Saran - SIMPULAN DAN SARAN - Perancangan Robot Pengangkut Box Berdasarkan Perbedaan Wrna Berbas

BAB V SIMPULAN DAN SARAN

5.2 Saran

BAB V

SIMPULAN DAN SARAN

5.1 Simpulan

Dari hasil pengujian terhadap sensor garis terbukti handal dalam mendeteksi pembeda antara permukaan hitam atau putih. Pengujian terhadap data warna yang dilakukan menjadi pembanding antara warna, terbukti handal dalam mendeteksi warna dasar RGB.

Pengujian dari tugas robot yang berhasil dikerjakan didapat nilai rata-rata

keberhasilan 71%. Faktor kegagalan robot dalam memindahkan box antara lain

robot keluar dari jalur hitam yang sudah ditentukan dalam perjalanan ke asal atau

dalam proses pemindahan box ke tujuan, robot gagal dalam proses pengangkatan

box di asal karena jarak robot dengan box yang terlalu jauh sehingga robot tidak

dapat menjangkau box dan robot salah memindahkan box di tujuan.

5.2 Saran

Hasil penetilian ini masih perlu disempurnakan untuk menghasilkan robot yang handal. Berikut adalah beberapa saran yang bisa dikembangkan antara lain,

memperbesar body robot sehingga dapat mengangkat dimensi box yang lebih

besar, sistem track robot berupa labirin dan memanfaatkan sensor jarak sebagai sensor dinding, dan Membedakan warna tidak hanya warna dasar saja, melainkan juga mengenali campuran dari warna dasar.

PERANCANGAN ROBOT PENGANGKUT BOX BERDASARKAN PERBEDAAN WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

TUGAS AKHIR

Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada Program Studi Strata Satu di Jurusan Teknik Komputer

Disusun Oleh :

WAHYUDI 10206047

Pembimbing :

