Bab ini membahas tentang kesimpulan dan saran yang bermanfaat bagi perbaikan dan pengembangan prototype robot pemadam api.
7
2.1 MIKROKONTROLER ATMEL 89S51
Mikrokontroler sebagai teknologi baru yaitu teknologi semi konduktor kehadirannya sangat membantu dnia elektronika. Dengan arsitektur yang praktis tetapi memuat banyak kandungan transistor yang terintegrasi, sehingga mendukung dibuatnya rangkaian elektronika. Mikrokontroler adalah mikrokomputer chip tunggal yang dirancang secara spesifik untuk aplikasi – aplikasi control bukan untuk aplikasi-aplikasi serbaguna. Perangkat ini sering digunakan untuk kebutuhan kontrol tertentu seperti pada sebuah penggerak motor. Pengguna mikrokontroler sangat luas, tidak hanya untuk akuisi dan melainkan juga untuk pengendalian di pabrik-pabrik,kebutuhan peralatan kantor,peralatan rumah tangga,aoutomobile dan sebagainya. Hal ini disebabkan mikrokontroler merupakan system mikroprosesor (yang didalamnya terdapat CPU,ROM,RAM dan I/O) yang telah terpadu dalam suatu chip,selain itu komponennya (AT89S51) mudah dan murah didapatkan di pasaran. Mikrokontroler,sebagai suatu terobosan teknologi mikroprosesor dan mikrokomputer, hadir memenuhi kebutuhan pasar (market need) dan teknologi baru.
Sebagai teknologi baru, yaitu teknologi semikonduktor dengan kandungan transistor yang lebih banyak namun hanya membutuhkan ruang yang kecil serta dapat diproduksi secara masal (dalam jumlah banyak) membuat harganya menjadi lebih murah (dibandingkan mikroprosesor). Sebagai kebutuhan pasar,
mikrokontroler hadir untuk memenuhi selera industri dan para konsumen akan kebutuhan dan keinginan alat-alat bantu bahkan mainan yang lebih baik dan canggih.
Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja (hanya satu program saja yang bisa disimpan). Perbedaan lainnya terletak pada perbandingan RAM dan ROM.
Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar, sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil. Sedangkan pada Mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar, artinya program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpan sementara, termasuk register-register yang digunakan pada mikrokontroler yang bersangkutan.
Adapun kelebihan dari mikrokontroller adalah sebagai berikut :
A. Penggerak pada mikrokontoler menggunakan bahasa pemograman C++ dengan berpatokan pada kaidah digital dasar sehingga pengoperasian sistem menjadi sangat mudah dikerjakan sesuai dengan logika sistem (bahasa C++ ini mudah dimengerti karena dengan menggunakan bahasa
C++, aplikasi dimana parameter input dan output langsung bisa diakses
B. Mikrokontroler tersusun dalam satu chip dimana prosesor, memori, dan I/O terintegrasi menjadi satu kesatuan kontrol sistem sehingga mikrokontroler dapat dikatakan sebagai komputer mini yang dapat bekerja secara inovatif sesuai dengan kebutuhan sistem.
C. Sistem running bersifat berdiri sendiri tanpa tergantung dengan komputer sedangkan parameter komputer hanya digunakan untuk download perintah instruksi atau program. Langkah-langkah untuk download komputer dengan mikrokontroler sangat mudah digunakan karena tidak menggunakan banyak perintah.
D. Pada mikrokontroler tersedia fasilitas tambahan untuk pengembangan memori dan I/O yang disesuaikan dengan kebutuhan sistem.
E. Harga untuk memperoleh alat ini lebih murah dan mudah didapat.
F. Mikrokontroller AT89S51 adalah standart International. Arsitektur perangkat keras 89S51 mempunyai 40 kaki, 31 kaki digunakan untuk keperluan 4 buah port pararel. 1 port terdiri dari 8 kaki yang dapat di hubungkan untuk interfacing ke pararel device, seperti ADC, sensor dan sebagainya, atau dapat juga digunakan secara sendiri setiap bitnya untuk interfacing single bit septerti switch, LED, dll.
2.1.1 Spesifikasi AT89S51 :
a. Kompatibel dengan keluarga mikrokontroler MCS51 sebelumnya
b. 8 KBytes In system Programmable (ISP) flash memori dengan kemampuan 1000 kali baca/tulis
c. tegangan kerja 4-5.0V
d. Bekerja dengan rentang 0 – 33MHz e. 256x8 bit RAM internal
f. 32 jalur I/0 dapat diprogram g. 3 buah 16 bit Timer/Counter h. 8 sumber interrupt
i. saluran full dupleks serial UART j. watchdog timer
k. dua data pointer
l. Mode pemrograman ISP yang fleksibel (Byte dan Page Model).
