PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI
ROBOT CERDAS PEMADAM API DIVISI SENIOR BERKAKI
LAPORAN PENGGANTI TUGAS AKHIR
Disusun untuk memenuhi syarat kelulusan
Pada Program Studi Sistem Komputer di Jurusan Teknik Komputer
Oleh :
Galih Tias Rizal Mardiana
1.02.05.018
Pembimbing :
Yusrila Yeka Kerlooza, M.T Taufiq Nuzwir Nizar S.kom
JURUSAN TEKNIK KOMPUTER
FAKULTAS TEKNIK DAN ILMU KOMPUTER
UNIVERSITAS KOMPUTER INDONESIA
v
DAFTAR GAMBAR
Gambar II.1 Konfigurasi pin BS2P40 5
Gambar II.2 BS2P40 DT Basic Mini System 9
Gambar II.3 Skematik DT-Basic Mini system 9
Gambar II.4 Prinsip kerja ultrasonic 10
Gambar II.5 (a) Tabung sensor Uvtron;(b) modul interface Uvtron 11
Gambar II.6 Diagram blok sensor suara 12
Gambar II.7 Diagram pembacaan servo internal 12
Gambar II.8 Servo 13
Gambar II.9 Bagian dalam motor servo 13
Gambar II.10 Model Horn 14
Gambar II.11 Kode warna konektor servo 14
Gambar II.12 sumbu pergerakan 15
Gambar II.13 Pola gerak Tripod Gait 15
Gambar II.14 Diagram pengaktifan kipas 15
Gambar II.15 Batrei LI-po 17
Gambar II.16 Tampilan editor basic Stamp 19
Gambar III.1 BS2P40 DT Basic Mini System 22
Gambar III.2 Sensor ultrasonic PING)))TM 23
vi
Gambar III.4 Bentuk pulsa sensor ultrasonic 24
Gambar III.5 Skema modul interface sensor Uvtron 25
Gambar III.6 Rangkaian penghasil suara 26
Gambar III.7 Rangkaian penerima bagian penguatan 26
Gambar III.8 Rangkaian penerima bagian filter 27
Gambar III.9 Rancangan mekanik tampak samping 28
Gambar III.10 Motor DC dan kipas pemadam 28
Gambar III.11 Rangkaian pemadam 29
Gambar III.12 IC Regulator 29
Gambar III.13 Schematic regulator 5 volt dengan LM2940 30
Gambar III.14 Diagram alur pencarian api 33
Gambar III.15 Diagram alur kembali ke home 34
Gambar IV.1 Cara kerja sensor ultrasonic 37
Gambar IV.2 Posisi pengujian sensor ultrasonic 38
Gambar IV.3 Posisi lilin terhadap Uvtron 41
iii
DAFTAR ISI
KATA PENGANTAR i
DAFTAR ISI iii
DAFTAR GAMBAR v
DAFTAR TABEL vii
DAFTAR LAMPIRAN viii
ABSTRAK ix
BAB I PENDAHULUAN 1
1.1 Latar belakang Masalah 1
1.2 Identifikasi Masalah 2
1.3 Tujuan dan Manfaat Penelitian 2
1.4 Batasan Penelitian 2
1.5 Sistematika Penulisan 3
BAB II LANDASAN TEORI 4
2.1. Perangkat Keras 4
2.1.1. Mikrokontroler 4
2.1.2. Sensor 10
2.1.3. Modul Penggerak 12
2.1.4. Modul Pemadam 15
iv
2.2. Perangkat Lunak 17
BAB III PERANCANGAN SISTEM 20
3.1. Perangkat Keras 20
3.1.1. Mikrokontroler 20
3.1.2. Sensor Api 24
3.1.3. Sensor Suara 25
3.1.4. Modul Penggerak 28
3.1.5. Modul Pemadam Api 28
3.1.6. Catu Daya 29
3.2. Perangkat Lunak 30
3.2.1. Algoritma Dasar 30
3.2.2. Algoritma pencarian api diseluruh ruangan 32
BAB IV UJI COBA DAN ANALISIS SISTEM 35
4.1. Pengujian Sensor Navigasi 35
4.2. Pengujian Sensor Api 40
4.3. Pengujian sistem 43
BAB V KESIMPULAN DAN SARAN 46
5.1. Kesimpulan 46
5.2. Saran 46
viii
DAFTAR LAMPIRAN
2010 ROBOGAMES FIRE FIGHTING (Autron) Rules
Datasheet DT-Basic Mini System
Datasheet PING)))TM Ultra Sonic Range Finder
47
DAFTAR PUSTAKA
[1] Rules Robogames 2010,diakses 15 Agustus 2009 dari :
http://robogames.net/rules/fire-fighting.php
[2] Wikipedia, (2009). Pengendali Mikro. Diakses pada 5 November 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Mikrokontroler.
[3] Wikipedia, (2009). Ultrasonik. Diakses pada 10 November 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Ultrasonik.