Asep Solih Awalluddin, M.Si Agus Mulyana, M.T

JURUSAN TEKNIK KOMPUTER

FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA

BANDUNG 2010

DAFTAR GAMBAR

Gambar II.1. Modul basic stamp (BS2P40) ...5

Gambar II.2. Alokasi pin basic stamp ...6

Gambar II.3. Bentuk fisik phototransistor dan simbol phototransistor ...7

Gambar II.4. Bentuk fisik IC LM 393 dan simbol komparator ...7

Gambar II.5. Rangkaian komparator ...8

Gambar II.6. Motor DC ...9

Gambar II.7. IC driver motor L298 ...9

Gambar II.8. Ilustrasi prosentase PWM ...11

Gambar II.9. Baterai Ni-MH 2700 mAh ...12

Gambar II.10. GWS servo ...12

Gambar II.11. Servo standard ...13

Gambar II.12. Modul sensor warna TCS3200 ...14

Gambar II.13. Tampilan basic stamp editor ...15

Gambar II.14. Urutan bagian dari program dalam basic stamp ...16

Gambar II.15. Tampilan bagian directive ...16

Gambar II.16. Tampilan bagian deklarasi variabel ...17

Gambar II.17. Tampilan bagian program utama yang memanggil prosedur ..18

Gambar II.18. Tampilan bagian prosedur “MAJU” ...18

Gambar II.19. Hasil pemeriksaan sintaks yang sukses ...19

Gambar II.20. Tampilan jika pendownloadan sukses ...19

Gambar III.1. Diagram blok sistem ...20

Gambar III.2. Prinsip kerja sensor garis ...22

Gambar III.3. Rangkaian sensor garis ...23

Gambar III.4. Rangkaian driver motor L298N ...24

Gambar III.5. Syntax PWM ...25

Gambar III.6. Sketsa fisik dan blok fungsional TCS3200 ...26

Gambar III.7. Design gripper ...28

Gambar III.8. (a) Robot tampak depan, (b) Robot tampak samping kiri dan

Gambar III.10. Flowchart program utama ...31

Gambar III.11. Flowchart program utama lanjutan 1 ...34

Gambar III.12. Flowchart program utama lanjutan 2 ...35

Gambar III.13. Flowchart program pencarian box di asal ...38

Gambar III.14. Flowchart program jalan robot menuju asal 1 dari tujuan R ....41

Gambar III.15. Flowchart program jalan robot menuju asal 1 dari tujuan G ....44

Gambar III.16. Flowchart program jalan robot menuju home dari tujuan B ....47

Gambar IV.1. Data sensor warna yang terkandung dalam warna merah ...52

Gambar IV.2. Data sensor warna yang terkandung dalam warna hijau ...52

iii

DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ...i

DAFTAR ISI ...iii

DAFTAR GAMBAR ...v

DAFTAR TABEL ...vii

DAFTAR LAMPIRAN ...viii

ABSTRAK ...ix

BAB I PENDAHULUAN ...1

1.1 Latar Belakang ...1

1.2 Maksud dan Tujuan ...2

1.3 Batasan Masalah ...2

1.4 Metodologi Penelitian ...2

1.5 Sistematika Penulisan ...3

BAB II LANDASAN TEORI ...4

2.1 Perangkat Keras (Hardware) ...4

2.1.1 Mikrokontroler Basic Stamp (BS2P40) ...4

2.1.2 Sensor Garis ...6

2.1.2.1 Phototransistor ...6

2.1.2.2 Komparator ...7

2.1.3 Penggerak Mobil Robot ...8

2.1.3.1 Motor DC ...8

2.1.3.2 IC Motor Driver ...9

2.1.3.3 PWM (Pulse Width Modulation) ...10

2.1.4 Catu Daya ...11

2.1.5 Penggerak Gripper ...12

2.1.6 Sensor Warna ...14

2.2 Perangkat Lunak (Software) ...14

2.2.1 Pengenalan Basic Stamp Editor ...14

2.2.2 Memprogram Basic Stamp ...16

2.2.2.1 Directive ...16

2.2.2.2 Menentukan Variabel ...17

2.2.2.3 Bagian Program Utama ...18

2.2.2.4 Bagian Prosedur ...18

2.2.2.5 Memeriksa Sintaks Program ...18

2.2.3 Menjalankan Program ...19

BAB III PERANCANGAN SISTEM ...20

3.1 Perangkat Keras (hardware) ...20

3.1.1 Mikrokontroler Basic Stamp (BS2P40) ...20

3.1.2 Sensor Garis ...22

3.1.3 Penggerak Roda ...23

3.1.3.1 Modul Penggerak Roda ...23

3.1.3.2 Pengaturan Gerak Robot Dengan Metode PWM ....25

3.1.4 Sensor Warna (TCS3200) ...26

3.1.6 Design Robot ...28

3.2 Perangkat Lunak (Software) ...29

3.2.1 Algoritma Dasar ...29

3.2.2 Algoritma Seluruh Kendali Robot ...30

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA SISTEM ...50

4.1 Pengujian Driver Motor L298 ...50

4.2 Pengujian Sensor Garis ...50

4.3 Pengujian Warna ...52

4.4 Pengujian Memindahkan Box Di Track ...53

BAB V SIMPULAN DAN SARAN ...55

5.1 Simpulan ...55

5.2 Saran ...55

viii

DAFTAR LAMPIRAN

LAMPIRAN A : HASIL PENGUJIAN

LAMPIRAN B : SKEMATIK RANGKAIN

LAMPIRAN C : LISTING PROGRAM

DAFTAR PUSTAKA

[1]. Divisi robotika unikom. 2007. Modul Pelatihan Robot Tingkat Dasar.

Bandung

[2]. Malvino, Albert paul. 2003. Prinsip – Prinsip Elektronika. Jakarta:

Salemba teknika

[3]. McComb, Gordon. 2001. The Robot Builder’s Bonanza Second Edition.

United States of America: McGraw-Hill

[4]. Mulyana, Agus. 2009. Modul Praktikum Elektronika Lanjut. Bandung

[5].

http://andrelectric.blogspot.com/2009/07/sensor-garis-denganphototransistor.html. Diakses tanggal 11 Mei 2010

[6].

http://darry.wordpress.com/2008/08/24/mikrokontroller-avr-r8c-application/. Diakses tanggal 25 Juni 2010

[7]. http://www.robotindonesia.com/article/bagianrobot1.pdf. Diakses tanggal

21 Juni 2010

[8]. http://www.shatomedia.com/2008/12/robot-avoidance/

[9].

http://www.unhas.ac.id/rhiza/arsip/grant2005/Faizal-LaporanAkhir_RG-05/BAB%205_PrototipeWahanaPenghindarRintangan.doc. Diakses tanggal 12 Mei 2010

vii

DAFTAR TABEL

Tabel II.1. Beberapa instruksi dasar basic stamp ...15

Tabel III.1. Konfigurasi port yang digunakan pada mikrokontroler basic stamp ...21

Tabel III.2. Tabel kebenaran untuk salah satu motor ...23

Tabel III.3. Tabel kebenaran untuk dua motor ...24

Tabel III.4. Kombinasi fungsi dari S2 dan S3 ...27

Tabel III.5. Penskalaan Output ...27

Tabel III.6. Penjelasan flowchart program utama ...32

Tabel III.7. Penjelasan flowchart program utama lanjutan ...35

Tabel III.8. Penjelasan flowchart program pencarian box di asal ...39

Tabel III.9. Penjelasan flowchart program jalan menuju asal 1 dari

tujuan R ...42

Tabel III.10. Penjelasan flowchart program jalan menuju asal 1 dari

tujuan G ...45

Tabel III.11. Penjelasan flowchart program jalan menuju home dari

tujuan B ...48

Tabel IV.1. Hasil pengujian driver motor untuk mrnggerakkan motor ...50

Tabel IV.2. Pengujian sensor garis di permukaan putih ...51

Tabel IV.3. Pengujian sensor garis di permukaan hitam ...51

KATA PENGANTAR

Assalamu’alaikum Wr. Wb

Segala puji dan syukur penulis sampaikan kehadirat Allah SWT dan shalawat beserta salam buat Nabi Muhammad SAW yang telah memberikan rahmad dan hidayahNya sehingga penulis dapat menyelesaikan tugas akhir

dengan judul “Perancangan Robot Pengangkut Box Berdasarkan Perbedaan

Warna Berbasis Mikrokontroler”. Tugas akhir ini disusun untuk memenuhi salah satu syarat kelulusan pada program studi Strata Satu (S1) Jurusan Teknik Komputer, Fakultas Teknik dan Ilmu Komputer, Universitas Komputer Indonesia.