2.1.2 Pin – Pin Mikrokontroler AT89S51
Yang membedakan mikrokontroler AT89S51 dengan C51(seri sebelumnya) adalah cara pengisian program (flash programming). Pada mikrokontroler AT89S51 terdapat fasilitas ISP (In System Programming). Artinya mikrokontroler ini mampu diprogram meskipun dalam kondiasi bekerja. Letak perbedaan pada hardware adalah adanya MOSI dan SCK, pin ini berguna saat flash programming. Adapun fungsi dari pin pin yang lain, fungsinya sama seperti pada seri sebelumnya. Diwah ini disajikan fungsi pin untuk mikrokontroler AT89S51
Tabel 2.1 konfigurasi pin AT89S51
Nomor pin
Nama pin Alternatif Keterangan
20 GND Sebagai Kaki Suplay GND
40 VCC Sebagai Kaki Suplay VCC
32..39 P0.7.. P0.0
D7..D0 & A7..A0
Port 0 dapat berfungsi sebagai I/0 biasa, juga bisa sebagai alamat rendah dan bus data untuk memori eksternal 1..8 P1.0..
P1.7
Sebagai port I/0 biasa, mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input dengan memberikan logika 1 Terdapat pin MISO, MOSI, SCK 21..28 P2.0..
P2.7
A8.. A15 Port 0 sebagai I/0 biasa, atau sebagai high order address, pada saat
mengakakses memori eksternal. 10..17 Port 3 Sebagai I/O biasa, namun juga
mempunyai fungsi khusus
10 P3.0 RXD Port serial input
11 P3.1 TXD Port serial output
12 P3.2 INT0 External Interupt 0
13 P3.3 INT1 External Interupt 1
14 P3.4 T0 External timer 0 input
15 P3.5 T1 External timer 1 input
16 P3.6 WR External data memory write strobe 17 P3.7 RD External data memory read strobe
9 RST Reset aktiv dengan logika 1 minimal 2
siklus
30 ALE Prog Pin ini dapat berfungsi sebagai Address Latch Enable (ALE) yang me-latch low byte address pada saat mengakses memori eksternal Sedangkan pada saat Flash Programming (PROG) berfungsi sebagai pulse input untuk Pada operasi normal ALE akan
mengeluarkan sinyal clock sebesar 1/16 frekwensi oscillator kecuali pada saat mengakses memori eksternal Sinyal clock pada pin ini dapat pula didisable dengan men-set bit 0 dari
Special Function Register di alamat 8EH ALE hanya akan aktif pada saat mengakses memori ekster- nal (MOVX & MOVC)
29 PSEN Pin ini berfungsi pada saat
mengeksekusi program yang ter- letak pada memori eksternal. PSEN akan aktif dua kali setiap cycle
31 EA Pada kondisi low maka pin ini akan
berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan menjalankan program yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset Apabila berkondisi high maka pin ini akan berfungsi untuk menjalankan program yang ada pada memori internal
18 XTAL1 Input Oscillator
19 XTAL2 Output Oscillator
2.1.3 Struktur Perangkat Keras AT89S51
Struktur mikrokontroler AT89S51 diotaki oleh CPU 8 bit yang terhubung melalui satu jalur bus dengan memori prnyimpanan berupa Ram dan ROM serta
jalur I/O berupa port bit I/O dan port serial. Selain itu terdapat fasilitas
timer/counter internal dan jalur interface address dan data ke memori ekstermal. Blok diagram dan struktur mikrokontroler AT89S51 adalah sebagai berikut :
Gambar 2.2 Blok Diagram AT89S51
2.1.4 Struktur Memori
Dalam pengertian MCS51, Random Access Memory dalam chip AT89x51 adalah memoridata, yaitu memori yang dipakai untuk menyimpan data, sedangkan Flash PEROM merupakan memori penampung program pengendali AT89x51,
dikenal sebagai memori-program. Karena kedua memori itu memang dibedakan dengan tegas, maka kedua memori itu mempunyai penomoran yang terpisah. Memori-program dinomori sendiri, pada AT89S51 mulai dari nomor $0000 sampai $0FFF. Sedangkan memori-data yang hanya 256 byte dinomori dari nomor $00 sampai $FF. Gambar 5 Denah Memori-data Seperti terlihat dalam denah memori-data Gambar 5, memori-data dibagi menjadi dua bagian, memori nomor $00 sampai $7F merupakan memori seperti RAM selayaknya meskipun beberapa bagian mempunyai kegunaan khusus, sedangkan memori nomor $80 sampai $FF dipakai sangat khusus yang dinamakan sebagai Special Function Register Pelatihan Mikrokontroler.
