit (di jalur SDA) yang ditransfer. Jadi untuk pengiriman 8 bit akan ada 9 pulsa clock yang harus dihasilkan (1 lagi untuk bit ACK). Kronologi sebelum perangkat penerima memberikan sinyal ACK adalah sebagai berikut: saat pengirim selesai mengirimkan bit ke-8, pengirim melepaskan jalur SDA ke pull-up sehingga menjadi HIGH. Saat kondisi tersebut terjadi, penerima harus memberikan kondisi LOW ke SDA saat pulsa clock ke-9 berada dalam kondisi HIGH.

Gambar 2.6 Data Transfer Pada Jalur I2C[3]

Jika SDA tetap dalam kondisi HIGH saat pulsa clock ke-9, maka ini didefinisikan sebagai sinyal Not Acknowledge (NACK). Master dapat menghasilkan sinyal STOP untuk menyudahi transfer, atau mengulang sinyal START untuk memulai transfer data yang baru. Ada 5 kondisi yang menyebabkan NACK:

1. Tidak adanya penerima dengan alamat yang diminta pada jalur, sehingga tidak ada perangkat yang merespon ACK.

2. Penerima tidak dapat menerima atau mengirim karena sedang mengeksekusi fungsi lain dan tidak siap untuk memulai komunikasi dengan master.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

3. Pada saat transfer data, penerima mendapatkan data atau perintah yang tidak dimengerti oleh penerima.

4. Pada saat transfer data, penerima tidak dapat menerima lagi byte data yang dikirimkan.

5. Penerima-master perlu memberi sinyal pengakhiran transfer data ke

penerima-slave.

Gambar 2.7 menunjukkan sinyal alamat dan data. Pengalamatan dalam I2C bisa 7 bit atau 10 bit. Pengalamatan 10 bit jarang digunakan dan juga tidak dibahas di sini. Semua perangkat (uC dan modul-modul) yang terhubung ke dalam jalur I2C yang sama dapat dialamati sebanyak 7 bit. Ini berarti sebuah jalur I2C dengan pengalamatan 7 bit dapat menampung 128 (2^7) perangkat. Saat mengirimkan data alamat (yang 7 bit itu), kita tetap mengirim data 1 byte (8 bit). 1 bit lagi digunakan untuk menginformasikan perangkat slave

apakah master menulis (write) data ke slave atau membaca (read) data dari slave. Jika bit tersebut 0, maka master menulis data ke slave. Jika bit tersebut 1, maka master membaca data dari slave. Bit ini (untuk infomasi tulis/baca) merupakan LSB, sedangkan sisanya adalah data alamat 7 bit. Berikut adalah contoh sinyal yang dimulai dengan data alamat lalu data yang ingin ditransfer ke alamat tersebut:

Gambar 2.7 Sinyal alamat dan data [3]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

2.3 Mikrokontroller ATMega 32

Mikrokontroler adalah sebuah sistem mikroprosesor dimana didalamnya sudah terdapat CPU, ROM, RAM, I/O, Clock dan peralatan internal lainnya yang sudah saling terhubung dan terorganisasi dengan baik oleh pabrik pembuatnya dan dikemas dalam satu chip

yang siap pakai. Gambar 2.2 menunjukkan konfigurasi dari port-port yang terdapat pada ATmega 32.

Gambar 2.8ATmega32 [4]

2.3.1 Fitur ATmega32

Berbagai macam fitur dihadirkan dalam sebuah IC ATmega32, yang terdapat didalamnya adalah dua buah 8-bit Timer/counter dengan prescaler terpisah dan mode pembanding, Satu buah 16-bit Timer/Counter dengan prescaler terpisah, mode pembanding, dan mode penangkap, Real Time counter dengan oscillator terpisah, PWM 4-channel,

8-channel, 10 bit ADC, Orientasi Byte untuk Two wire Serial Interface, Programmable Serial

USART, Master/slave SPI Serial Interface, Programmable watchdog timer dengan on-chip oscillator terpisah[4].

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

2.3.2 Arsitektur AVR [4]

Aritmetic Logic Unit (ALU) adalah processor yang bertugas mengeksekusi kode program yang ditunjuk oleh program counter. Gambar 2.3 adalah gambaran blok diagram pada ATmega32.

Program memori adalah memori flash PEROM yang bertugas menyimpan program (software) yang dibuat dalam bentuk kode-kode program (berisi alamat memori serta kode program dalam ruangan memori alamat tersebut) yang telah di compile berupa bilangan heksadesimal atau biner.

Gambar 2.9Blok diagram Mikrokontroler AVR [4]

Program Counter (PC)adalah komponen yang bertugas menunjukan ke ALU alamat memori yang harus diterjemahkan kode programnya dan dieksekusi. Sifat dasar dari PC adalah menghitung naik satu bilangan yang bergantung pada alamat awal.

