Modul DST Uniprog Full Version adalah merupakan modul Development
System sekaligus Universal Programer. Dengan dengan bantuan Modul DST
AVR Converter, Development System tersebut juga dapat digunakan untuk
mikrokontroler keluarga MCS - 51 maupun AVR yang lain.
Gambar 4.10 Modul DST AVR Converter
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
Penulis menggunakan DST - 51 USB Version tanpa memerlukan modul
tambahan. Langkah-langkahnya sebagai berikut : a. Mikrokontroler ATMEL 89S51 dipasang.
Gambar 4.11 Rangkaian ATMEL 89S51 dan DST - 51 USB
b. Pasang kabel USB dan aktifkan Power Supply. Apabila aplikasi ini tidak
membutuhkan arus yang besar anda dapat menggantikan power supply tersebut dengan power dari USB dengan cara memasang Jumper Power
Enable yang ada didekat konektor USB.
c. Buka program AVR studio 4 dan pilih auto connect pada bagian tools → Program AVR.
Gambar 4.12 AVR Studio
53
d. Memilih Mikrokontroler yang akan digunakan pada bagian Device and
Signature Bytes.
Gambar 4.13 Pemilihan Mikrokontroler e. Untuk AT89S51 diatur frekuwensi ISP maksimum 125 KHz.
f. Pilih Tab Program dan Load File Hex pada bagian program seta klik Program
untuk download.
g. Pendeklarasian I/O dan Konstanta.
Gambar 4.14 Pendeklarasian I/O dan Konstanta
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
;=======
================================================== =======
; Deklarasi I/O
LeftMotor Bit P1.0 ;Port Pengatur Arah motor Kiri
LeftEnable Bit P1.1 ;Port Pengatur Kecepatan motor Kiri
RightMotor Bit P1.2 ;Port Pengatur Arah motor kanan
RightEnable Bit P1.3 ;Port Pengatur Kecepatan Motor
Kanan ; Konstanta DeviceID EQU 00 SensorDepan EQU 03 DefaultID EQU 55h DSR08 EQU 11h DSTNavi EQU 29h ServoNaikTurun EQU 01 ServoGrip EQU 02 SudutBukaGrip EQU 52h SudutTutupGrip EQU 82h SudutNaikGrip EQU 78h SudutTurunGrip EQU 73h
h. Skrip Subroutine Pengambilan Barang.
Gambar 4.15 Subroutine Pengambilan Barang
;====
===================================================== ; SUBROUTINE MENGAMBIL BARANG
AmbilBarang:
Mov SudutServo,#SudutTurunGrip
Mov R6,#ServoNaikTurun
Lcall KirimPosServo
Mov SudutServo,#SudutTutupGrip
55 Mov R6,#ServoGrip Lcall KirimPosServo Mov R7,#50 Lcall Delayx10mS Mov SudutServo,#SudutNaikGrip Mov R6,#ServoNaikTurun
Lcall osServo KirimP Ret
i. Skrip Subroutine Meletakkan Barang.
Gambar 4.16 Subroutine Meletakkan Barang
Ambil Barang: Mov SudutServo,#SudutTurunGrip Mov R6,#ServoNaikTurun Lcall KirimPosServo Mov SudutServo,#SudutTutupGrip Mov R6,#ServoGrip Lcall KirimPosServo Mov R7,#50 Lcall Delayx10mS Mov SudutServo,#SudutNaikGrip Mov R6,#ServoNaikTurun Lcall KirimPosServo Ret
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
j. Skrip Subroutine Menuju Ke Arah Sudut Yang Ditentukan.
Gambar 4.17 Subroutine Menuju Ke Arah Sudut Yang Ditentukan
;====
==================================================== ; SUBROUTINE MENUJU KE ARAH SUDUT YANG DITENTUKAN ; - Arah sudut tujuan di variabel arah robot
MenujuArahSudut: Mov A,Status2 Setb A.0 Mov Status2,A Mov TimeOutValue,#00 Mov TimeOutValue+1,#00 Mov KecepatanKeSudut,KecPutar LoopMenujuArahSudut:
Mov A,Buffer+2 ;Cek apakah selisihnya > 128
Mov B,ArahRobot ;
Clr C ;
Subb A,B ;
Cjne A,#128,$+3 ;
Jnc ArahkeKanans ;
k. Skrip Pengaturan Servo.
Gambar 4.18 Pengaturan Servo
57
;====
============================================================= =====
; PROSES PENGATURAN SERVO
; - Var Sudut servo = sudut servo yang digerakkan ; - R6 = Nomor servo yang digerakkan
KirimPosServo: Mov TargetNum,#01 Mov TargetType,#DSR08 Mov Buffer,#04 Mov Buffer+1,#01 Mov Buffer+2,R6 Mov Buffer+3,SudutServo Mov Buffer+4,#00 Jb P0.3,$ Jnb P0.3,$ Lcall KirimPaketData Lcall CekRI Jc SkipServo Lcall SerialDataMasuk SkipServo: Ret
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
BAB V
PENGUJ IAN DAN ANALISIS ROBOT
Pada bab pengujian penulis akan menguji robot mulai dari pengujian
driver motor, sensor ultrasonic dan terakhir pengujian robot forklift, serta analisis dari perangkat keras, perangkat lunak dan analisis dari pengujian.
