16
Lampiran 1 Simbol – simbol logika temporal linear
Textual Simbol D efinisi Penjelasan
ψ
ϕU
ϕU
ψ
(
BUC
)( )
φ
=
(
∃
i
:
C
( )
φ
i
)
∧
(
∀
j
<
i
:
B
( )
φ
j
)
Until :ϕ
bernilaibenar selama
ψ
benarψ
ϕR
ϕR
ψ
(
BRC
)( )
φ
=
(
∀
i
:
C
( )
φ
i
)
∨
(
∃
j
<
i
:
B
( )
φ
j
)
Release :ψ
bernilai benar selamaϕ
benarN
ϕ
Ο
ϕ
NB
( ) (
φ
i
=
B
ϕ
i
+
1
)
Next : bernilai benar sampai moment waktu yang akan datang
F
ϕ
◊
ϕ
FB
( ) (
φ
=
trueUB
)( )
ϕ
Future : bernilai benar pada moment tertentu yang akan datang
G
ϕ
0ϕ
GB
( )
φ
=
¬
F
¬
B
( )
ϕ
Globally:bernilai benar pada semua moment yang akan datang A
ϕ
( )( )
( )
(
ϕ
ϕ
ψ
φ
)
ψ
B
AB
→
=
∀
=
0:
All :Semua path yang dimulai dari state ini bernilai benar E
ϕ
( )( )
( )
(
ϕ
ϕ
ψ
φ
)
ψ
B
EB
∧
=
∃
=
0:
Exist : ada paling
tidak satu path yang di mulai dari state ini dimana
ϕ
bernilai benarϕ
ϕ
17
Lampiran 2 Elektronika
Sensor ultrasonik Kompas digital Mobile robotMikrokontroler DT-51
18
Lampiran 3 Gambar skematik rangkaian elektronika
H -Bridge Spesifikasi alat: 1 buah IC L298N 2 buah resistor 5 p 1k 2 buah kapasitor 100pF 25v 4 buah header
19
Lampiran 3 Lanjutan
Power Supply Spesifikasi alat : 1 buah IC 7805 1 buah IC 7809 3 buah LED 3 buah resistor 220 p 2 buah resistor 0.5 p 2k 2 buah kapasitor 1000 pF 25v 1 buah kapasitor 1000 pF 16v 2 buah MJ2955 5 buah header 1 buah fuse 2.5 A20
Lampiran 3 lanjutan
Driver Foto Spesifikasi alat : 1 Buah IC LM358 2 buah resistor 220 p 1 buah resistor 102 p 1 buah LED 2 buah headerLampiran 4 Skema penempatan rangkaian robot
Skema komponen robot Level 2
Lampiran 4 lanjutan
Skema komponen robot level 123
Lampiran 4 lanjutan
24
Lampiran 5 Formula proposisi Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^
?p(1,s0).
Formula proposisi Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s1 5) ^ ?p(1,s1 4) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s0). Trajectory s0-s16
-s15-s14-s13-s0 merupakan urutan rangkaian state yang akan dikunjungi oleh simulator mobile robot Penjelasan karakteristik trajectory sebagai berikut :
• Status Asal (Initial State) : s0 • Status Tujuan (Destination State) : s0 • Trajectory : s0-s16-s15-s14-s1 3-s0
• Fungsi Proposisi :
ü ?p(1,s0) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 0
ü ?p(1,s16) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 16
ü ?p(1,s15) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 15
ü ?p(1,s14) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 14
ü ?p(1,s13) : Fungsi proposisi untuk trajectory 1 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 13
• Formula Proposisi : Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s0))))) • Jumlah hop : 5
Pada status awal s0 arah hadap mobile robot menuju ke selatan perilaku robot sama dengan
perilaku robot pada status awal s0 pada trajectory 1 yang dijelaskan diatas.
Eksekusi proposisi ?p(1,s16) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim
Call kirigada Call kiriada Call kanangada Call Belok_kiri(90) Call kirigada
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot bergerak maju dari status 0 menuju status 8, dan akan tiba dipersimpangan (status 7) dengan ciri sensor 0 tidak mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot berjalan hingga tiba di status 11 atau tepat di depan pintu status 16 yang dicirikan dengan sensor 0 tidak mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot membelok ke arah timur, selanjutnya bergerak memasuki ruangan status 16 Ø Mobot tiba (mengunjungi) status 16
Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s16) akan bernilai true atau benar. Cuplikan program robot
mjkrl() //kiri tidak ada penghalang
mjkr() //kiri ada penghalang mjknl() //kanan tidak ada penghalang
belok(2) //arah timur mjgp() //maju sampai garis
25
Lampiran 5 Lanjutan
Proposisi ?p(1,s15) : Mobot berada di s16 dan menghadap ke barat. Perilaku mobot untuk menuju
ke status 15 dari status 16 pada trajectory 1 sama dengan perilaku mobot saat menuju status 15 pada
trajectory 0.
Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s1 5) akan bernilai true atau benar.
Proposisi ?p(1,s14) : Mobot berada di s15 dan menghadap ke timur. Eksekusi Proposisi ?p(1,s14) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut :
Cuplikan program mobotsim Call maju Call Belok_kiri(90) Call kananada Call kiriada Call Belok_kanan(90) Call kanangada Call Belok_kiri(90) Call kirigada
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot keluar dari status 15 dan tiba di status 12 dengan ciri sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot belok ke utara.
Ø Mobot berjalan lurus ke utara hingga tiba di perempatan (status 7) yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) dan (sensor 6) tidak mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot belok ke timur , dan berjalan hingga tiba di status 6 yang dicirikan dengan (sensor 0 atau kanan mendeteksi adanya dinding dan sensor 4 atau kiri tidak mendeteksi adanya dinding). Ø Mobot belok ke utara.
