BAB V PENUTUP
5.2 Saran
Pada Tugas Akhir ini, ketinggian air setelah pintu air bernilai konstan. Pada penelitian selanjutnya, ketinggian tersebut dapat dibuat menjadi tidak konstan. Sehingga ketinggian air sebelum pintu air dapat berubah secara fluktuatif karena ketinggian tersebut dipengaruhi oleh perubahan ketinggian air setelah pintu air.
Selain itu, Pada penelitian selanjutnya dapat digunakan metode lain untuk mendapatkan desain kendali yang lebih baik. Metode terbaru yang dapat digunakan adalah metode Fuzzy Logic Controller (FLC), Fuzzy Sliding Mode Control (FSMC), maupun metode yang lain.
PENUTUP
Pada bab ini dijabarkan beberapa kesimpulan yang diperoleh dari analisis dan pembahasan Tugas Akhir ini. Selain itu, terdapat juga saran yang dapat digunakan sebagai referensi pada penelitian selanjutnya.
5.1 Kesimpulan
Berdasarkan analisis dan pembahasan yang telah disajikan pada bab sebelumnya, dapat disimpulkan beberapa hal sebagai berikut :
1. Tugas Akhir ini telah berhasil merancang desain pengendali pintu air dengan metode Sliding Mode Control (SMC) yang merupakan control input OP . 2. Penerapan metode Sliding Mode Control (SMC) pada
pengendalian pintu air memperlihatkan bahwa :
a. Saat debit air normal akan menyebabkan ketinggian air sungai berubah secara normal juga. Metode SMC mampu mengendalikan pintu air mengikuti perubahan ketinggian air sungai. Ketika ketinggian air sungai tinggi maka pembukaan pintu air akan besar dan sebaliknya. b. Saat debit air sangat besar dengan rata-rata 21000
m3/detik dapat menyebabkan ketinggian air sungai menjadi sangat tinggi. Hal ini menyebabkan terjadinya banjir dan metode SMC tidak mampu mengatasi banjir tersebut. Meskipun pintu air terbuka 100% (terbuka total).
70
c. Ketika terjadi perubahan nilai parameter (ZD, Hd, H(1), OP(1)) di dalam sistem, maka didapatkan beberapa hasil yang diantaranya adalah :
– Saat ketinggian air sungai belum mencapai Hd, maka ketinggian air selanjutnya akan menuju ke nilai ZD dan pintu air bergerak sedemikian hingga ketinggian air menuju ke nilai ZD. – Saat ketinggian air sungai sudah mencapai Hd,
maka ketinggian air selanjutnya akan berada di sekitar nilai Hddan pintu air akan bergerak sedemikian hingga ketinggian air stabil di nilai Hd
– Untuk debit air sungai yang bernilai sangat besar, metode SMC tidak mampu mengatasi perubahan parameter yang terjadi.
5.2 Saran
Pada Tugas Akhir ini, ketinggian air setelah pintu air bernilai konstan. Pada penelitian selanjutnya, ketinggian tersebut dapat dibuat menjadi tidak konstan. Sehingga ketinggian air sebelum pintu air dapat berubah secara fluktuatif karena ketinggian tersebut dipengaruhi oleh perubahan ketinggian air setelah pintu air.
Selain itu, Pada penelitian selanjutnya dapat digunakan metode lain untuk mendapatkan desain kendali yang lebih baik. Metode terbaru yang dapat digunakan adalah metode Fuzzy Logic Controller (FLC), Fuzzy Sliding Mode Control (FSMC), maupun metode yang lain.
Anonim (2012), Profil Pengelolaan Sumber Daya Air Wilayah Sungai Bengawan Solo, Balai Besar Wilayah Sungai Bengawan Solo, Surakarta.
Choudhury, D. (2005), Modern Control Engineering, PHI Learning.