5.1 Pengujian
Pada bagian pengujian akan dilakukan pengujian dari pengujian driver
motor, dan juga pengujian sensor Devantech SRF05 Ultrasonic.
5.1.1 Pengujian Dr iver Motor
Untuk pengujian driver motor yang berfungsi untuk menggerakkan robot
penulis mencoba dengan softwere yang telah dibuat sederhana seperti bab sebelumnya. Untuk melakukan pengujian terhadap driver motor ini penulis
menyiapkan 12 buah baterai dengan tegangan 1.5 V yang disususn seri sehingga
tegangan total mencapai 18 V. Jika tegangan kurang dari 5 V maka motor DC
tidak akan bergerak karena supply tegangan kurang.
Tancapkan pin-pin yang ada dimotor ke pin mikrokontroler yang telah
ditentukan pada program, jika sudah maka langkah selanjutnya hubungkan
tegangan positif mikrokontroler dengan tegangan positif pada driver motor.
Pasang catu daya pada driver motor minimal 5V dan pasang pula catu daya pada
rangkaian mikrokontroler yang telah dihubungkan pada ic regulator 7805 yang
berfungsi untuk menurunkan tegangan menjadi 5 volt dc karena mikrokontroler
bekerja pada tegangan 5 volt Dc.
59
Gambar 5.1 Pengujian Driver Motor
Tabel 5.1 Hasil Pengujian Motor DC
P1 P2 P3 Ger ak Robot
1 1 1 Jalan
1 1 0 Jalan
1 0 0 Mati
0 0 0 Mati
Dengan pantauan hasil tabel diatas dapat dilihat bahwa robot atau motor
dc dapat berjalan jika semua baterai terpasang dengan baik atau memiliki daya yang cukup.
5.1.2 Pengujian Sensor Ultr asonik
Pada pengujian sensor ultrasonic penulis hanya mnguji manual dan jika
pada pengujian manual berhasil maka pengujian langsung diujikan pada robot.
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
Gambar 5.2 Pengujian Sensor Ultrasonic Terhadap Objek
Pada gambar diatas sensor ultrasonic dapat mendeteksi bahwa didepannya
terdapat objek, dan robot akan membuka lengan penjepit dan akan mengangkat
objek tersebut.
5.1.3 Pengujian Robot For klift
Pada pengujian robot forklift ini penulis mencoba menguji robot apakah
robot berjalan sesuai dengan yang diharapkan. Jika robot tidak berjalan sesuai
yang diharapkan maka penulis akan melakukan perbaikan pada robot.
a. Pengujian Robot berdasar dari bentuk objek yang akan di angkat.
Pada pengujian berdasar bentuk objek, penulis menggunakan 3 bentuk
objek
61
.
Tabel 5.2 Pengujian Berdasar Bentuk Objek
Coba Bentuk Sisi Status
1 Persegi Berhasil
2 Segitiga Berhasil
3 Lingkaran Berhasil
Gambar 5.3 Pengujian Robot Berdasar Bentuk Objek
b. Pengujian Robot berdasar dari ketinggian Objek.
Pada pengujian berdasar ketinggian Objek, penulis menggunakan 4
macam ketinggian, yaitu 5cm, 10cm, 15cm dan 20cm.
Tabel 5.3 Pengujian Berdasar Ketinggian Objek
Coba Ketinggian Objek Status
1 5cm Tidak
2 10cm Berhasil
3 15cm Berhasil
4 20cm Berhasil
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
Gambar 5.4 Pengujian Robot Berdasar Ketinggian Objek
c. Pengujian Robot berdasar dari berat Objek.
Pada pengujian berdasar berat objek, penulis menggunakan 6 takaran
berat. Yaitu 10g,20g,30g,40g,50g dan 60g.
Tabel 5.4 Pengujian Berdasar Berat Objek
Coba Ketinggian Objek Status
1 10g Berhasil 2 20g Berhasil 3 30g Berhasil 4 40g Berhasil 5 50g Berhasil 6 60g Tidak
63
Gambar 5.5 Pengujian Robot Berdasar Berat Objek
d. Pengujian Robot berdasar dari posisi objek.
Pada pengujian berdasar posisi objek, penulis menggunakan 3 posisi
objek. Yaitu tepat di depan robot, serong kiri dan serong kanan.
Tabel 5.5 Pengujian Berdasar Posisi Objek
Posisi Status
Tepat di depan robot Berhasil
Serong kiri Tidak
Serong kanan Tidak
Gambar 5.6 Pengujian Robot Berdasar Posisi Objek
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
e. Pengujian Robot berdasar dari media alas jalan.
Pada pengujian berdasar media alas jalan penulis membandingkan dengan
penggunaan 3 alas jalan yang berbeda, yaitu karpet/perlak, lantai/plesteran dan
triplek.
