! " ! ! ! "
! # " $ $ "
$ % " ! " $ $
$
" & $ $ " " $
$ ' $ " $
" $ " " $
"$ $ & " $ "
& " $
$ $ $ & $
' "$ ' & $
" $ " " $
" $ " $ " $
$
& $ " # $
$ $ " " ( $ ' )
$ " ' " " " (
$ $ " $
$ " " " ( ' $ ' "
$ $ " ' $ &
$ $ " $ ! & $ " $ $ & '
! & ' ! ! " $ ! " &
" $ ) $ '
* " " " "
$ " ! $ "
" " ! " $ " $ +
$ " $ " ' & " '
' ( $ , " $ "
$ "$ " $
" $ $ $ " '
" $ " " " $ "
" "
- !& .//0 12# ! " ! '
" " "$ $
" " ! " )" " $ $ "
"$ ' "
! " ! $ " (
" " & " " " $
' ) $
" $ $ )
" $ "
! " ! $
$ $ " " , $ $ ,
,
, ! ! " !
. ,
" $ $ , & $ ,
$ $
"" " 3 , % & .//4#
% " ! $ ,
$ $ $ & ( # "
$ # " "$ # $ )
$ $ # $
" $ )$ & !# ) " # "
$
" , " ! " !
" ! "
$ ' " ' $ # $
" " $ " " "$
$ " ' "
" ' $ " & " " ! 5 ) 5
$ " "$ $ $ " '
% " ! $ ! " ( &
" " $ $
$ $ ! " ! 6
! & " "$ ! $ " ' (
" "$ "$ $ & " $ $ $ &
$ $ " " &
! " ! $ " " !
" )" $ " "
" ) " "
" & $ $ ! $ " $ )$
% " ! " $ $ '
"$ $ " ! & "
& " " & " , - ( "
" $
1 % )! ! " !
$ ! ! " ! 6
$ "&
$ $ ! $ " $
" $ $ $ "
$ " ' ' ' , $ '
- $ $ $ " "$ $ !
& ' $ $
" " ! $ , "
$ 5 "$ & !
# $ "$ "
" & " "$ $ "
" & $ $ $ & $ "$
" $ 5
Planning
9 , !
Observing
Revised Planning
9 , !
$ #
" " & $
' "$
$ " $ $ ' "
" , $ "
& $ ! $ & $ "$
& , $ " $
! 9 , $ ' (
" ! " !
$ " "
$ " $ & $ " $ "
' & "$ $ !
" $ $ " $ " '
" $ $ "
$ ! " , ,
$ $ ! $ " &
) $ " "$
$ $ $
' ( , $ " $ $
% $)$ $ ! " !
4 $ $ ! " ! " 7 $ & .//: ;2)4.#
6
. " $ ' " &
' " " ' &
" " ! " ! &
" " $ '
$ $ 6
• ( " ! $ " '
& " ( $ ( '
$ " " &
$ " $ , $ !
• $ " "$ " "
! & $ " $ " "
" " " "$ " $
$ $ ' " & & 5
• $ " ! $ $
$ $ $ !
1 - $ "$ " (
" $ $ " '
: " " & $ &
" "$ $ ! $ & " "
" , " " ! ! $ " &
" $ $ " & " "$
$ " ' ( $ '
0 - $ "
$ , " "$ " " "
; ! " ! & $
" $ $ $
$ ' ! "
! " $
' $ "$ "
4 $ " $ " ! &
" $ "
" "
% " !
" " ! " ! $ $
"$ $ $ ' $ $
"$ 6
. $ , " $
" "
" ) " " ! " !
$ $ $ $ " ' "
$ " $
" "$ " $ " ' !
$ , & " " ! ' '
$ " " ' $
$ " $ " ' $
" , & " $ & " $
" $ $ " ' " , )
" - $ " " " )
" $ $ " ' " !
