BAB III PERANCANGAN
3.2. Perancangan Perangkat Keras
3.2.1. Desain Mekanik Robot
Perancangan kerangka robot ditunjukkan pada gambar 3.2, 3.3, 3.4, 3.5 dan 3.6. Bahan yang digunakan adalah acrylic. Dimensi robot yang akan didesain adalah 30cm x 20cm x 60cm.
Gambar 3.2. Robot tampak depan
Gambar 3.4. Robot tampak atas
Gambar 3.5. Robot tampak samping kanan
3.2.2. Proses Pergerakan Tangan Kanan
Proses pergerakan tangan kanan ditunjukkan pada gambar 3.7. Gambar 3.7 (a) menunjukkan kondisi tangan kanan robot sebelum melakukan pergerakan. Kondisi ini merupakan kondisi awal sebelum robot mendeteksi keberadaan manusia. Setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kiri mendeteksi jarak kurang dari 2 meter, motor servo1 akan bergerak dengan sudut 450 atau kepala robot bergerak ke kiri. Selanjutnya lengan kanan2 akan terangkat dengan sudut 900 oleh motor servo6 seperti pada gambar 3.7 (b).
Gambar 3.7 (c) menunjukkan pergerakan lengan kanan1 dengan sudut 900 oleh motor servo5. Pada kondisi ini, robot telah siap melambaikan telapak tangan kanan. Proses selanjutnya robot akan melambaikan telapak tangan kanan dengan perubahan sudut 450 ke arah kanan dan kiri. Proses melambaikan telapak tangan kanan robot ditunjukkan pada gambar 3.7 (d) dan (e). Selama proses melambaikan tangan modul mp3 akan aktif dan
mengeluarkan suara “hallo selamat datang” melalui speaker.
(a) (b)
(c) (d) (e)
3.2.3. Proses Pergerakan Tangan Kiri
Proses pergerakan tangan kiri ditunjukkan pada gambar 3.8. Prinsip kerja dari proses pergerakan tangan kiri pada dasarnya sama dengan proses pergerakan tangan kanan. Hal yang membedakan kedua proses tersebut adalah pada proses pergerakan tangan kiri, kepala robot akan bergerak ke arah kanan. Pada proses ini, tangan robot akan mulai bekerja setelah sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian kanan mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Hal lain yang membedakan kedua proses tersebut adalah peletakan, penamaan dan motor servo yang digunakan.
(a) (b)
(c) (d) (e)
3.2.4. Proses Pergerakan Tangan Kanan dan Kiri
Proses pergerakan tangan kanan dan kiri ditunjukkan pada gambar 3.9. Prinsip kerja dari proses pergerakan kedua tangan tersebut akan dilakukan pada saat sensor PIR mendeteksi keberadaan manusia dan sensor ultrasonik bagian tengah mendeteksi jarak kurang dari 2 meter. Pada proses ini, pergerakan tangan kanan dan kiri dilakukan secara bersamaan dan motor servo1 pada bagian kepala tidak melakukan pergerakan sehingga kepala robot tetap menghadap kedepan.
(a) (b)
(c) (d) (f)
3.2.5. Perancangan Rangkaian Penyearah
Rangkaian penyearah ini berfungsi untuk menghasilkan tegangan catu arus searah sebesar 5VDC, 6VDC dan 12VDC. Rangkaian catu daya memperoleh catu atau sumber tegangan dari jala-jala listrik PLN. Tegangan AC 220 volt diturunkan terlebih dahulu melalui trafo 3A, penurunan tegangan menjadi 18VAC dan 12 VAC. Tegangan 18VAC dan 12VAC tersebut kemudian diserahkan oleh dioda bridge, sehingga menghasilkan gelombang penuh.
Komponen pengatur tegangan 12VDC yaitu LM7812T, dengan nilai arus maksimal sebesar 1A. Tegangan output 12VDC akan digunakan untuk catu daya relay dan modul mp3. Rangkaian catu daya 12VDC ditunjukkan pada gambar 3.10a. Sedangkan pengaturan nilai tegangan 5VDC menggunakan komponen LM7805T, dengan arus maksimal sebesar 1A. Tegangan output 5VDC akan digunakan untuk catu daya mikrokontroler, sensor ultrasonik, LCD dan sensor PIR. Rangkaian catu daya 5VDC ditunjukkan pada gambar 3.10b.
