Penelitian yang dilakukan oleh Lu, Hung-Ching., and Chuang, Chih-Ying [16], menyajikan masalah metode navigasi berdasarkan teori himpunan fuzzy. Penelitian ini terdiri dari dua perilaku, yaitu perilaku pencari tujuan (goal seeking
behavior) dan perilaku menghindari rintangan (obstacle avoidance behavior). Mobile
robot yang digunakan jenis wheeled mobile robot tipe CLMR. Penelitian ini
menggunakan tiga buah sensor infra merah yang diletakkan pada kiri, tengah, dan kanan mobile robot. Pada penelitian ini mengasumsikan hanya ada satu hambatan. Kekurangan dari penelitian ini adalah kemampuan menghindari rintangan belum kompleks, pada perilaku menghindari rintangan belum mempertimbangkan rintangan yang meyinggung lintasan pada sudut kemudi maksimum dan menghindari rintangan cekung.
Penelitian yang dilakukan oleh Ouadah, Noureddine., et.al [7], membahas teknik baru yang digunakan untuk melakukan tugas penentuan posisi berorientasi pada sebuah mobile robot non holonomic, menggunakan dua pengendali dengan menggunakan FLC. Pengendali pertama digunakan untuk “simple positioning”, telah di uji pada simulasi dan di implementasikan. Kemudian dikombinasikan dengan pengendali ke dua, yang digunakan untuk “virtual following” untuk menyelesaikan tugas yang di inginkan. Eksperimen real-time telah dilakukan pada CLMR “Robucar”. Hasil yang diperoleh menunjukkan efektivitas teknik yang dirancang. perilaku yang dimiliki mobile robot ini adalah pencari tujuan (goal seeking behavior). Kekurangan pada penelitian ini belum mengikutsertakan kemampuan menghindari rintangan.
Penelitian yang dilakukan oleh Quing-Yong, BAO., et.al [2], membahas sebuah arsiteketur berbasis perilaku dengan menggunakan logika fuzzy (fuzzy behavior-based) untuk navigasi mobile robot dalam lingkungan yang tidak diketahui.
Mobile robot memiliki empat behavior, yaitu goal seeking behavior, obstacle avoidance behavior, tracking behavior, dan deadlock disarming behavior. behavior-controller dirancang untuk mengintegrasikan ke-empat behavior. Sensor yang
digunakan pada penelitian ini adalah sensor ultrasonic yang berjumlah 6 buah. Penempatan sensor dibagi menjadi 3 kelompok, yaitu kiri, depan dan kanan. Masing-masing kelompok terdiri dari 2 sensor ultrasonic. Hasil simulasi eksperimental menunjukkan bahwa arsitektur yang dirancang memungkinkan mobile robot mencapai tujuan dengan aman tanpa bertabrakan. Kekurangan dari penelitian ini belum adanya perilaku mundur untuk menghindari rintangan saat perilaku menghindari rintangan dengan gerak maju tidak dapat dilaksanakan dengan baik yang diakibatkan sudut kemudi masimum yang dimiliki tidak dapat melewati rintangan atau keluar dari kondisi kebuntuan dengan lebar koridor kurang dari radius putar maksimum yang dimiliki.
Penelitian yang dilakukan oleh Duan, Suolin., et.al [17], membahas sistem kendali mobile robot dengan perilaku menghindari rintangan (obstacle avoidance behavior) dengan menggunakan fuzzy planner. Mobile robot yang digunakan jenis
wheeled mobile robot dengan tiga roda, dengan penggerak diferensial. Sensor yang
digunakan pada penelitian ini menggunakan infra merah. Pengendali gerak roda kiri dan kanan dilakukan dengan sistem close loop ganda. Hasil percobaan menunjukkan efek navigasi yang sangat baik untuk memastikan mobile robot dapat menghindari rintangan dalam lingkungan yang tidak diketahui. Penelitian ini menggunakan
penggerak diferensial drive dengan tiga roda yang memiliki kelemahan mudah goyah dan kesulitan pada medan kasar.
2.9.1. Persamaan dengan penelitian lainnya
Penelitian ini memiliki beberapa kesamaan dengan penelitian yang dilakukan oleh Quing,Yong, BAO., et.al [2], yaitu menggunakan gabungan metode
behavior-based dan FLC sebagai sistem kendali untuk navigasi mobile robot pada lingkunan
yang tak dikenal, selain itu terdapat dua perilaku yang sama yaitu goal seeking
behavior dan obstacle avoidance behavior.
Penelitian ini menggunakan mobile robot tipe CLMR seperti yang dilakukan peneliti Lu, Hung-Ching., dan Chuang, Chih-Ying [16] dan Duan, Suolin., et.al [17].
2.9.2. Perbedaan dengan penelitian lainnya
Terdapat perbedaan pada penelitian yang dilakukan penulis dengan peneliti lainnya. Secara hardware penelitian ini menggunakan 5 buah sensor jarak, dengan pengaturan sensor, tiga sensor ditempatkan pada bagian depan yang dibagi menjadi tiga posisi, yaitu depan kiri, depan tengah, dan depan kanan (menggunakan sensor Sharp GP2D12) dan dua sensor ditempatkan pada bagian belakang dengan dua posisi, yaitu belakang kanan dan belakang kiri (menggunakan sensor Sharp GP2D120). Sedangkan peneliti Quing,Yong, BAO., et.al [2] menggunakan enam buah sensor
ultrasonic yang dibagi menjadi tiga kelompok, yaitu depan kiri, depan tengah, dan
Secara sotftware penelitian ini menggunakan tiga basic-behavior, yaitu goal
seeking behavior, obstacle avoidance behavior, dan move backward behavior.
Sedangkan peneliti Quing,Yong, BAO., et.al [2] menggunakan empat basic-behavior, yaitu goal seeking behavior, obstacle avoidance behavior, tracking behavior, dan
deadlock disarming behavior.
Pada behavior-controller penelitian ini menggunakan batas ambang untuk mendeteksi adanya rintangan, ditetapkan 75 cm untuk sensor depan tengah dan 50 cm untuk sensor depan kiri dan depan kanan. Sedangkan peneliti Quing,Yong, BAO., et.al [2] menetapkan batas ambang masing-masing 2 m.
Pada penelitian ini akan mengembangkan teknik menghindari rintangan untuk navigasi CLMR dalam lingkungan tak dikenal. Selain dengan obstacle avoidance
behavior juga menggunakan kombinasi obstacle avoidance behavior dan move backward behavior pada saat obstacle avoidance behavior sendiri tidak dapat
berjalan dengan baik yang mungkin disebabkan keterbatasan sudut kemudi maksimum yang dimiliki CLMR saat menemui rintangan dengan jarak relatif dekat (lintasan CLMR yang dibentuk sudut kemudi maksimum masih menyinggung rintangan) atau CLMR menemui rintangan cekung dengan lebar rintangan ≤ diameter lintasan yang terbentuk dengan sudut kemudi maksimum (rintangan yang membawa robot kedalam kondisi kebuntuan). Dengan adanya perilaku mundur permasalahan keterbatasan sudut kemudi dapat diatasi dengan kombinasi menghindari rintangan dengan arah maju (yang dikendalikan obstacle avoidance behavior) dan menghindari rintangan dengan arah mundur (yang dikendalikan move backward behavior).