Seperti terlihat dalam denah memori-data Gambar 5, memori-data dibagi menjadi dua bagian, memori nomor $00 sampai $7F merupakan memori seperti RAM selayaknya meskipun beberapa bagian mempunyai kegunaan khusus, sedangkan memori nomor $80 sampai $FF dipakai sangat khusus yang dinamakan sebagai Special Function Register.
Memori-data nomor $00 sampai $7F bisa dipakai sebagai memori penyimpan data biasa, dibagi menjadi 3 bagian:
Memori nomor $00 sampai $18 selain sebagai memori-data biasa, bisa pula dipakai sebagai Register Serba Guna (General Purpose Register).
Memori nomor $20 sampai $2F selain sebagai memori-data biasa, bisa dipakai untuk menyimpan informasi dalam level bit.
Memori nomor $30 sampai $7F (sebanyak 80 byte) merupakan memori-data biasa, bisa dipakai untuk menyimpan data maupun dipakai sebagai Stack.
A. Register Serba Guna
Register Serba Guna (General Purpose Register) menempati memori-data nomor $00 sampai $18, memori sebanyak 32 byte ini dikelompokkan menjadi 4 Kelompok Register (Register Bank), 8 byte memori dari masing-masing Kelompok itu dikenali sebagai Register 0, Register 1 .. Register 7 (R0, R1, R2, R3, R4, R5, R6 dan R7). Dalam penulisan program memori-memori ini bisa langsung disebut sebagai R0, R1, R2, R3, R4, R5, R6 dan R7, tidak lagi dengan nomor memori. Dengan cara ini instruksi yang terbentuk bisa lebih sederhana dan bekerja lebih cepat.
B. Memori Level Bit
Memori-data nomor $20 sampai $2F bisa dipakai menampung informasi dalam level bit. Setiap byte memori di daerah ini bisa dipakai menampung 8 bit informasi yang masing-masing dinomori tersendiri, dengan demikian dari 16 byte memori yang ada bisa dipakai untuk menyimpan 128 bit (16 x 8 bit) yang dinomori dengan bit nomor $00 sampai $7F. Informasi dalam level bit tersebut masing-masing bisa di-‘1’-kan, di - ‘0’-kan dengan instruksi.
C. Special Function Register (SFR)
Register Khusus (SFR - Special Function Register) adalah satu daerah RAM dalam IC keluarga MCS51 yang dipakai untuk mengatur perilaku MCS51 dalam hal-hal khusus, misalnya tempat untuk berhubungan dengan port paralel P1 atau P3, dan sarana input/output lainnya, tapi tidak umum dipakai untuk menyimpan data seperti layaknya memori-data. Meskipun demikian, dalam hal penulisan program SFR diperlakukan persis sama dengan memori- data.
2.1.5 Register Mikrokontroler AT89S51
Untuk keperluan penulisan program, setiap mikroprosesor/mikrokontroler selalu dilengkapi dengan Register Dasar. Ada beberapa macam register merupakan register baku yang bisa dijumpai disemua jenis mikroprosesor/ mikrokontroler, ada register yang spesifik pada masing-masing prosesor. Yang termasuk Register Baku antara lain Program Counter, Akumulator, Stack Pointer Register, Program Status Register. MCS51 mempunyai semua register baku ini. Sebagai register yang khas MCS51, antara lain adalah Register B, Data Pointer
High Byte dan Data Pointer Low Byte. Semua ini digambarkan dalam Gambar 4. Di samping itu MCS51 masih mempunyai Register Serba Guna R0..R7 yang sudah disebut dibagian atas. Dalam mikroprosesor/mikrokontroler yang lain, register-register dasar biasanya ditempatkan ditempat tersendiri dalam inti prosesor, tapi dalam MCS51 register-register itu ditempatkan secara terpisah.
Program Counter ditempatkan ditempat tersendiri di dalam inti prosesor
Register Serba Guna R0..R7 ditempatkan di salah satu bagian dari memori-data
Register lainnya ditempatkan dalam Special Function Register (SFR).
