3.1 Diagram Blok Sistem Robot
Adapun diagram blok dari sistem yang dirancang, seperti yang diperlihatkan pada gambar 3.1.
Gambar 3.1.Diagram Blok Sistem 3.1.1 Prinsip Kerja Sistem Robot
Sistem robot ini menggunakan mikrokontroller NodeMCU ESP8266 yang dimana NodeMCU ESP8266 ini berfungsi sebagai pengolah data, dan juga penerima jaringan WI-FI yang dipancarkan oleh sebuah sistem jaringan WI-WI-FI. Sistem robot ini menggunakan sistem pengontrolan dengan menggunakan smartphone android untuk mengontrol gerakan dari robot baik gerakan roda maupun gerakan tangan robot, robot ini menggunakan sistem komunikasi jaringan WI-FI agar sistem robot dan smarphone android dapat terkoneksi, pada sistem robot ini menggunakan 2 driver pengerak arah putaran motor DC yang dimana driver Berfungsi menggerakan arah putaran motor DC pada roda robot dan 1 driver lagi berfungsi untuk menggerakan arah putaran pada tangan robot. Pada sistem robot
dilengkapi oleh sebuah kamera dengan sistem komunikasi WI-FI yang dapat terkoneksi pada leptop/PC kamera ini berfungsi untuk mengambil video dan juga mengambil foto pada saat robot dioperasikan. Power supply pada robot ini menggunakan 3 buah baterai Li-Ion 3,7 Volt yang di rangkai secara seri agar medapat tegangan 12 volt, tegangan 12 volt baterai masuk terlebih dahulu pada rangkaian ic regulator 7805 agar mendapat tengangan output sebesar 5 volt, tegangan 5 volt inilah yang berfungsi untuk mensupply sistem robot agar dapat dioperasikan.
3.2 Rangkaian NodeMCU ESP8266
Rangkaian NodeMCU ESP8266 ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh sistem yang ada.
Gambar 3.2 Rangkaian NodeMCU ESP8266
NodeMCU pada dasarnya adalah pengembangan dari ESP 8266 dengan firmware berbasis e-Lua. Pada NodeMcu dilengkapi dengan micro usb port yang berfungsi untuk pemorgaman maupun power supply. Selain itu juga pada NodeMCU di lengkapi dengan tombol push button yaitu tombol reset dan flash. NodeMCU menggunakan bahasa pemorgamanan Lua yang merupakan package dari esp8266. Bahasa Lua memiliki logika
dan susunan pemorgaman yang sama dengan c hanya berbeda syntax. Jika menggunakan bahasa Lua maka dapat menggunakan tool Lua loader maupun Lua uploder. Selain dengan bahasa Lua NodeMCU juga support dengan sofware Arduino IDE dengan melakukan sedikit perubahan board manager pada Arduino IDE. Sebelum digunakan Board ini harus di Flash terlebih dahulu agar support terhadap tool yang akan digunakan. Jika menggunakan Arduino IDE menggunakan firmware yang cocok yaitu firmware keluaran dari AiThinker yang support AT Command. Untuk penggunaan tool loader Firmware yang di gunakan adalah firmware NodeMCU.
3.3 Rangkaian Penstabil Tegangan (Regulator)
Rangkaian ini berfungsi untuk memberikan supplay tegangan dari baterai keseluruh rangkaian yang ada. Keluaran rangkaian regulator ini yaitu 5 volt.
Gambar 3.3 Rangkaian Regulator
Pada rangkaian diatas baterai 12 volt terhubung pada capasitor 100 nf, lalu dihubungkan pada tegangan input ic regulator 7805 agar mendapat output 5 volt dc, output 5 volt dc inilah yang akan berfungsi untuk memberi supply pada sistem NodeMCU ESP8266.
3.4 Rangkaian Driver L298 1 dan Motor DC Roda
Rangkaian ini berfungsi sebagai pengatur arah putaran atau arah gerakan Motor DC pada roda robot.