Gambar 3.10. Rangkaian catu daya 12 dan 5 volt
Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 12VDC, dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 18VAC (VM), arus maksimal yang
diinginkan sebesar 1A dan tegangan input minimal IC regulator sebesar 14,5VDC (VMIN), sehingga diperoleh nilai minimal kapasitor C1 sebagai berikut :
VM = (18 2)−1,4 = 24,05V Vr (PP) = − � = 24,05−14,5 = 9,55V Vr (rms) = � 4∗ ∗ 1∗ 3 = ( ) 3 = ( ) 2 3 = 9,55 2 3 = 2,756V Vr (rms) = � 4∗ ∗ 1∗ 3 2,756 = 1 4∗50∗ 1∗ 3 2,756 = 1 346 ,41∗ 1 346,41∗ 1 ∗ 2,756 = 1 954,70∗ 1 = 1 1 = 1 954,70 = 1,047 10−3 1 = 1047µ
Pada perhitungan nilai minimal C1 diperoleh sebesar 1047µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C1 sebesar 2200µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C1 sebesar 2200µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C1 sebesar 2200µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 1,312V. Penentuan nilai kapasitor C2 yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7812T.
Pada penyearah 12VDC, digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor (R1) sebagai berikut :
1 = − �
� �
1= 12−1,5
10 10−3 = 1050 Ω
Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 12VDC (VOUT), tegangan minimal LED sebesar 1,5VDC (VMIN LED) dan arus minimal LED sebesar 10m (� � ). Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor (R1) sebesar 1050Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor (R1) sebesar 1000Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,5 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA.
Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 5VDC, dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 12VAC (VM), arus maksimal yang diinginkan sebesar 1A dan tegangan input minimal IC regulator sebesar 7,5VDC (VMIN), sehingga diperoleh nilai minimal kapasitor C3 sebagai berikut :
VM = (12 2)−1,4 = 15,57V Vr (PP) = − � = 15,57−7,5 = 8,07V Vr (rms) = � 4∗ ∗ 3∗ 3 = ( ) 3 = ( ) 2 3 = 8,07 2 3 = 2,329V Vr (rms) = � 4∗ ∗ 3∗ 3 2,329 = 1 4∗50∗ 3∗ 3 2,329 = 1 346,41∗ 3 346,41∗ 3 ∗ 2,329 = 1 806,78∗ 3 = 1 3 = 1 806 ,78 = 1,239 10−3
3 = 1239µ
Pada perhitungan nilai minimal C3 diperoleh sebesar 1239µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C3 sebesar 2200µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C3 sebesar 2200µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C3 sebesar 2200µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 1,312V. Penentuan nilai kapasitor C4 yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7805T.
Pada penyearah 5VDC, digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor (R2) sebagai berikut :
2 = − � � �
2 = 5−1,5
10 10−3 = 350 Ω
Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 5VDC (VOUT), tegangan minimal LED sebesar 1,5VDC (VMIN LED) dan arus minimal LED sebesar 10m (� � ). Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor (R2) sebesar 350Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor (R2) sebesar 330Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,6 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA.
Pada penyearah 6VDC, tegangan AC 220 volt diturunkan terlebih dahulu melalui trafo 5A menjadi 15VAC. Tegangan 15VAC tersebut kemudian diserahkan oleh dioda bridge, sehingga menghasilkan gelombang penuh. Penyearah 6VDC menggunakan rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair yang berfungsi untuk memperbesar arus output, tegangan output 6VDC akan digunakan untuk mencatu motor servo. Pada rangkaian ini digunakan transistor TIP2955 dan TIP3055 sebagai penguat arus dan regulator LM7806T sebagai penurun tegangan menjadi 6VDC. Rangkaian catu daya 6VDC ditunjukkan pada gambar 3.11.