Gambar 2.4 Susunan Register Dasar MCS51
Kegunaan dan pemakaian register-register dasar tersebut antara lain sebagai berikut:
A. Program Counter
Program Counter (PC) dalam AT89S51 merupakan register dengan kapasitas 16 bit. Di dalam PC dicatat nomor memori-program yang menyimpan instruksi berikutnya yang akan diambil (fetch) sebagai instruksi untuk dikerjakan (execute). Saat setelah reset PC bernilai 0000h, berarti MCS51 akan segera
mengambil isi memori-program nomor 0 sebagai instruksi. Nilai PC otomatis bertambah 1 setelah prosesor mengambil instruksi 1 byte. Ada instruksi yang hanya 1 byte, ada instruksi yang sampai 4 byte, dengan demikian pertambahan nilai PC setelah menjalankan instruksi, tergantung pada jumlah byte instruksi bersangkutan.
B. Akumulator
Sesuai dengan namanya, Akumulator adalah sebuah register yang berfungsi untuk menampung (accumulate) hasil hasil pengolahan data dari banyak instruksi MCS51. Akumulator bisa menampung data 8 bit (1 byte) dan merupakan register yang paling banyak kegunaannya, lebih dari setengah instruksi-instruksi MCS51 melibatkan Akumulator.
C. Stack Pointer Register
Salah satu bagian dari memori-data dipakai sebagai Stack, yaitu tempat yang dipakai untuk menyimpan sementara nilai PC sebelum prosesor menjalankan sub-rutin, nilai tersebut akan diambil kembali dari Stack dan dikembalikan ke PC saat prosesor selesai menjalankan sub-rutin. Stack Pointer Register adalah register yang berfungsi untuk mengatur kerja stack, dalam Stack Pointer Register disimpan nomor memori-data yang dipakai untuk operasi Stack berikutnya.
D. Program Status Word
Program Status Word (PSW) berfungsi mencatat kondisi prosesor setelah melaksanakan instruksi. Pembahasan tentang PSW secara rinci akan dilakukan dibagian lain.
E. Register B
Merupakan register dengan kapasitas 8 bit, merupakan register pembantu Akumulator saat menjalankan instruk perkalian dan pembagian.
F. DPH dan DPL
Data Pointer High Byte (DPH) dan Data Pointer Low Byte (DPL) masing-masing merupakan register dengan kapasitas 8 bit, tapi dalam pemakaiannya kedua register ini digabungkan menjadi satu register 16 bit yang dinamakan sebagai Data Pointer Register (DPTR). Sesuai dengan namanya, Register ini dipakai untuk mengalamati data dalam jangkauan yang luas.
2.1.6 Pewaktu/Pencacah (Timer/Counter)
Timer sangat diperlukan untuk membuat delay/tundaan waktu. AT89S51 menyediakan fasilitas timer 16 bit
sebanyak 2 buah yaitu Timer 0 dan Timer 2. Timer ini juga bisa di fungsikan sebagai counter/pencacah.
A. Timer bekerja dengan cara menghitung pulsa clock internal mikrokontroler
yang dihasilkan dari rangkaian osilator. Jumlah pulsa clock akan dibandingkan dengan sebuah nilai yang terdapat dalam register timer (TH dan TL). Jika jumlah pulsa clock sama dengan nilai timer, maka sebuah interrupt akan terjadi (ditandai oleh flag TF). Interrupt ini dapat dipantau oleh program sebagai tanda bahwa timer telah overflow.
B. Counter bekerja dengan cara menghitung pulsa eksternal pada P3.4 (T0)
dan P3.5 (T1). Jumlah pulsa ini akan disimpan dalam register timer (TH dan TL).
Gambar 2.5 Timer/Counter Logic
A. Timer akan menghitung pulsa clock dari osilator yang sebelumnya
telah dibagi 12.
Agar berfungsi sebagai timer maka :
Bit C/T dalam TMOD harus 0 (timer operation) Bit TRx dalam TCON harus 1 (timer run)
Bit Gate dalam TMOD harus 0 atau pin INTx harus 1.
B. Counter menghitung pulsa dari pin input T0 dan T1. Agar
berfungsi sebagai counter maka :
Bit C/T dalam TMOD harus 1 (counter operation). Bit TRx dalam TCON harus 1 (timer run)
C. Register TCON
Gambar 2.6 TCON / Timer Control Special Function Register
Keterangan :
Tabel 2.2 TCON / Timer Control Special Function Register
Bit Symbol Fuction
7 TF1 Timer 1 overflow flag. Set saat timer berubah dari satu ke nol. Clear saat prosesor mengeksekusi interrupt service routine pada address 001Bh
6 TR1 Timer 1 run control bit. Set 1 oleh program agar timer mulai menghitung. Clear oleh program untuk menghentikan timer, bukan me-reset timer.