Gambar 3.4 Rangkaian Driver L298 1 dan Motor DC Roda
Vs pada Driver L298 dihubungkan ke sumber tegangan 12 Volt.
Vcc pada Driver L298 dihubungkan ke Vcc 5 volt.
Gnd pada Driver L298 dihubungkan ke Gnd.
Pin 1 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D5 NodeMCU ESP8266.
Pin 2 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D6 NodeMCU ESP8266.
Pin 3 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D7 NodeMCU ESP8266.
Pin 4 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D8 NodeMCU ESP8266.
Pin enable A pada Driver L298 dihubungkan ke pin RX NodeMCU ESP8266.
Pin enable B pada Driver L298 dihubungkan ke pin D4 NodeMCU ESP8266.
Motor DC roda dihubungkan pada pin output NodeMCU ESP8266.
3.5 Rangkaian Driver L298 2 dan Motor DC Tangan
Rangkaian ini berfungsi sebagai pengatur arah putaran atau arah gerakan Motor DC pada tangan robot.
Gambar 3.5 Rangkaian Driver L298 2 dan Motor DC Tangan
Vs pada Driver L298 dihubungkan ke sumber tegangan 5 Volt.
Vcc pada Driver L298 dihubungkan ke Vcc 5 volt.
Gnd pada Driver L298 dihubungkan ke Gnd.
Pin 1 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D0 NodeMCU ESP8266.
Pin 2 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D1 NodeMCU ESP8266.
Pin 3 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D2 NodeMCU ESP8266.
Pin 4 pada Driver L298 dihubungkan ke pin D3 NodeMCU ESP8266.
Motor DC tangan dihubungkan pada pin output NodeMCU ESP8266.
3.6 Rangkaian keseluruhan Sistem.
Pada rangkaian ini rangkaian regulator 7805 berfungsi untuk memberikan supplay tegangan dari baterai keseluruh rangkaian yang ada. Keluaran rangkaian regulator ini yaitu 5 volt. NodeMCU 8266 berfungsi sebagai pemroses, penerima data, dan pemancar sinyal WI-FI pada sistem robot, Driver L298N 1 berfungsi sebagai pengendali arah putaran output roda motor DC, Motor DC berfungsi sebagai output penggerak roda robot, Driver L298N 2 berfungsi sebagai pengendali arah putaran output motor DC tangan robot, Motor DC berfungsi sebagai output penggerak tangan robot.
Gambar 3.6 Rangkaian keseluruhan Sistem Robot
3.7. Flowchart Sistem Gerak Roda Robot
3.7.1Algoritma Flowchart 1. Start.
2. Inisialisasi Perangkat, ini dimaksudkan apakah perangkat sudah terpasang dengan benar sesuai dengan skematik rangkaian.
3. Proses selanjutnya adalah koneksikan android dengan WI-FI pada nodeMCU ESP8266.
4. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0101 maka roda robot akan bergerak maju.
5. Jika data sinyal inputan driver L298N = 1010 maka roda robot akan bergerak mundur.
6. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0110 maka roda robot akan bergerak kekanan.
7. Jika data sinyal inputan driver L298N = 1001 maka roda robot akan bergerak kekiri.
8. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0000 maka roda robot akan berhenti.
9. Selesai
3.8. Flowchart Sistem Gerak Tangan Robot
3.8.1Algoritma Flowchart 10. Start.
11. Inisialisasi Perangkat, ini dimaksudkan apakah perangkat sudah terpasang dengan benar sesuai dengan skematik rangkaian.
12. Proses selanjutnya adalah koneksikan android dengan WI-FI pada nodeMCU ESP8266.
13. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0101 maka tangan robot akan bergerak turun.
14. Jika data sinyal inputan driver L298N = 1010 maka tangan robot akan bergerak naik.
15. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0110 maka tangan robot akan bergerak kekanan.
16. Jika data sinyal inputan driver L298N = 1001 maka tangan robot akan bergerak kekiri.
17. Jika data sinyal inputan driver L298N = 0000 maka tangan robot akan berhenti.
18. Selesai
BAB 4 PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA RANGKAIAN