BAB IV HASIL DAN PEMBAHASAN
4.3 Software
4.3.1 Program User Interface Menggunakan Visual Basic 6.0 (GUI SCARA)
4.3.1.1 Program Simulasi
Gambar 4.17. Gambar tampilan simulasi Keterangan :
1. Simulasi koordinat posisi. 2. Guide status
3. Tombol simulasi.
4. Koordinat masukan dari user.
Gambar 4.17 menggambarkan komponen-komponen yang diperlukan oleh user agar dapat mensimulasikan terlebih dahulu posisi yang akan dituju oleh SCARA. Ada empat komponen pendukung simulasi. Pertama, tampilan area kerja (grid) tempat menampilkan posisi yang diisikan oleh user.. Jarak antara garis satu dengan yang lainnya dalam tampilan area kerja mewakili kondisi jarak antar garis secara real, yaitu sebesar 5 cm. Jarak tersebut berlaku untuk garis vertikal maupun garis horizontal. Koordinat x sama dengan nol dan y sama dengan nol diwakili oleh lingkaran berwarna hijau. Koordinat posisi pertama berupa kotak warna biru. Dan koordinat posisi kedua berupa kotak warna kuning.
Kedua, tombol yang diperlukan untuk melihat simulasi. Terdapat dua buah tombol untuk simulasi, yaitu tombol SIMULASI ON untuk menghidupkan simulasi dan tombol SIMULASI OFF untuk mematikan simulasi. Ketiga, yaitu masukan koordinat. Masukan koordinat digunakan untuk memasukan nilai koordinat x dan y posisi satu dan posisi dua.
Untuk keterangan nomor tiga, masukan posisi satu dan dua berbeda dengan yang ada pada perancangan. Pada perancangan, hanya ada satu masukan koordinat posisi dan untuk posisi yang dimasukan akan disimpan dan ditambahkan dalam database, serta ditampilkan
dalam obyek data grid. Se dimungkinkan untuk dua po dalam database. Perubahan kembali nilai data yang perancangan, yang dapat di yang lainnya belum sempat
Gambar 4.1 Gambar 4.18 menunj
SCARA. perintah yang dipa 2), warna garis. Event
menggunakan timer yang d ditekan, maka event klik ak
(grid) GUI sama dengan tam
Gambar
Sedangkan pada hasil pada gambar 4.17, si posisi karena hanya ada dua masukan posisi d an ini dikarenakan kesulitan dalam membaca g disimpan dalam database. Pada percoba dibaca hanyalah posisi terakhir yang disimpan
at terbaca.
4.18. Gambar coding area kerja SCARA pada G unjukkan listing program untuk membuat area
ipakai menggunakan perintah line (ujung gari
ent yang dipakai untuk menampilkan area
g diaktifkan oleh event klik tombol SIMULAS akan mengaktifkan obyek Timer. Hasil tampi tampilan yang diinginkan pada saat perancanga
bar 4.19. Gambar hasil area kerja GUI SCARA
56
simulasi hanya bisa si dan tidak disimpan ca dan menampilkan baan sesuai dengan an. Sedangkan posisi
GUI
rea kerja (grid) GUI
aris 1) - (ujung garis
ea kerja pada GUI ASI ON. Jika tombol pilan dari area kerja gan.
Gambar 4.20 Listing pro Gambar 4.19 adalah t tersebut simulasi posisi ak menentukan letak titik pos penentuan peletakan posisi
listing program 4.20 atau pa
Ada sebuah nilai yang nilai nilainya lebih kecil da nilai posisi x pada obyek T dikurangi satu. Penguranga pada simulasi ini sebesar d tengah – tengahnya didapat dikalikan dengan enam pulu centimeter. Seperti yang su yang lainnya mewakili lim
centimeter itu didapatkan da
(vertikal) atau property top garis yang satu dengan y mendapatkan nilai yang me
Selanjutnya, hasil dar menggunakan perintah Ab masukan obyek TextBox tig
rogram penentuan peletakan titik pada simulas h tampilan area kerja simulasi GUI SCARA. d akan ditampilkan. Gambar 4.20 menunjukka posisi pertama pada simulasi. Perhitungan ya isi agar sesuai dengan kondisi real dapat dil pada lampiran L1.