5 TF0 Timer 0 overflow flag. Set saat timer berubah dari satu ke nol. Clear saat prosesor mengeksekusi interrupt service routine pada address 000Bh.
4 TR0 Timer 0 run control bit. Set 1 oleh program agar timer mulai Menghitung. Clear oleh program untuk menghentikan timer, bukan me-reset timer.
3 IE1 External interrupt 1 edge flag. Set 1 pada saat transisi sinyal high ke low diterima oleh port3 pin 3.3 (INT1). Clear saat prosesor mengeksekusi interrupt service routine pada address 0013h.Tidak terkait dengan operasi timer.
untuk mengaktifkan external interrupt 1 yang dipicu oleh sisi turun sinyal (falling edge/transisi high ke low). Clear oleh program untuk mengaktifkan sinyal low pada external interrupt 1 untuk menghasilkan sebuah interrupt.
1 IE0 External interrupt 0 edge flag. Set 1 pada saat transisi sinyal high ke low diterima oleh port3 pin 3.2 (INT0). Clear saat prosesor mengeksekusi interrupt service routine pada address 0003h.Tidak terkait dengan operasi timer.
0 IT0 External interrupt 0 signal type control bit. Set 1 oleh program untuk mengaktifkan external interrupt 0 yang dipicu oleh sisi turun sinyal (falling edge/transisi high ke low). Clear oleh program untuk mengaktifkan sinyal low pada external interrupt 0 untuk menghasilkan sebuah interrupt.
D. Register TMOD
Gambar 2.7 TMOD / Timer Mode Special Function Register
Keterangan :
Tabel 2.3 TMOD / Timer Mode Special Function Register
Bit Symbol Fuction
7/3 Gate OR gate enable bit. Mengendalikan RUN/STOP timer 1/0. Set oleh program untuk
mengaktifkan timer (RUN) jika bit TR1/0 pada TCON=1 dan sinyal pada pin INT0/1
high. Clear oleh program untuk mengaktifkan time(rR UN) jika bit TR1/0 pada TCON=1.
6/2 C/T Set oleh program untuk membuat time1r /0 berfungsi sebagai counter yang akan
menghitung pulsa eksternal pada pin3 .5 (T1) atau 3.4 (T0). Clear oleh program untuk
membuat timer1 /0 berfungsi sebagai timer yang akan menghitung pulsa clock intern.al
5/1 M1 Timer/counter operating mode select bit . Set/clear oleh program untuk memilih mode
4/0 M0 Timer/counter operating mode select bit . Set/clear oleh program untuk memilih mode
E. Timer/Counter Interrupt
Timer/Counter pada AT89S51 adalah sebuah Up Counter, nilai counternya akan naik (increment) dari nilai awalnya sampai nilai maksimumnya dan kembali ke nilai nol. Saat bergulir menjadi nol (overflow), maka sebuah timer flag akan bernilai 1. Flag ini dapat diuji oleh program untuk menandakan bahwa counter telah selesai menghitung, atau flag tersebut bisa digunakan untuk meng-interrupt program. Nilai awal timer/counter harus dimasukkan dulu ke dalam timer register Timer High (TH) dan
Gambar 2.8 16-Bit Up Counter
Gambar 2.9 Mode Operasi Timer
Pemilihan mode operasi timer ditentukan pada bit M1 dan M0 dalam register TMOD. Ada 4 mode operasi yaitu :
A. Mode 0 : 13-bit Timer/Counter
Dengan mensetting M1&M0 = 00 dalam TMOD menyebabkan register THx berfungsi sebagai counter 8 bit dan register TLx berfungsi sebagai counter 5 bit. Ketika overflow, TF1x akan 1. Nilai maksimumnya adalah 8191d atau 1FFFh.
B. Timer Mode 1. 16-bit Timer/Counter
Register THx dan TLx masing-masing berfungsi sebagai counter 8 bit. Ketika overflow, TF1x akan 1 .Nilai maksimumnya adalah 65535d atau FFFFh.
C. Timer Mode 2. 8-bit Autoreload Timer/Counter
Register TLx berfungsi sebagai counter 8 bit. Register THx berfungsi mengisi ulang / autoreload register TLx ketika terjadi overflow (TFx=1).