Herlambang, T. (2010), Desain Pengendalian Ketinggian Air dan Temperatur Uap pada Sistem Steam Drum Boiler dengan Metode Sliding Mode Control (SMC), Tugas Akhir Jurusan Matematika, FMIPA ITS, Surabaya. Lusiana, D. I. (2011), Studi Peningkatan Kapasitas Saluran
Pelangwot Untuk Pengendalian Banjir Sungai Bengawan Solo, Tugas Akhir Jurusan Teknik Sipil, FTSP ITS, Surabaya.
Mudjib, C. M. dan Lasminto, U. (2013), ‘Studi Angkutan Sedimen Sudetan Pelangwot-Sedayu Lawas Sungai Bengawan Solo’, Jurnal Teknik POMITS 2, 253–258. Mulyanto, H. (2007), Sungai, Fungsi dan Sifat-sifatnya, Graha
Ilmu, Yogyakarta.
Naidu, D. (2002), Optimal Control Systems, CRC Press, Inc., Boca Raton, FL, USA.
Ogata, K. (2010), Modern Control Engineering (fifth edition), Instrumentation and controls series, Prentice Hall.
72
Paraskevopoulos, P. (2001), Modern Control Engineering, Automation and Control Engineering, Taylor & Francis. Purnaningrum, E. (2014), Pengendalian Pintu air Bendung Gerak Dengan Metode Ensemble Kalman Filter Berbasis Nonlinear Model Predictive Control (NMPC), Thesis Jurusan Matematika, FMIPA ITS, Surabaya.
Riyanto, B. (2013), Perencanaan Peningkatan Kapasitas Floodway Pelangwot-Sedayu Lawas Sungai Bengawan Solo, Tugas Akhir Jurusan Teknik Sipil, FTSP ITS, Surabaya.
Rizan, R. I. (2008), Analisis dan Perancangan Sistem Pengendali pada Inverted Pendulum Menggunakan Metode Fuzzy Sliding Mode Control, Tugas Akhir Jurusan Matematika, FMIPA ITS, Surabaya.
Zhou, W., Thoresen, H. dan Glemmstad, B. (2012), ‘Application of Kalman filter based nonlinear MPC for flood gate control of hydropower plant’, Power and Energy Society General Meeting, 2012 IEEE, 1–4.
Data Debit Air
Tabel A.1: Debit Air pada Musim Kemarau
Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit
ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s)
1 9.46 25 9.59 49 9.70 73 9.41 97 8.79 121 8.74 145 8.22 2 9.38 26 9.51 50 9.63 74 9.27 98 8.79 122 8.74 146 8.13 3 9.30 27 9.50 51 9.56 75 9.26 99 8.64 123 8.58 147 8.04 4 9.30 28 9.42 52 9.48 76 9.12 100 8.64 124 8.51 148 8.03 5 9.29 29 9.34 53 9.42 77 8.97 101 8.55 125 8.34 149 8.01 6 9.21 30 9.33 54 9.27 78 8.96 102 8.55 126 8.25 150 8.01 7 9.27 31 9.19 55 9.14 79 8.81 103 8.53 127 8.40 151 8.15 8 9.34 32 9.18 56 9.07 80 8.66 104 8.52 128 8.48 152 8.12 9 9.41 33 9.18 57 9.12 81 8.65 105 8.58 129 8.61 153 8.25 10 9.45 34 9.10 58 9.18 82 8.65 106 8.71 130 8.66 154 8.39 11 9.50 35 9.10 59 9.18 83 8.71 107 8.83 131 8.72 155 8.39 12 9.55 36 9.08 60 9.23 84 8.71 108 8.83 132 8.78 156 8.37 13 9.61 37 9.06 61 9.29 85 8.76 109 8.82 133 8.75 157 8.36 14 9.59 38 9.10 62 9.33 86 8.81 110 8.82 134 8.79 158 8.34 15 9.59 39 9.23 63 9.34 87 8.79 111 8.88 135 8.76 159 8.40 16 9.52 40 9.35 64 9.39 88 8.76 112 8.93 136 8.74 160 8.45 17 9.52 41 9.48 65 9.39 89 8.82 113 8.92 137 8.81 161 8.51 18 9.52 42 9.60 66 9.45 90 8.81 114 8.90 138 8.81 162 8.56 19 9.60 43 9.67 67 9.45 91 8.81 115 8.95 139 8.72 163 8.55 20 9.60 44 9.73 68 9.50 92 8.96 116 8.93 140 8.71 164 8.53 21 9.67 45 9.79 69 9.50 93 8.96 117 8.92 141 8.69 165 8.43 22 9.67 46 9.78 70 9.55 94 8.96 118 8.90 142 8.69 166 8.43 23 9.67 47 9.72 71 9.55 95 9.02 119 8.89 143 8.55 167 8.27 24 9.67 48 9.72 72 9.55 96 9.02 120 8.89 144 8.39 168 8.12