Gambar 3.11. Rangkaian catu daya 6 volt
Pada perancangan ini, arus regulator LM7806T dibatasi sebesar 100mA. Satu buah motor servo membutuhkan arus 410mA. Rangkaian current booster dengan konfigurasi feedback pair akan mendrive 7 buah motor servo, dengan demikian arus yang harus di drive sebesar 7x410mA=2870mA. Berdasarkan persamaan 2.12 dapat diketahui nilai resistor R1 yangdibutuhkan, berikut perhitungannya :
VR1 = = 0,7 R1 = 0,7 100 10−3= 7Ω IC = 2870 −100 = 2770mA IC = �+ 1 ∗ � 2 IBq2 = � (�+1) = 2770 (35+1) = 76mA ICq2 = � 2= � ∗ � 1 IBq1 = � 2 � = 76 35 = 2,17mA
Pada perhitungan nilai resistor R1diperoleh sebesar 7Ω, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai resistor R1 sebesar 7,5Ω yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran.
Perhitungan nilai kapasitor untuk penyearah 6VDC, dilakukan seperti persamaan 2.16 dengan nilai tegangan output trafo diketahui sebesar 15VAC (VM), arus maksimal yang
diinginkan sebesar 2,87A dan tegangan input minimal IC regulator sebesar 8,6VDC (VMIN), sehingga diperoleh nilai minimal kapasitor C1 sebagai berikut :
VM = (15 2)−1,4 = 19,81V Vr (PP) = − � = 19,81−8,6 = 11,21V Vr(rms) = � 4∗ ∗ 1∗ 3 = ( ) 3 = ( ) 2 3 = 6,97 2 3 = 3,23V Vr(rms) = � 4∗ ∗ 1∗ 3 3,23 = 2,87 4∗50∗ 1∗ 3 3, 23 = 2,87 346 ,41∗ 1 346,41∗ 1 ∗ 3,23 = 2,87 1118,90∗ 1 = 2,87 1 = 2,87 1118 ,90 = 2,565 10−3 1 = 2565µ
Pada perhitungan nilai minimal C1 diperoleh sebesar 2565µF, nilai tersebut tidak terdapat di pasaran sehingga digunakan nilai kapasitor C1 sebesar 4700µF yang mendekati nilai perhitungan dan terdapat di pasaran. Pemilihan nilai C1 sebesar 4700µF akan berdampak memperkecil ripple. Jika menggunakan C1 sebesar 4700µ F, maka diperoleh nilai ripple sebesar 0,614V. Penentuan nilai kapasitor C2 yang digunakan adalah 100nF disesuaikan berdasarkan datasheet IC regulator LM7806T.
Pada penyearah 6VDC, digunakan indikator LED sebagai penanda bahwa rangkaian penyearah telah bekerja. Berdasarkan persamaan 2.10 diperoleh nilai resistor (R2) sebagai berikut :
2 = − �
� �
2 = 6−1,5
10 10−3 = 450 Ω
Dengan nilai tegangan output regulator sebesar 6VDC (VOUT), tegangan minimal LED sebesar 1,5VDC (VMIN LED) dan arus minimal LED sebesar 10m (� � ). Berdasarkan perhitungan diperoleh nilai resistor (R2) sebesar 450Ω. Pada perancangan indikator LED digunakan resistor (R2) sebesar 430Ω, sehingga diperoleh nilai arus yang mengalir pada LED sebesar 10,6 . LED akan menyala karena arus minimal yang dibutuhkan LED adalah 10mA.
3.2.6. Perancangan Rangkaian LCD
LCD digunakan untuk menampilkan data output dari sensor PIR dan ultrasonik. LCD yang digunakan adalah LCD 16x2 yang memiliki tipe LMB162A. LCD 16x2 bertipe ini memungkinkan pemrogram untuk mengoperasikan komunikasi data secara 8 bit atau 4 bit. Dalam perancangan ini mode yang digunakan untuk menuliskan data ke LCD digunakan sebanyak 4 bit (mode nibble). Port B.0, port B.1, port B.2 dan port B.3 digunakan sebagai port data, sedangkan port B.4, port B.5 dan port B.6 digunakan sebagai port pengatur interface LCD.
Berdasarkan datasheet tegangan kontras (Vcc LCD) maksimum sebesar 5VDC, sehingga dalam perancangan digunakan sebuah resistor variabel sebesar 10KΩ yang berfungsi untuk membatasi tegangan yang masuk ke pin Vcc LCD. Rangkaian LCD dengan mode 4 bit ditunjukkan pada gambar 3.12.