32 General Purphose Working Register (GPR) adalah register file atau register kerja (R0-R31) yang mempunyai ruangan 8-bit. Tugas GPR adalah sebagai tempat ALU mengeksekusi kode-kode program, setiap instruksi pada ALU melibatkan GPR.

Static Random Accses Memory (SRAM) adalah RAM yang bertugas untuk menyimpan data sementara sama seperti RAM pada umumnya mempunyai alamat dan ruangan data.

Internal Pheripheral adalah peralatan/modul internal yang ada dalam mikrokontroler seperti saluran I/O, Interupsi eksternal, Timer/Counter, USART, EEPROM dan lain-lain. Tiap

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

peralatan internal mempunyai registerport (resister I/O) yang menggendalikan peralatan internal tersebut.

2.3.3 Memori AVR

Gambar 2.4 menunjukkan peta memori dari ATmega 32. Memori ATmega terbagi menjadi tiga,yaitu:

Gambar 2.10 Peta Memori ATmega [4]

1. Memori Flash

Adalah memori ROM tempat kode-kode program berada. Kata flash menunjukan jenis ROM yang dapat ditulis dan dihapus secara elektrik. Memori flash terbagi dua bagian yaitu bagian aplikasi dan bagian boot. Bagian aplikasi adalah bagian kode-kode program aplikasi berada. Bagian boot adalah bagian yang digunakan khusus untuk booting awal yang dapat deprogram untuk menulis bagian aplikasi tanpa melalui

programmer/downloader, misalnya melalui USART. 2. Memori Data

Adalah memori RAM yang digunakan untuk keperluan program. Memori data terbagi dalam empat bagian yaitu 32 General Purphose Working Register (GPR), 64 I/O register,

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Additional I/O register dan internal RAM. 32 General Purphose Working Register (GPR) adalah register khusus yang bertugas untuk membantu mengeksekusi program oleh ALU. I/O register dab Additional I/O register adalah register yang difungsikan untuk mengendalikan berbagai pheripheral dalam mikrokontroler.

3. EEPROM

Adalah memori data yang dapat mengendap ketika chip mati (off), digunakan untuk keperluan penyimpanan data yang tahan terhadap gangguan catu daya.

2.3.4 Jalur I2C [5]

1. SDA, Port C bit 1

SDA, Two Wire Data Interface, ketika bit TWEN dalam TWCR di set untuk mengaktifkan Two Wire Serial Interface, pin PC1 menjadi tidak terkoneksi dari port dan menjadi serial data I/O untuk Two Wire Serial Interface. Didalam mode ini, ada sebuah spike filter pada pin untuk menahan spike yang lebih pendek dari 50nS dari sinyal input, dan pin dikendalikan oleh sebuah open drain driver dengan batasan slew rate. Ketika pin ini digunakan sebagai Two Wire Serial Interface, pull up tetap dapat dikendalikan oleh bit PORTC1 [5].

2. SCL, Port C bit 0

SCL, Two Wire Serial Interface Clock, , ketika bit TWEN dalam TWCR di set untuk mengaktifkan Two Wire Serial Interface, pin PC0 menjadi tidak terkoneksi dari port dan menjadi serial clock I/O untuk Two Wire Serial Interface. Didalam mode ini, ada sebuah spike filter pada pin untuk menahan spike yang lebih pendek dari 50nS dari sinyal input, dan pin dikendalikan oleh sebuah open drain driver dengan batasan slew rate. Ketika pin ini digunakan sebagai Two Wire Serial Interface, pull up tetap dapat dikendalikan oleh bit PORTC0.

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

2.4 Regulator Tegan

2.4.1 Regulator Tegan

Perangkat elektronik yg digunakan memiliki nil regulator tegangan agar berlebihan. Untuk mereg menurunkan level teganga menurunkan tegangan, IC r keluaran arus IC seri 78x perangkat keras pada robot yang berlebihan bahkan d output arus yang lebih besa terminal, diberikan sebuah p

Nilai dari R2 diperh yang diinginkan[6]. Arus in ada output arus kecil yang transistor. Ketika arus pa mengaktifkan transistor. Se tidak berhubungan dengan tegangan yang di set oleh re

