1 Universitas Kristen Maranatha
BAB I
PENDAHULUAN
Pada bab ini dibahas mengenai latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat dan sistematika penulisan laporan Tugas Akhir.
1.1 Latar Belakang
Dalam perkembangannya teknologi menjadi solusi dari hampir semua permasalahan yang ada, hal ini disebabkan karena teknologi yang semakin canggih dirangkai untuk memudahkan pekerjaan manusia. Seiring berjalannya waktu, teknologi semakin berkembang, dalam bidang komunikasi, transportasi, dan juga dalam bidang kedokteran.
Pada awalnya balon udara digunakan sebagai alat transportasi. Sesuai dengan perkembangan zaman balon udara bisa diaplikasikan untuk balon terbang pengintai, untuk media iklan atau promosi, untuk mencatat suhu pada ketinggian tertentu, dan masih banyak aplikasi yang lain. Selama ini balon udara membutuhkan bantuan seseorang untuk bisa terbang tinggi di ruang terbuka maupun ruang tertutup.
I. 2 Identifikasi Masalah
Identifikasi masalah pada Tugas Akhir ini adalah kebutuhan akan balon udara sebagai balon terbangautonomous.
I.3 Perumusan Masalah
Perumusan masalah yang dibahas dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merealisasikan balon udara sebagai balon terbangautonomous?
I. 4 Tujuan
Tujuan yang ingin dicapai dalam pengerjaan Tugas Akhir ini adalah merealisasikan balon terbang autonomous.
Bab I Pendahuluan 2
Universitas Kristen Maranatha
I. 5 Pembatasan Masalah
Pembatasan masalah diperlukan agar masalah yang diamati tidak terlalu luas dan penelitian menjadi lebih fokus. Pembatasan masalah pada pengerjaan Tugas Akhir ini adalah :
1. Balon terbang akan terbang pada ketinggian 150cm.
2. Balon terbang hanya dirancang untuk terbang dalam ruang tertutup.
3. Balon terbang diberi gangguan dengan menggeser objek referensi secara perlahan.
I. 6 Spesifikasi Alat
Spesifikasi alat adalah sebagai berikut :
1. Balon udara dengan ukuran panjang 126cm dengan gondola yang dilengkapi tiga motor dc sebagai penggerak.
2. Arah gerak balon terbang adalah atas, bawah, belok kanan, belok kiri, maju, dan mundur.
3. Objek referensi berupa kain berwarna merah berdimensi (60x60)cm.
I. 7 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan dalam Tugas Akhir ini dibagi secara garis besar dalam lima bab, yang meliputi :
BAB I PENDAHULUAN
Berisi latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, pembatasan masalah, spesifikasi alat, dan sistematika penulisan.
BAB II TEORI PENUNJANG
Bab ini akan membahas mengenai teori-teori penunjang yang diperlukan dalam merancang dan merealisasikan balon terbang autonomous berbasis pengontrol mikro.
BAB III PERANCANGAN DAN REALISASI
Pada bab ini akan dibahas mengenai perancangan dan realisasi balon terbang, sensor kamera CMUCam2+, sensor jarak PING, dan rangkaian pengontrol mikro.
Bab I Pendahuluan 3
Universitas Kristen Maranatha
BAB IV ANALISIS DAN DATA PENGAMATAN
Pada bab ini akan dibahas hasil pencarian warna oleh sensor kamera CMUCam2+, pengujian ketinggian dengan sensor jarak PING, pengujian balon terbang dan analisisnya.
BAB V SIMPULAN DAN SARAN
Bab ini merupakan bab penutup yang membahas mengenai kesimpulan dan saran-saran untuk perbaikan dan pengembangan lebih lanjut.
52 Universitas Kristen Maranatha BAB V
SIMPULAN DAN SARAN
Pada bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.
V.1 Kesimpulan
Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada bab sebelumnya, dapat disimpulkan bahwa:
1. Balon terbang berhasil bertahan pada ketinggian 150cm menggunakan sensor jarak PING, namun ketika dipasang sensor kamera CMUCam2+ balon terbang tidak dapat terbang karena beban yang dibawa terlalu berat. 2. Percobaan untuk memperlihatkan putaran motor-motor dc terdapat
kegagalan untuk putaran motor dc untuk gerak kanan dan kiri, disebabkan oleh jarak yang cukup jauh antara sensor kamera CMUCam2+ dengan objek referensi. Jarak yang jauh menyebabkan nilai pixel dan nilai confidencemenjadi kecil. Dengan begitu sensor kamera CMUCam2+ tidak dapat bekerja dengan baik dalam mendeteksi koordinat titik tengah mxdan mypada objek referensi yang terjejak.
3. Dari hasil percobaan balon terbang, untuk menentukan gerak naik, turun, maju, mundur, kanan, dan kiri menggunakan koordinat titik tengah mxdan my. Koordinat sumbu xdan sumbu y pada objek referensi dibagi menjadi 3 daerah kerja. Ternyata dengan membagi 3 daerah kerja belum mencukupi kebutuhan balon terbang untuk bergerak dengan baik. Balon terbang belum mampu untuk bergerak dengan sempurna untuk mempertahankan posisi di tengah objek referensi.
Bab V Kesimpulan dan Saran
Universitas Kristen Maranatha
53
V.2 Saran
Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari Tugas Akhir ini adalah sebagai berikut:
1. Realisasi balon terbang berikutnya harus lebih memperhatikan total berat beban yang akan dibawa(total berat gondola, baterai dan sensor-sensor), sehingga realisasi balon terbangautonomousbisa dilakukan.
2. Realisasi balon terbang berikutnya sebaiknya dilakukan pada ketinggian 100cm dari objek referensi, agar sensor kamera CMUCam2+ dapat bekerja dengan baik.
Universitas Kristen Maranatha 54
DAFTAR PUSTAKA
1. Andrianto, H., Buku Panduan : Pelatihan Mikrokontroler AVR ATmega16, 2008.
2. Janakiraman, P.A. 1995. Robotics and Image Processing. New Delhi : Tata McGraw-Hill Publishimg Company Limited.
3. Rancangan Bangun Wahana Kapal Udara dalam Ruangan. Referensi Tugas Akhir Saudara Trisnadi Praditia.
4. Tipler, A. P. 1991. Fisika untuk Sains dan Teknik terjemahan jilid 1 Edisi Ketiga, Erlangga, Jakarta.
5. ATmega16.
http://www.atmel.com/dyn/products/product_card.asp?part_id=2010&categor y_id=163&family_id=607&subfamily_id=760.22Februari2010.22.36.
6. CMUCam2+.
http://www.seattlerobotics.com/CMUcam2_manual.pdf. 7. Balon Udara Moderen
http://www.yohanessurya.com/download/penulis/Teknologi_03.pdf.23Februar i2010.09.45 8. Sejarah Balon. http://archive.kaskus.us/thread/3266719.14Oktober.2010.12.05 9. Zeppelin. http://en.wikipedia.org/wiki/Zeppelin.14Oktober.2010.12.30 10. Sejarah Balon Udara dan Prinsip Kerjanya.
http://archive.kaskus.us/thread/3715561.14Oktober.2010.13.00 11.Airships: The Hindenburg and other Zeppelins.
http://www.airships.net/hindenburg.28Oktober.2010.10.00 12. PING.
http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/acc/28015-PING-v1.6.pdf.28Oktober.2010.11.00