[4] Wikipedia, (2009). Atmel_AVR. Diakses pada 6 November 2009 dari World Wide Web : http://id.wikipedia.org/wiki/Atmel_AVR
[5] National Semiconductor Corp., (1994). LM2940/ LM2940C 1A Low
Dropout Regulator. Diakses pada 29 Maret 2009 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS00 8822.PDF
[6] LM139/LM239/LM339/LM2901/LM3302 Low Power Low Offset Voltage Quad Comparators. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/nationalsemiconductor/DS00 5706.PDF
[7] National Semiconductor Corp., (2000). LM741 Operational Amplifier. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://pdf1.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/9044/NSC/LM741AH.html
[8] HAMAMATSU, (2006). UV TRON® DRIVING CIRCUIT C3704 SERIES. Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.datasheetcatalog.org/datasheet/hamamatsu/C3704.pdf
[9] PARALLAX.inc, (2005), PING)))TM Ultra Sonic Range Finder (#28015) . Diakses pada 29 Maret 2008 dari World Wide Web :
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/acc/28015-PING-v1.3.pdf [10] Manual BS2P40 DT Basic Mini System , disertakan dalam cd pembelian
mikrokontroler.
vii
DAFTAR TABEL
Tabel II.1 Konfigurasi pin-pin mikrokontroler BS2P40 5
Tabel II.2 Lanjutan 6
Tabel II.3 Lanjutan 7
Tabel II.4 Lanjutan 8
Tabel II.5 Beberapa instruksi dasar basic stamp 18
Tabel III.1 Pin-pin I/O yang digunakan pada BS2P40 20
Tabel III.2 Lanjutan 21
Tabel III.3 Lanjutan 22
Tabel IV.1 Hasil pengukuran sensor ultrasonic 39
Tabel IV.2 Hasil pengukuran jumlah siklus Uvtron 42
Tabel IV.3 Data hasil pengukuran 43
i
KATA PENGANTAR
Alhamdulilah, puji syukur penulis panjatkan kepada hadirat illahi robbi Allah SWT. Tak lupa puji dan salam penulis panjatkan kepada baginda Rasul Muhammad SAW. Puji syukur dan bahagia yang terasa, karena alhamdulilah
penulis telah berhasil menyelesaikan tulisan ini.
Tulisan ini mungkin takkan pernah ada jika tanpa bantuan orang-orang di
bawah ini, maka penulis ucapkan terima kasih yang sebesar-besarnya atas segala bantuannya baik langsung maupun tidak kepada:
1. Allah SWT yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya, serta tak terlupa
salam shalawat semoga tercurah kepada junjungan alam baginda Rosululah Muhammad SAW.
2. Bapak dan Ibu tercinta, yang selalu mendukung penulis dalam segala hal,
serta atas segala kasih sayang dan perhatiannya selama ini. Semoga Allah SWT memberikan kemuliaan kepada keduanya.
3. Kakak - kakak penulis yang selalu mendukung penulis,
4. Bapak Yusrilla Y. Kerloza, MT. yang selalu membimbing dan membina penulis
5. Bapak Agus Mulyana, MT. yang telah memberikan dasar penulisan tulisan ini
6. Bapak Taufik Nuzwir Nizar, S.Kom yang telah membimbing penulis menyelesaikan tugas akhir ini
7. Sopiah yang selalu menemani penulis
8. Kang Cuhe yang bersama-sama berjuang selama pembuatan tugas sakhir ini
ii
10. Seluruh pihak yang belum bisa penulis sebutkan satu persatu, Terima kasih atas segala bantuan dan pengertiannya selama ini
Akhir kata, jika para pembaca membaca sampai pada tulisan ini, penulis minta maaf atas segala kesalahan baik yang disengaja maupun tidak. Penulis juga menyadari bahwa tulisan ini masih jauh dari kesempurnaan, oleh karena itu saran yang bersifat membangun sangat penulis harapkan, karena kesempurnaan hanyalah milik Allah SWT. Semoga tulisan ini dapat bermanfaat untuk pembaca pada umumnya dan penulis pada khususnya.
Kalijati, 1 Agustus 2010
PROFIL PENULIS
Galih Tias Rizal Mardiana
Lahir di Kalijati tanggal 4 Oktober 1988. Menamatkan pendidikan SD di SDN Jatimekar (1999), melanjutkan pendidikan menengah pertama di MTsN Subang (2002), pendidikan SLTA di SMKN 1 Purwakarta jurusan Listrik Instalasi (2005), dan melanjutkan studi S1 pada jurusan Teknik Komputer di Universitas Komputer Indonesia.
Penulis Aktif menjadi asisten dosen di Lab. Elektronika Universitas Komputer Indonesia pada tahun 2006-2008, selain itu penulis juga anggota Divisi Robotika Unikom semenjak tahun 2007.
Perlombaan yang pernah diikuti penulis semenjak menjadi anggota Divisi
Robotika Unikom:
1. KRCI 2007, Divisi Senior Berkaki, di ITS, Surabaya
2. KRCI 2008, Divisi Senior Berkaki, Regional II di UI, Depok 3. KRCI 2008, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UI, Depok 4. KRCI 2009, Divisi Senior Berkaki, Regional II di UI, Depok 5. KRCI 2009, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UGM, Yogyakarta 6. ROBOGAMES 2010, FIRE FIGHTING (autron) di San Mateo, USA 7. KRCI 2010, Divisi Senior Berkaki, Regional II di POLBAN, Bandung 8. KRCI 2010, Divisi Senior Berkaki, Nasional di UMM, Malang
Robot berkaki mempunyai banyak tantangan yang menarik serta memberikan pemahaman mengenai bagaimana makhluk hidup bergerak