Untuk menentukan n Gambar 2.11

angan dan Driver Motor Pompa

angan

nika rata-rata memerlukan tegangan 5VDC, se nilai tegangan lebih dari 5VDC. Oleh karena r tidak merusak komponen elektronika a egulasi tegangan digunakan sebuah IC 7

gan sampai dengan kurang lebih 5VDC. S regulator juga harus dapat mensuplai daya ya 8xx hanya berkisar 1A, maka apabila total ot mencapai 1A atau bahkan lebih dari 1A dap dapat merusakkan perangkat regulator. Keti sar dari kemampuan standar yang dapat diberi h pass transistor eksternal seperti yang tampak

rhitungkan sehingga transistor dapat mulai bek ini ditentukan oleh batasan arus dan daya da ng ditarik, tidak ada cukup tegangan pada R pada beban meningkat, akan mencapai su Sejak transistor menjadi sumber arus, maka te an tegangan pada basis dan emitter, sehingg regulator.

n nilai R2 digunakan persamaan sebagai beriku 11 Regulator dengan External pass transistor

sedangkan sumber daya a itu diperlukan sebuah akibat tegangan yang

7805 yang berfungsi . Selain berfungsi untk yang besar. Kemampuan tal kebutuhan arus dari apat menimbulkan panas etika diperlukan sebuah rikan oleh regulator tiga k pada gambar 2.4.

ekerja pada batasan arus dari IC regulator. Ketika R2 untuk mengaktifkan suatu titik yang akan tegangan pada kolektor gga kolektor tetap pada

kut : [6]

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

ܴʹ ൌ

^௏

ூ (2.1)

Dengan V = tegangan untuk mengaktifkan transistor. I = batas arus yang akan dilewatkan oleh regulator.

Disipasi daya resistor :

ܲ݀݅ݏݏ ൌ ሺܸሻǤ ሺܫሻ (2.2) Dengan V = tegangan untuk mengaktifkan transistor.

I = batas arus yang akan dilewatkan oleh regulator.

Untuk menentukan nilai dari kapasitor C1 dan C2 dapat mengacu pada datasheet yaitu C1=0,33µF dan C2 = 0,01µF [7].

2.4.2 DriverPompa Air DC

Gambar 2.12 Rangkaian Driver Pompa Air DC [8]

Sebagai pemadam api lilin digunakan sebuah motor DC yang berfungsi sebagai pompa untuk menyemprotkan air. Gambar 2.13 menunjukkan rangkaian driverpompa penyemprot. Karena kemampuan tegangan keluaran hanya 5v dan arus keluaran dari port ATmega 32 hanya berkisar 20mA saja. Sedangkan motor DC yang digunakan memerlukan tegangan 12VDC dan arus yang melebihi kemampuan output dari port Atmega32, oleh karena itu diperlukan sebuah penguat arus agar motor DC dapat dikendalikan oleh

mikrokontroler.Penguat menggunakan metode switching transistor yang memakai TIP122 karena memiliki nilai hfe yang besar yaitu hfe= 1000 sehingga memenuhi syarat untuk

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

digunakan sebagai penguat

darlington internal.

Untuk menentukan menggunakan persamaan : Arus yang melewati R4 :

Tegangan pada R4 :

Maka nilai R4 :

2.5 DriverMotor D

at arus. TIP122 merupakan transistor NPN den

an nilai R4 berdasarkan spesifikasi yan : (2.3) (2.4) (2.5) (2.6)

DC

Gambar 2.13 Rangkaian Driver Motor DC

engan rangkaian

ang diinginkan dapat

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Sebagai penggerak robot, menggunakan 2 buah motor DC. Karena kebutuhan arus untuk menggerakkan motor DC melebihi kapasitas kemampuan dari port mikrokontroler, maka diperlukan driver untuk meneruskan perintah dari kontroler. Untuk driver motor tersebut menggunakan IC driver L298 Dual Full-Bridge Driver. IC ini memiliki kemampuan sebagai driver tegangan tinggi dan arus yang tinggi yang didesain untuk menerima level logika standar TTL dan mengendalikan beban induktif seperti : relay, solenoid, motor DC dan motor stepper. Dua buah input enable disediakan untuk meng-enable atau men-disable

perangkat secara independen dari input sinyal [11]. Dalam pengoperasian standar maka setiap output dapat mensuplai arus sampai dengan 2 ampere.Untuk kebutuhan arus dari beban yang lebih besar dari 2 ampere, maka port output dapat diparalel. Konfigurasi ini dapat mensuplai beban sampai dengan 3 ampere pada operasi DC [11].

2.6 Rangkaian LCD

Untuk menampilkan data-data yang diproses dalam mikrokontroller diperlukan LCD. Pada robot digunakan LCD display 16x2. Setiap karakter dibentuk oleh 8x5 atau 10x5 pixel. Tabel 2.1 menujukkan deskripsi dari tiap pin pada LCD. Gambar 2.15 menunjukkan rangkaian LCD pada PCB.