ang dibandingkan, yaitu nilai yang ada di obyek dari nol maka proses pertama, Visual Basic 6
TextBox tiga. Kedua, nilai yang dibaca pada
gan satu itu dikarenakan panjang dan lebar tit r dua pixel. Oleh karena itu, agar mendapatka patlah nilai satu. Ketiga, setelah dikurangi deng uluh. Nilai enam puluh didapatkan dari jarak y sudah dibahas sebelumnya, bahwa jarak antara lima centimeter. Di dalam simulasi yang d dari selisih nilai properti left garis yang satu de
op garis yang satu dengan yang lainnya (horizo
yang lainnya di dalam simulasi sebesar 3 ewakili satu centimeter didapatkan nilai 60. ari perhitungan di atas (C) akan dibuat bernilai
Abs (Absolute). Perintah Abs harus dipakai
tiga (masukan koordinat x) berupa bilangan neg
lasi posisi pertama . di dalam area kerja kkan listing program yang dipakai dalam dilihat pada Gambar
ek TextBox tiga. Jika ic 6.0 akan membaca da TextBox tiga akan titik koordinat posisi tkan kondisi tepat di ngan satu maka akan k yang mewakili satu ara garis satu dengan g dibuat, jarak lima dengan yang lainnya izontal). Selisih dari r 300. Maka, untuk
lai positif (D) dengan ai dikarenakan suatu
Setelah didapatkan n mengurangi angka 2000. N Pengurangan itu akan meng
shape dengan properti nam
Selanjutnya, selain m agar titik (simulasi koordin mencari nilai properti top pada obyek TextBox empat satu. Seperti pada perhitun obyek shape benda kerja1. perkalian tersebut digunaka dari properti top koordinat ( Untuk menampilkan menjadi bernilai TRUE (p
FALSE) dan memasukkan
perhitungan (A untuk left da
Gambar 4.21 Listing prog
Gambar 4.21 adalah g pada simulasi. Perhitungan keadaan sebenarnya mengg menampilkan posisi pertam
nilai positifnya (D), maka nilai tersebut (D) . Nilai 2000 adalah properti left koordinat (0 enghasilkan properti left titik (titik koordinat m ama bendakerja1) pada simulasi (A).
mencari nilai properti left, VB harus mencari dinat posisi) sesuai dengan yang dimasukkan (B), langkah awal dengan cara mengambil pat. Setelah didapatkan nilainya, maka akan di ungan di atas, nilai satu didapatkan dari penye a1. Nilai yang didapatkan kemudian dikalikan akan untuk mengurangi bilangan 3400. Bilanga at (0,0).
an objek shape bendakerja1 dengan meruba (pengaturan awal properti visible shape b an properti left serta top sesuai nilai yang
dan B untuk top).
rogram Visual Basic 6.0 untuk menampilkan po simulasi
h gambar listing program untuk menampilkan gan untuk menentukan letak posisi kedua a nggunakan cara yang sama seperti cara yang rtama pada simulasi. Gambar 4.22 menunjuk
58
(D) digunakan untuk (0,0) pada simulasi. menggunakan obyek
ari nilai properti top an oleh user. Untuk il masukan dari user ditambahkan dengan nyesuaian peletakkan an dengan 60. Hasil ngan 3400 yaitu nilai
bah properti visible bendakerja1 adalah g didapatkan dalam
posisi kedua pada
an letak posisi kedua agar sama dengan ng digunakan untuk jukkan contoh hasil
tampilan koordinat posisi yang dimasukkan oleh user. Tampilan berupa titik warna biru dan kuning. Warna kuning mewakili koordinat pertama dan warna biru mewakili koordinat yang kedua.
Gambar 4.22 Gambar tampilan masukan koordinat oleh user