Tugas akhir ini mencakup perancangan perangkat keras dan implementasi algoritma kendali gerak robot agar dapat mengangkut box dan dikelompokkan berdasarkan warna.

Penulis menyadari bahwa tugas akhir ini masih jauh dari kesempurnaan, mengingat keterbatasan pengetahuan, keilmuan, pengalaman serta referensi yang penulis miliki. Oleh karena itu, penulis mengharapkan kritik dan saran yang sifatnya membangun sehingga dapat menyempurnakan tugas akhir ini dimasa-masa yang akan datang.

Dalam penulisan tugas akhir ini tidak lepas dari bantuan berbagai pihak, sehingga penulis ingin menyampaikan ucapan terima kasih kepada:

1. Kedua orang tua, kakak dan keluarga besar tercinta yang senantiasa tidak

henti-hentinya mencurahkan cinta, kasih sayang, perhatian, nasihat, serta motivasi kepada penulis selama studi.

2. Bapak Dr. Ir. Eddy Suryanto Soegoto, M.Sc, selaku Rektor Universitas

Komputer Indonesia.

3. Bapak Wendi Zarman, M.Si, selaku Ketua Jurusan Teknik Komputer,

Universitas Komputer Indonesia.

4. Bapak Asep Solih Awalluddin, M.Si, selaku Pembimbing I dan Dosen Wali

kelas 06 TK-2 yang telah banyak memberikan arahan, saran, nasihat, motivasi dan bimbingan kepada penulis selama menempuh studi.

5. Bapak Agus Mulyana, M.T, selaku Pembimbing II dan Koordinator Lab.

Elektronika yang telah memberikan arahan, bantuan, saran, nasihat, motivasi dan bimbingan kepada penulis.

6. Bapak dan Ibu seluruh staff dosen Jurusan Teknik Komputer dan yang pernah

mengajar penulis serta seluruh Staff Administrasi Universitas Komputer Indonesia, yang telah banyak memberikan ilmu, motivasi dan bantuan kepada penulis.

7. Kang Hendra Adibrata, Kang Aam, Hilman Jaka Kuncara, Santi Noviani,

Melvini Eka Mustika, Andriyana Subhan, Sugeng dan Tohirun, terima kasih atas bantuan atau motivasinya.

8. Teman – teman keluarga besar Laboratorium Elektronika, khususnya Asisten

Lab Angkatan 2010, terima kasih atas dukungannya.

9. Teman – teman angkatan 2006, khususnya kelas 06 TK-2 yang telah banyak

membantu selama studi maupun selama proses pengerjaan tugas akhir.

10. Semua pihak yang telah banyak membantu yang tidak dapat penulis sebutkan

satu persatu, terima kasih banyak atas bantuan, dukungan dan motivasinya.

Penulis menyadari bahwa penulisan laporan ini masih jauh dari sempurna, mengingat keterbatasan kemampuan, pengetahuan serta referensi yang penulis miliki. Oleh karena itu, penulis selalu terbuka untuk menerima kritik dan saran yang sifatnya membangun sehingga dapat menyempurnakan isi laporan ini.

Akhir kata penulis mengucapkan semoga bantuan dan amal baik yang diberikan kepada penulis mendapat balasan dari Allah SWT dan semoga tugas akhir ini bisa bermanfaat untuk menambah kualitas pengetahuan dan keilmuan kita, Amin.

Wassalamualaikum Wr. Wb.

Bandung, Agustus 2010

LEMBARAN PENGESAHAN

PERANCANGAN ROBOT PENGANGKUT BOX BERDASARKAN PERBEDAAN WARNA BERBASIS MIKROKONTROLER

Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan pada Program Studi Strata Satu di Jurusan Teknik Komputer

Disusun Oleh : WAHYUDI 10206047 Bandung, Agustus 2010 Menyetujui, Pembimbing I Pembimbing II

Asep Solih Awalluddin, M.Si NIP. 4127.70.05.006

Agus Mulyana, M.T NIP. 4127.70.05.017

Mengetahui,

Ketua Jurusan Teknik Komputer

Wendi Zarman, M.Si NIP. 4127.70.05.007

Dalam dokumen Perancangan Robot Pengangkut Box Berdasarkan Perbedaan Wrna Berbasis Mikrokontroler (Halaman 55-66)