Tabel 2.2 Deskripsi pin LCD

EŽ EĂŵĂWŝŶ ĞƐŬƌŝƉƐŝ ϭ s нϱs Ϯ 'E Ϭs ϯ s dĞŐĂŶŐĂŶŬŽŶƚƌĂƐ> ϰ Z^ ZĞŐŝƐƚĞƌƐĞĞůĐƚ͕ϬсƌĞŐŝƐƚĞƌƉĞƌŝŶƚĂŚ͕ϭсƌĞŐŝƐƚĞƌĚĂƚĂ ϱ Zͬt ϭсƌĞĂĚ͕ϬсǁƌŝƚĞ ϲ ŶĂďůĞůŽĐŬ>͕ůŽŐŝŬĂϭƐĞƚŝĂƉŬĂůŝƉĞŶŐŝƌŝŵĂŶĂƚĂƵ ƉĞŵďĂĐĂĂŶĚĂƚĂ ϳ Ϭ ĂƚĂƵƐϬ ϴ ϭ ĂƚĂƵƐϭ ϵ Ϯ ĂƚĂƵƐϮ ϭϬ ϯ ĂƚĂƵƐϯ ϭϭ ϰ ĂƚĂƵƐϰ ϭϮ ϱ ĂƚĂƵƐϱ

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

EŽ EĂŵĂWŝŶ ϭϯ ϲ ϭϰ ϳ ϭϱ ŶŽĚĂ;ŬĂďĞůĐŽŬůĂƚ ůĐĚ,ŝƚĂĐŚŝͿ ϭϲ <ĂƚŽĚĂ;ŬĂďĞůŵĞ ƵŶƚƵŬ>,ŝƚĂĐŚ

2.7 Motor Servo Tow

Motor servo adalah dari motor akan diinformas Motor ini terdiri dari seb kontrol. Potensiometer berf sudut dari sumbu motor ser dari kabel motor [9].

Gam

Tabel 2.2 (Lanjutan) Deskripsi pin LCD

ĞƐŬƌŝƉƐŝ ĂƚĂƵƐϲ ĂƚĂƵƐϳ ƚƵŶƚƵŬ dĞŐĂŶŐĂŶƉŽƐŝƚŝĨďĂ ĞƌĂŚ ĐŚŝͿ dĞŐĂŶŐĂŶŶĞŐĂƚŝǀĞď

ower Pro SG-5010[9]

ah sebuah motor dengan sistem umpan balik asikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada ebuah motor DC, serangkaian gear, potensio

rfungsi untuk menentukan batas sudut dari put servo diatur berdasarkan lebar pulsa yang dikir

ambar 2.15 Konfigurasi kabel motor servo [9] Gambar 2.14 Rangkaian LCD

ĂĐŬůŝŐŚƚ ďĂĐŬůŝŐŚƚ

k tertutup dimana posisi da di dalam motor servo. siometer dan rangkaian utaran servo. Sedangkan kirim melalui kaki sinyal

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Karena motor DC servo merupakan alat untuk mengubah energi listrik menjadi energi mekanik, maka magnit permanent motor DC servolah yang mengubah energi listrik ke dalam energi mekanik melalui interaksi dari dua medan magnit. Salah satu medan dihasilkan oleh magnit permanen dan yang satunya dihasilkan oleh arus yang mengalir dalam kumparan motor. Resultan dari dua medan magnit tersebut menghasilkan torsi yang membangkitkan putaran motor tersebut. Saat motor berputar, arus pada kumparan motor menghasilkan torsi yang nilainya konstan.

Secara umum terdapat 2 jenis motor servo. Yaitu motor servo standard dan motor

servo continous. Servo motor tipe standar hanya mampu berputar 180 derajat. Motor servo standard sering dipakai pada sistim robotika misalnya untuk membuat “ Robot Arm” ( Robot Lengan ), sedangkan servo motor continuous dapat berputar sebesar 360 derajat. Motor servo continous sering dipakai untuk “Mobile Robot”.

2.8 Denah Ruangan

Gambar 2.16 Denah Ruangan

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

Lapangan mensimulasikan interior dari sebuah rumah dengan 4 ruangan. Lapangan terbuat dari papan multipleks dengan ketebalan 1,8 sampai dengan 2 cm dan berukuran 248cm x 248cm x 30cm. Didalam lapangan terdapat 4 ruangan dengan posisi tetap yang 2 diantaranya memiliki pintu yang dapat digeser posisinya (ruang 1 dan 4).

Untuk penomoran ruangan adalah sebagai berikut : ruang 1 (room 1) adalah ruangan dengan ukuran terbesar, berturut- turut ruang 2 ( room 2), ruang 3 (room 3), ruang 4 (room 4)

Dalam dokumen Aplikasi sensor thermal array TPA81 pada robot pemadam api - USD Repository (Halaman 19-200)