3.2.7. Perancangan Rangkaian Relay
Rangkaian relay ini berfungsi untuk mengaktifkan modul mp3, dimana modul mp3 adalah sumber suara robot. Rangkaian ini menggunakan transistor yang difungsikan sebagai saklar yang akan mengaktifkan modul mp3. Rangkaian relay ditunjukkan pada gambar 3.13.
Gambar 3.13. Rangkaian relay
Pada perancangan perangkat keras rangkaian relay, sumber tegangan relay 12VDC
dan nilai resistansi relay sebesar 400Ω sehingga dengan menggunakan persamaan 2.9 diperoleh nilai arus kolektor saturasi sebagai berikut :
� = 12
400Ω = 30x10
-3
A
Transistor 2N2222 memiliki beta DC (β) sebesar 100 sehingga berdasarkan persamaan 2.8, nilai arus basis minimum (IBmin) diperoleh dengan perhitungan sebagai berikut :
IBmin = 30 10−3
100 = 3 10−4 A
Nilai tegangan output dari port mikrokontroler diketahui sebesar 5VDC sebagai nilai tegangan VBB, sehingga besarnya nilai resistor basis maksimum (RB) dapat dihitung berdasarkan persamaan 2.6 sebagai berikut :
RB = 5 −0.7
Nilai RB dipilih sebesar 10k dengan pertimbangan agar lebih mudah diperoleh di pasaran dan agar arus basis (Ib) yang dihasilkan lebih besar dari batas minimumnya. Oleh karena itu, nilai arus basis yang diperoleh dengan persamaan 2.6 sebagai berikut :
IB = 5 −0.7
10 Ω = 4.3 10−4
3.2.8. Motor Servo
Pada perancangan ini menggunakan 6 buah motor servo sebagai penggerak tangan kanan dan kiri robot dan 1 buah motor servo sebagai penggerak kepala robot. Motor servo yang digunakan merk motor servo TowerPro MG945, seperti ditunjukkan pada gambar 2.9.
Rangkaian motor servo terdiri dari tiga port yaitu Vcc, ground dan data. Jalur data terhubung dengan port C.1, port C.2, port C.3, port C.4, port C.5, port C.6 dan port C.7 pada mikrokontroler sebagai jalur pengiriman pulsa PWM untuk mengaktifkan motor servo dan mengatur sudut putarnya. Gambar 3.14 berikut merupakan skematik motor servo.
Gambar 3.14. Skematik motor servo
Interrupt timer digunakan sebagai pembangkit PWM. Secara prinsip, sebuah timer adalah sebuah counter (penghitung). Tugas timer hanya menghitung, timer selalu menyimpan hitungannya saat menghitung dari 1 hingga 255 (8 bit). Naiknya hitungan timer dan berapa lama jeda antar hitungan ini ditentukan dari siklus pencacah mikrokontroler mode timer. Pada perancangan ini, timer di-set agar menghitung sampai 255. Dan jika sudah mencapai 255, maka timer (overflow) akan memberikan sinyal, disinilah PWM bekerja dan menginstruksikan timer untuk menghitung lagi dari 0. Demikian seterusnya terjadi jika nilai 255 tercapai.
Perbandingan nilai lebar pulsa terhadap overflow motor servo selama T=20ms adalah nilai OCR, yang merupakan cacahan pulsa selama 1ms sampai 2ms. Perhitungan overflow interrupt sebagai pembangkit PWM untuk mengatur sudut putar motor servo berdasarkan persamaan 2.1 sebagai berikut.
Frekuensi kristal = 12.000000 Hz Timer Overflow = 1 (FF+1)
= 1
12.000000 x(255+1) = 2,133 10−5
Dengan demikian, berdasarkan persamaan 2.3 nilai OCR yang dihasilkan selama 20ms adalah 20 / 2,133 10−5 = 937. Untuk menghitung nilai OCR yang diinginkan ditunjukkan pada tabel 3.1 berikut ini.
Tabel 3.1. Perhitungan sudut putar motor servo
Merk servo Arah Putaran Sudut Putar Nilai OCR =
� �
TowerPro MG945
Kiri (lebar pulsa 1 ms) 00 1 10−3
2,133 10−5 = 47 Tengah (lebar pulsa 1,5 ms) 450 1,5 10−3
2,133 10−5 = 70
Kanan (lebar pulsa 2 ms) 900 2 10−3
2,133 10−5 = 94
3.2.9. Sensor PIR
Sensor PIR yang digunakan dalam perancangan ini berupa modul yang terintegrasi dengan sensor PIR tersebut. Bentuk fisik sensor yang digunakan dalam perancangan ini ditunjukkan pada gambar 2.5.