Sumber : Perusahaan Umum (Perum) Jasa Tirta 1
74 Tabel A.2: Debit Air pada Musim Hujan
Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit Jam Debit
ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s)
1 1177.68 25 1467.25 49 1434.74 73 1332.91 97 1084.73 121 842.13 145 654.68 2 1201.42 26 1470.52 50 1431.50 74 1320.40 98 1084.73 122 832.04 146 650.13 3 1222.43 27 1473.79 51 1428.27 75 1311.09 99 1056.40 123 819.42 147 643.41 4 1240.55 28 1477.05 52 1425.03 76 1301.78 100 1050.80 124 809.44 148 638.93 5 1255.72 29 1477.05 53 1421.80 77 1295.57 101 1045.21 125 799.48 149 634.44 6 1270.99 30 1477.05 54 1418.56 78 1286.33 102 1036.81 126 789.57 150 627.72 7 1292.47 31 1477.05 55 1412.16 79 1277.13 103 1028.42 127 779.76 151 621.1 8 1307.99 32 1477.05 56 1405.75 80 1264.86 104 1020.13 128 769.94 152 614.48 9 1323.50 33 1473.79 57 1402.55 81 1246.62 105 1011.83 129 760.24 153 610.07 10 1339.18 34 1473.79 58 1399.35 82 1234.48 106 1000.77 130 752.98 154 605.66 11 1358.02 35 1473.79 59 1396.15 83 1225.44 107 987.12 131 748.15 155 599.15 12 1377.03 36 1473.79 60 1392.94 84 1216.43 108 978.93 132 745.73 156 594.82 13 1392.94 37 1470.52 61 1392.94 85 1204.42 109 970.77 133 738.55 157 588.31 14 1405.75 38 1470.52 62 1389.74 86 1195.48 110 957.29 134 729.02 158 583.97 15 1418.56 39 1467.25 63 1386.54 87 1183.61 111 946.51 135 719.49 159 583.97 16 1425.03 40 1467.25 64 1383.37 88 1174.71 112 933.21 136 710.10 160 579.7 17 1434.74 41 1467.25 65 1380.20 89 1165.87 113 922.56 137 703.05 161 577.57 18 1441.21 42 1460.71 66 1373.86 90 1154.14 114 914.65 138 696.01 162 575.44 19 1444.44 43 1457.45 67 1373.86 91 1145.33 115 909.39 139 686.76 163 575.44 20 1450.91 44 1450.91 68 1370.70 92 1136.60 116 901.51 140 679.83 164 575.44 21 1457.45 45 1444.44 69 1370.70 93 1127.90 117 891.04 141 672.89 165 575.44 22 1460.71 46 1437.97 70 1364.36 94 1113.39 118 880.67 142 668.34 166 575.44 23 1463.98 47 1434.74 71 1354.85 95 1104.79 119 867.71 143 663.79 167 575.44 24 1467.25 48 1434.74 72 1345.45 96 1096.19 120 854.92 144 654.23 168 575.44
75
ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s) ke- (m3/s)