Tabel 5.6 Pengujian Berdasar dari Media Alas Jalan
Media alas Jalan Status
Karpet / perlak tersendat Lantai / plesteran berhasil
Tiplek berhasil
5.2 Analisis
Pada bagian analisis penulis mencoba menganalisis robot forklift secara
menyeluruh dari analisis pengujian robot. Karena masih banyak terdapat beberapa
kekurangan pada robot yang dibuat oleh penulis maka dari itu penulis
menganalisis robot yang telah dibuat.
5.2.1 Analisis Robot Forklift
a. Kerangka Robot.
Kerangka robot terbuat dar plastik mika dan alumunium agar robot lebih
ringan. Namun yang menjadi masalah plastik mika mudah retak bila terkena
guncangan keras. Dimana plastik mika berfungsi sebagai penahan PCB pada
robot.
65
b. Pemasangan Roda dab Ball Caster.
Karena robot yang dibuat oleh penulis menggunakan roda biasa dan ball
caster, hanya berjalan baik jika di jalankan dipermukaan yang datar dan halus.
Jika dijalankan pada permukaan yang bergelombang atau tidak rata robot akan selip bahkan bisa tidak berfungsi. Mungkin jika roda yang dipakai robot
mrenggunakan roda tank akan memaksimalkan kinerja robot dikarenakan roda
robot relatif bisa berjalah dipermukaan yang tidak rata.
c. Mikrokontroler AT89S51/52.
Mikrokontroler AT89S51 memiliki memori sebesar 128byte.
mikrokontroler ini memiliki kekurangan dan kelebihan. Salah satu kelebihanya
adalah dengan memori yang besifat nonvolatile yang memungkinkan ic dapat
diprogram ulang. Sehingga jika kita ingin menggunakan ic yang didalamnya
sudah terdapat program yang sebelumnya atau kita melakukan kesalahan atas
perintah program yang sudah terisi sebelumnya, kita dapat memprogram ulang
dengan cara mem-flash tanpa harus membeli ic mikrokontroler baru. Akan tetapi
mikrokontroler juga memiliki kekurangan. Salah satunya adalah proses yang
dapat dijalankan pada mikrokontroler tidak dapat melakukan berbagai proses
dalam waktu yang bersamaan. Jadi mikrokontroler hanya dapat menjalankan satu
perintah atau intruksi dalam satu waktu sehingga perintah atau intruksi yang lain harus menunggu hingga intruksi yang pertama selesai dijalankan.
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
d. Sensor Ultrasonic Devantech SRF05.
Penggunaan sensor ultrasonic dikarenakan dari segi biayanya yang terjangkau
dan juga hanya membutuhkan daya yang tidak telalu banya, tetapi sensor ini
memiliki kelemahan yang hanya dapat mendeteksi benda yang berada lurus 40cm di depanya dan tidak dapat membedakan jenis benda dan warna benda.
66 BAB VI
KESIMPULAN DAN SARAN
6.1 Kesimpulan
Dari hasil perancangan dan pengujian robot forklift dapat ditarik
kesimpulan diantaranya:
a. Robot forklift dapat berjalan dengan baik bila objek terletak pada lantai yang
licin dan posisi objek pada ruang kosong.
b. Sensor ultrasonic hanya bisa mendeteksi objek, yang berada tepat didepan sensor, kemudian berjalan lurus untuk mengambil objek tersebut.
c. Proses pengiriman data dari sensor ke mikrokontroler berjalan baik.
d. Penggunaan roda dan ballcaster kurang maksimal dikarenakan tidak dapat
melintasi permukaan yang tidak rata.
e. Robot forklift ini belum bekerja secara maksimal dalam pengankatan dan
pencarian objek dikarenakan terdapat kekurangan dari perangkat keras
maupun perangkat lunak.
Hak Cipta © milik UPN "Veteran" Jatim :
6.2 Sar an
Dalam pembuatan perancangan robot forklift menggunakan sensor
ultrasonic berbasis mikrokontroler ATMEL 89S51 masih banyak kekurangan yang perlu diperbaiki. Untuk menyempurnakan alat sehingga pengguna
memanfaatkan alat ini dengan baik.
Ada beberapa bagian dari system yang perlu dilakukan penyempurnaan:
a. Pengaturan posisi rangkaian sangat berpengaruh terhadap kelancaran gerakan
prototype robot, posisi rangkaian harus rapi sehingga gerakan tidak terganggu
oleh rangkaian kabel.
b. Untuk mendapatkan pergerakan prototype robot yang baik maka pemasangan sensor ultrasonic harus tepat. Hal ini berpengaruh terhadap kontrol gerakan
prototype robot forklift.
c. Prototype harus dapat mendeteksi objek yang tidak tepat di depan sensor atau
robot.
d. Prototype robot ini juga membutuhkan penabahan sensor diantaranya sensor
kamera, supaya robot dapat mendeteksi warna dan jenis barang yang akan
diangkat.
e. Diperlukan sensor tambahan untuk mendeteksi keberadaan benda jika terlepas
ketika di angkat, sehingga robot tidak menjalankan proses selanjutnya dan
kembali ke posisi awal.