Sensor PIR akan mengeluarkan logika 1 saat sensor mendeteksi manusia dan logika 0 saat sensor tidak mendeteksi manusia dalam jangkauan 5 meter. Sensor akan diletakkan di bagian tengah pada dada robot, sehingga jika ada gerakan manusia didepan robot, maka akan terdeteksi oleh sensor. Rangkaian sensor PIR terdiri dari tiga port yaitu Vcc, ground dan data. Output dari sensor akan dihubungkan dengan portA.0 pada mikrokontroler seperti ditunjukkan pada gambar 3.15. Prinsip kerja dari sensor ini adalah jika sensor mendeteksi adanya gerakan manusia, maka output sensor akan menghasilkan tegangan sebesar 3,5V. Sedangkan jika sensor tidak mendeteksi adanya gerakan manusia, maka output sensor akan menghasilkan tegangan sebesar 0V. Hasil Pengukuran tegangan output sensor PIR ditunjukkan pada tabel 3.2 dan pola radiasi sensor PIR ditunjukkan pada gambar 3.16.
Gambar 3.15. Skematik sensor PIR
Gambar 3.16. Pola radiasi sensor PIR Tabel 3.2. Data percobaan sensor PIR No Jarak (cm) Sudut Vout Sensor
(Volt) 1 10 <200 0 2 50 0 3 100 0
Tabel 3.2. (Lanjutan) Data percobaan sensor PIR No Jarak (cm) Sudut Vout Sensor
(Volt) 1 150 < 200 0 2 200 0 3 250 0 4 10 > 200 dan <1600 3,35 5 50 3,35 6 100 3,35 7 150 3,35 8 200 3,35 9 250 3,35 10 10 >1600 0 11 50 0 12 100 0 13 150 0 14 200 0 15 250 0
3.2.10. Sensor Ultrasonik
Sensor ultrasonik yang digunakan dalam perancangan ini merupakan sensor ultrasonik PING buatan Parallax. Bentuk fisik sensor yang digunakan dalam perancangan ini ditunjukkan pada gambar 2.3.
Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40KHz) dalam waktu tertentu dan kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan pulsa trigger dari mikrokontroler sebagai pengendali. Gambar 2.4 menunjukkan timing diagram dari sensor PING.
Sensor ultrasonik akan dihubungkan pada portA.1, port A.2 dan port A.3 pada mikrokontroler, seperti ditunjukkan pada gambar 3.17.
Gambar 3.17. Skematik sensor ultrasonik
Mikrokontroler dirancang untuk memicu sensor PING. Sensor PING akan aktif ketika mikrokontroler mengirimkan pulsa trigger (pulsa high/tout selama 5µs). Setelah memperoleh pulsa tersebut sensor akan memulai pengukuran jarak. Pada saat memancarkan sinyal, sensor PING akan mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG dan pada saat menerima pantulan, sensor PING akan memberikan output low pada pin SIG. Gelombang ultrasonik yang dipancarkan dengan kecepatan 344.424m/detik (atau 1cm setiap 29.034µs), akan mengenai manusia dan memantulkan kembali ke sensor. Lebar pulsa high (tIN) akan sesuai dengan lama waktu yang ditempuh gelombang ultrasonik untuk 2 kali jarak objek. Selanjutnya mikrokontroler akan mengukur lebar pulsa high (tIN) dan mengkonversi kebentuk jarak berdasarkan persamaan 2.4. Dalam perancangan ini untuk menentukan lebar pulsa tersebut menggunakan fungsi delay pada mikrokontroler. Pada saat pin SIG berlogika high, mikrokontroler akan mencacah naik sampai pin SIG berlogika low. Jika pin SIG berlogika low, maka mikrokontroler akan menghentikan proses pencacahan. Nilai cacahan ini akan digunakan sebagai nilai lebar pulsa. Salah satu contoh perhitungan lebar pulsa untuk jarak 2 meter, ditunjukkan sebagai berikut:
Jarak = ∗0,034442 2 (dalam cm) 200 = ∗0,034442 2 400 = ∗0,034442 400 0,034442= Lebar pulsa = 11613,72743
Hasil Pengukuran jarak menggunakan sensor ultrasonik ditunjukkan pada tabel 3.3 dan pola radiasi sensor PIR ditunjukkan pada gambar 3.18.