$ $ ' $ " $
" $ $ ( & & ' &
"& $ " ' ' (
, "
" $ " $ " "
) " , " "
$ $ " " " , ! "
! $ ' $ $
-- $ ' <
$ $ $ $ ! "
! & " " "
$ 6
- " "$ ===
- ===
- " " " ' ! =
$ $ $ " (
" $ " "
! "
" "$ $ " " $
, & " $ > "
> " $ " "
$ " " $ " "
" $ $ " "
- " .//;#& $ " $ "
" ! " ! 6
- $ $ " $ & " & $
" " 5 $ "
- ' " " " " "$
" "$ "
- $ $ " !
- ! " ! $ )
$ $ " ! $ "
" "
" $ , $ " " " '
) ! & ' $ " "
$ " ! ' & $ , & $ "
" ' " " $ " $
$ , # "$ ' $
" " $ $ & $ "$
$ $
1 !
? " " " $
& , $ ' $
$ " " "
$ " $ ' '
- " " ! " $ " !
.@A ! & $ " $ $ " " "! "
$ ! " !
" " " $
$ $ , " 7 $ $ , " "
5 "
$ "$ $
" $ ! (
" $ $ " " ! $ "
$ " $ ! "
& "$ " $ " $
$ ( "
* $ " $ $
$ ' 6
. ' " $ " ' $
1 ' ) $ 5 $ "
: " ' ( & $ $ & $
0 ' $ $ $ $
" $ "&
; " , $ "
' ) ' & "
" " " $ $ $
$ 6
. , $ '
" $ ! $
1 $ , $ $ ' 5
5 ' &
& ! $ & $
$
: $ , $ "$ "
$ " ' ' $ " & $ " "
' " "$ "
0 $ " $ '
$ $ " $ & $ &
' ( & " '
$
$ " ( ' " $
& " ' $ ' $
" )" $ B' C $
' ' $ '
' ' "
" " $ "
" ' $ " " $
$ $ ! " " $ " "$
$ " 7 $ $ ' ! "$
$ & " $ ' $ "$ $
$ " ' D$ $
$
! $
" " ! " ! $
$ $ " "$ ! $
$ $ $ "$ 6
. " " $ " ' )
( " "$ "
$ &
1 " "$ $ , $ $
& $ " & $ &
: " "$ $ ! " " " "
$ $ & $ " $ &
0 " " $ $
! & " "$ $ !
: 5 ) $
% " ! $
& " $ ' $ $ !
, 5 $
$ $ $ D$ "
$ " " "$ "
5 ) $ $ "$ "
& " $
$ " $ " '
$ $ $ & " $
! "
$ $ " $ $
" ! " ! & $ "
$ $ 5 $
, $
5 ) $ " $ !
! " !
5 $ " " $ (
' " $
7 $ ! $ "$ $
" " 5 $
$ ! " " $ " 5
" ! "$ , $ 7 5 $
' & $ $ " 5
" $ , $
!
5 " " " , $ $
$ $ " "
$ $ $ "
$ " " $ ,
) $ '
0 ,
! $ , " $ " $
" & "
" " "$ ( ( $ &
" " ! $ " '
$ " $
$ ' & " & $ ( '
( ' &
" $ " $ ! ! $
" $ $ "
$ " ' $ $ " $ ! $
! $ $ $ $
$ & " , $
" ' ' $ $
" ( '
* $ " ! , , $ " $
"& " $ " $ " '
& $ ! " !
$ " , " " ! $
' ' & " $ ' ' &
" ' ' , $ ' & $
" ( ' $
! , "
"$
$ ' $ ' " '
' ' $
" " ! $ $
"$
"$ $
$ "
$ " & $ & " ", &
" & " " ! "
" "$ ) $
" ' ( $ ' ! " !
" $ 6 & $ $ &
$ "$ $ $
" & $ ", & $ "
" ' , " " $
$ "$ ! " $ $ ,&
$ " " , " " & $ ,
$ $ " '
" $ " , "
$ $ " "
! 9 ,
9 , " ! " ! $ " '
$ ' & $
$ 7
, " $ ) ' "
" ! $ ' ! " ! ,
" $ $ ' " $ ! $
' " & " ' "
" ! $ ' $ $ ! "
$ "$ ' ! )
" , 6
- E F* *
- * ? E*
; ! '
7 , " $
" " " " ! $
! " ! " $ " $ " &
" $ ' " "$
" " $ )
' $ " " " &
. " ! " ! $
$ ' " & $