D. Timer Mode 3. Two 8 bit Timer/Counter
Pada mode 3. Timer berfungsi sebagai counter 8 bit yang benar-benar terpisah satu sama lain. Timer 0 berfungsi sebagai timer sekaligus sebagai counter secara terpisah. TL0 digunakan sebagai counter 8 bit yang menghitung pulsa eksternal, dengan timer flag TF0. TH0 digunakan sebagai timer 8 bit yang menghitung pulsa clock internal, dengan timer flag TF1.
2.1.7 Sistem Interupsi
Interrupt adalah suatu kejadian atau peristiwa yang menyebabkan mikrokontroler berhenti sejenak untuk melayani interrupt tersebut. Program yang dijalankan pada saat melayani interrupt tersebut. Yang harus diperhatikan untuk menguanakan interupsi adalah, kita harus tahu sumber-sumber interupsi, vektor layanan interupsa dan yang terpenting rutin layanan interupsi, yaitu subrutin yang akan dikerjakan bila terjadi interupsi
Gambar 2.10 Analogi Sistem Interupsi
Pada AT89S51, ada 5 sumber interrupt yaitu a. System reset B. External 0 C. Timer 0 D. External 1 E. Timer 1 F. Serial Port.
2.2 Motor DC
Pada sebuah robot, motor ini merupakan bagian penggerak utama di mana hampir setiap robot pasti selalu menggunakan motor DC. Kecuali beberapa robot yang menggunakan pneumatic, muscle wire atau motor AC. Motor DC terdiri dari sebuah magnet permanen dengan dua kutub dan kumparan, cincin belah yang berfungsi sebagai komutator (pemutus arus)
a. Arus mengalir dari sisi kiri cincin belah ke sisi kanan. Arus ini akan dilanjutkan ke kumparan yang terkait pada cincin belah
b. Arus mengalir dalam kumparan menimbulkan medan magnet dan membentuk kutub-kutub magnet pada kumparan
c. Kutub magnet yang sama dengan kutub magnet permanen akan saling tolak menolak dan kumparan akan bergerak memutar hingga kumparan berada pada posisi di mana kedua kutubnya berbeda dengan kutub magnet permanen.
S U
Magnet permanen Kumparan
Cincin Belah
(1) Arus mengalir kutub kiri ke kutub kanan (2) Arus mengalir pada
kumparan
(3) Gerakan memutar terjadi
Sikat
S U
(5) Kumparan terus bergerak memutar (4) Polaritas pada
kumparan berubah
Gambar 2.12 Fase 2 dari Motor DC
A. Perputaran kumparan yang terkait pada cincin belah akan mengakibatkan perubahan polaritas pada kumparan karena sikat-sikat (brush) yang dialiri listrik terhubung pada sisi cincin belah yang berbeda
B. Perubahan polaritas kumparan juga mengakibatkan perubahan kutub pada kumparan sehingga kumparan kembali bergerak memutar.
C. Proses tersebut terjadi berulang-ulang sehingga kumparan akan berputar secara kontinyu selama aliran arus terjadi pada kedua kutub sikat.
Arah putaran motor DC dapat diubah dengan mengubah polaritas aliran arus yang terhubung ke sikat-sikatnya. Sedangkan kecepatan putar motor tergantung dari berapa besar arus yang mengalir.
2.3 CMU CAM 3
Gambar 2.14 CMU CAM 3
CMUcam3 ini adalah ARM7TDMI didasarkan sepenuhnya komputer diprogram tertanam sensor penglihatan. Prosesor utama adalah LPC2106 NXP terhubung ke kamera CMOS sensor Omnivision modul. Custom C code dapat dikembangkan untuk CMUcam3 menggunakan port dari GNU toolchain bersama dengan satu set library open source dan program contoh. Executables bisa melintas ke papan dengan menggunakan port serial dengan men-download eksternal ada perangkat keras yang diperlukan. Tujuan dari proyek CMUcam adalah untuk memberikan kemampuan visi sederhana untuk embedded system kecil dalam bentuk sebuah sensor cerdas.
Gambar 3.2 Kerangka robot
Setelah kerangka robot terbentuk langkah selanjutnya adalah pemasangan motor dc dan roda tang pada kerangka robot. Pada awalnya motor dc dipasang pada kerangka robot yang disediakan lalu buat satu shaf untuk pemasangan roda, agar roda yang satu tidak berputar bersama-sama.
3.1.2 Perancangan Mikrokontroler ATMEL 89S51