Gambar 3.18. Pola radiasi sensor ultrasonik Tabel 3.3. Data Percobaan Sensor Ultrasonik
No Jarak Sebenarnya (cm) Sudut Pengukuran Sensor Ultrasonik (cm)
1 10 <700 302,2 2 50 302,2 3 100 302,2 4 150 302,2 5 200 302,2 6 250 302,2 7 10 >700 dan <1100 10,1 8 50 50,9 9 100 101,3 10 150 151,4 11 200 201,5 12 10 >1100 302,2 13 50 302,2 14 100 302,2 15 150 302,2 16 200 302,2 17 250 302,2
3.2.11. Perancangan Sistem Minimum Mikrokontroler ATmega8535
Rangkaian sistem minimum berfungsi sebagai I/O untuk mengolah data dari sensor PIR dan ultrasonik dan mengontrol sudut putar motor servo yang telah diprogram. Mikrokontroler membutuhkan sistem minimum yang terdiri dari rangkaian eksternal yaitu, rangkaian osilator dan rangkaian reset.
Rangkaian osilator ditunjukkan pada gambar 3.19. Perancangan rangkaian osilator menggunakan kristal dengan frekuensi 12Mhz dan menggunakan kapasitor 22pF (datasheet) pada pin XTAL1 dan XTAL2 di mikrokontroler.
Gambar 3.19. Rangkaian osilator ATmega8535
Gambar 3.20 menunjukkan rangkaian reset mikrokontroler ATmega8535. Rangkaian reset bertujuan untuk memaksa proses kerja pada mikrokontroler diulang dari awal. Jika tombol reset ditekan, maka pin reset akan mendapat input logika rendah, sehingga mikrokontroler akan mengulang proses eksekusi program dari awal. Pada perancangan rangkaian reset digunakan resistor sebesar 10kΩ dan kapasitor sebesar 10µF berdasarkan gambar 2.2.
Gambar 3.20. Rangkaian reset ATmega8535
Perancangan pengunaan port sebagai input dan output pada mikrokontroler disesuaikan dengan kebutuhan. Port yang akan digunakan adalah port A, port B dan port
C. Port A digunakan sebagai port input dari sensor ultrasonik dan PIR. Port A.0 digunakan sebagai port input dari sensor PIR, sedangkan port A.1, port A.2 dan port A.3 akan digunakan untuk port input dari sensor ultrasonik. Port B.0, port B.1, port B.2 dan port B.3 digunakan sebagai port data, sedangkan port B.4, port B.5 dan port B.6 digunakan sebagai port pengatur interface LCD. Pada port C digunakan sebagai port output. Port C.0 digunakan sebagai port output relay, sedangkan port C.1, port C.2, port C.3, port C.4, port C.5, port C.6 dan port C.7 digunakan sebagai pengontrol motor servo. Tabel 3.4 menunjukkan pengunaan port-port yang akan digunakan pada mikrokontroler ATmega8535.
Tabel 3.4. Penggunaan port-port pada mikrokontroler No Nama Port Keterangan
1 PortA.0 Sensor PIR
2 PortA.1 Sensor Ultrasonik 1 3 PortA.2 Sensor Ultrasonik 2 4 PortA.3 Sensor Ultrasonik 3 5 PortB.0 DB 7 LCD 6 PortB.1 DB 6 LCD 7 PortB.2 DB 5 LCD 8 PortB.3 DB 4 LCD 9 PortB.4 Enable LCD 10 PortB.5 R/W LCD 11 PortB.6 RS LCD 12 PortC.0 Relay
13 PortC.1 Motor Servo 1 14 PortC.2 Motor Servo 2 15 PortC.3 Motor Servo 3 16 PortC.4 Motor Servo 4 17 Port C.5 Motor Servo 5 18 PortC.6 Motor Servo 6 19 PortC.7 Motor Servo 7
Secara keseluruhan rangkaian sistem minimum mikrokontroler ATmega8535 ditunjukkan pada gambar 3.21.
Gambar 3.21. Rangkaian sistem minimum ATmega8535