1 21959.44 25 22101.08 49 20977.95 73 22421.28 97 20902.25 121 21701.88 145 23019.31 2 22087.1 26 20553.39 50 20991.24 74 22407.61 98 20443.38 122 19994.53 146 19206.3 3 21647.17 27 20533.29 51 21929.46 75 19971 99 20384.5 123 19893.57 147 20340.49 4 21632.55 28 19564.18 52 20909.57 76 21206.51 100 22604.55 124 22790.56 148 21771.45 5 22903.28 29 20022.28 53 18358.85 77 22341.11 101 21768.5 125 23162.38 149 20179.66 6 19839.97 30 21605.89 54 20513.85 78 22332.72 102 21086.93 126 20180.72 150 21017.89 7 20652.69 31 20886.35 55 21195.97 79 19715.11 103 22704.36 127 20962.95 151 21654.54 8 19304.94 32 21764.56 56 21959.72 80 22618.38 104 21023.63 128 22963 152 22257.7 9 21919.39 33 21669.9 57 22380.32 81 21661.64 105 21290.04 129 20459.73 153 20072.92 10 21021.53 34 21375.78 58 20058.54 82 21227.35 106 19580.1 130 22717.5 154 20830.12 11 20700.66 35 21766.65 59 21760.87 83 20774.42 107 21475.27 131 21819.81 155 20528.33 12 19278.98 36 22523.47 60 21237.92 84 20034.01 108 19552.68 132 21055.52 156 20885.77 13 21183.43 37 21576.82 61 20791.63 85 21095.02 109 20011.72 133 20646.87 157 21369.49 14 20740.27 38 21425.97 62 21024.74 86 20743.27 110 21949.38 134 22693.15 158 20381.38 15 19645.21 39 20957.07 63 20971.91 87 23310.13 111 21351.22 135 21711.05 159 21800.12 16 19842.56 40 19757.74 64 21140.36 88 21190.06 112 20127.72 136 20367.24 160 21426.7 17 20238.01 41 20495.05 65 21237.59 89 20826.6 113 20601.87 137 21392.73 161 20527.67 18 20749.7 42 21325.85 66 20328.45 90 20985.97 114 21256.44 138 20122.04 162 21275.95 19 19351.24 43 19888.58 67 19955 91 20387.26 115 21220.03 139 21148.95 163 21984.23 20 20818.01 44 21468.18 68 21965.77 92 23071.8 116 19288.56 140 22531.88 164 21993.11 21 21615.69 45 21322.61 69 20780.24 93 21637.02 117 19794.24 141 21531.85 165 21668.21 22 20623.33 46 21100.02 70 22414.54 94 21074.89 118 19227.09 142 20240.33 166 20935 23 20301.96 47 21301.43 71 20075.81 95 22123.27 119 20927.51 143 21347.98 167 20379.9 24 21304.12 48 21023.82 72 20405.86 96 20966.87 120 19278.89 144 20302.2 168 21224.1
Keterangan : Debit air pada Tabel A.3 merupakan data berdistribusi normal dengan rata-rata 21000 dan simpangan baku 1000 yang dibangkitkan oleh software Matlab.
LAMPIRAN B Biodata Penulis
Penulis bernama Moh. Fahmi Muzaki yang lahir di Lamongan pada 04 Desember 1992. Penulis merupakan anak terakhir dari pasangan suami istri A. Ridwan dan Siti Kholifah serta adik dari Abi Ya’la. Penulis menempuh pendidikan formal dari TK Al-wardah NU Pucuk Lamongan (1997-1998), MI Ma’arif Pucuk Lamongan (1998-2004), MTs Negeri Babat Lamongan (2004-2007), MA Negeri Lamongan (2007-2010). Setelah lulus MA, penulis sempat bekerja sebagai seorang operator warnet. Kemudian pada tahun 2011, penulis melanjutkan studi di jurusan Matematika ITS Surabaya dan memilih bidang minat Matematika Terapan. Pada masa kuliah, penulis sangat aktif di organisasi UKM KSR PMI ITS. Di organisasi tersebut, penulis pernah menjadi staff Divisi Eksternal (semester 3-4), dilanjutkan menjadi Ketua Divisi Pengabdian Masyarakat dan Mobilisasi Relawan (semester 5-6), dan pada tahun terakhir penulis diamanahi menjadi Dewan Pertimbangan Pengurus (semester 7-8).
Informasi lebih lanjut mengenai Tugas Akhir ini dapat ditujukan ke penulis melalui email: [email protected] atau [email protected]