Ø Mobot berjalan keutara menuju pintu status 14 hingga tepat didepan pintu yang dicirikan dengan sensor kiri mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot mengunjungi status 14.
Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s14) akan bernilai true atau benar.
Proposisi ?p(1,s13) : Mobot berada di s14 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(1,s13) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut :
Cuplikan program mobotsim
Call maju Call Belok_kiri(90) Call kananada Call kiriada Call Belok_kanan(90) Call kanangada Call Belok_kiri(90) Call kirigada
Cuplikan program robot
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
Belok(1) //arah utara
Mjknj() //maju jika kanan ada penghalang
Mjkr() //maju jika kiri ada penghalang
Belok (2) //arah timur
Mjknl() //maju jika kanan tidak ada penghalang
Belok(1) //arah utara
Mjgp() //maju sampai garis
Cuplikan program mobile robot Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
Belok(4) //arah barat
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
Belok(1) //arah utara Mjgp() //maju sampai garis
26
Lampiran 5 Lanjutan
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot menghadap selatan, dan keluar dari status 14, dan akan tiba di status 6 yang dicirikan dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot belok ke barat.
Ø Mobot berjalan lurus hingga tiba di status 10 yang dicirikan dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot belok ke utara, dan segera menuju pintu status 13. Ø Mobot mengunjungi / memasuki status 13.
Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s13) akan bernilai true atau benar.
Proposisi ?p(1,s0) : Mobot berada di s13 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(1,s0)
dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim
Call Maju Call Belok_kiri(90) Call kananada Call Belok_kiri(90) Call Maju Call Belok_kanan(270)
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot menghadap selatan dan berjalan keluar status 13 dan tiba di status 10 yang dicirikan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot belok ke timur, dan berjalan hingga perempatan (status 7) yang dicirikan dengan sensor kanan dan kiri (sensor 0 dan 4) tidak mendeteksi dinding
Ø Mobot belok ke arah utara, dan berjalan hingga tiba di status 0 (home), yang dicirikan sensor kanan (sensor 0) tidak mendeteksi adanya dinding dan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot kembali keposisi dengan cara balik kanan dan kembali menghadap selatan. Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(1,s0) akan bernilai true atau benar. Ø Akhirnya formula proposisi :
Ø = ?p(1,s16) ^ ?p(1,s15) ^ ?p(1,s14) ^ ?p(1,s13) ^ ?p(1,s0))))) dapat dibuktikan kebenarannya.
Cuplikan program robot
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
Belok(2) //arah timur
Mjknj() //kanan ada penghalang
Belok(1) //arah utara
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
27
Lampiran 6 Formula proposisi Ø = ?p(2,s
14) ^ ?p(2,s
16) ^ ?p(2,s
15) ^ ?p(2,s
13) ^
?p(2,s
4)
Formula proposisi Ø = ?p(2,s14) ^ ?p(2,s16) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s1 3) ^ ?p(2,s4). Trajectory s4-s14
-s16-s15-s13-s4 merupakan urutan rangkaian state yang akan dikunjungi oleh simulator mobile robot Penjelasan karakteristik trajectory sebagai berikut:
• Status Asal (Initial State) : s4 • Status Tujuan (Destination State) : s4 • Trajectory : s4-s1 4-s16-s15-s1 3-s4
• Fungsi Proposisi :
ü ?p(2,s14) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot mengunjungi status 14
ü ?p(2,s16) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 16
ü ?p(2,s15) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 15
ü ?p(2,s13) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 13
ü ?p(2,s4) : Fungsi proposisi untuk trajectory 2 dan akan bernilai benar setelah mobot
mengunjungi status 4
• Formula Proposisi :
• Ø = ?p(2,s14) ^ ?p(2,s16) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s13) ^ ?p(2,s4))))).
• Jumlah hop : 5
Pada status awal (initial state) mobot berada pada s4. Pada status ini mobot memeriksa kompas yang menunjukkan arah hadapnya, dan selanjutnya akan berbelok menghadap ke Barat. Di bawah ini adalah cuplikan 2 perintah program :
Cuplikan program mobotsim
Set MobotPosition (0,25,45,sdt) Call Belok_kiri (180)
Proposisi ?p(2,s14) : Mobot berada di s4 (initial state) dan menghadap ke barat. Eksekusi
Proposisi ?p(2,s14) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut : Cuplikan program mobotsim
Call kanangada Call kananada
Call Belok_kanan(90) Call kirigada
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot berjalan dari status 4 menuju ke status 5 yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) mendeteksi adanya dinding.
Ø Mobot berjalan hingga di depan pintu gerbang status 14 yang dicirikan dengan sensor kanan (sensor 0) tidak mendeteksi adanya dinding dan selanjutnya mobot belok ke utara.
Ø Mobot berjalan memasuki status 14 dicirikan dengan sensor kiri (sensor 4) mendeteksi adanya dinding. Mobot mengunjungi status 14.
Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(2,s14) akan bernilai true atau benar. Cuplikan program robot
robot diletakan pada initial
state
belok(4) //arah barat
Cuplikan program robot
Mjknl() //maju kanan tidak ada penghalang
Mjknj() //maju kanan ada penghalang
Belok(1) //arah utara
28
Lampiran 6 Lanjutan
Untuk proposisi ?p(2,s16), ?p(2,s15), dan ?p(2,s13) : perilaku mobot sama dengan proposisi ?p(0,s16), ?p(0,s15), dan ?p(0,s13), atau dengan kata lain memiliki perilaku yang sama dengan proposisi pada trajectory t=0.
Proposisi ?p(2,s4) : Mobot berada di s13 dan menghadap ke selatan. Eksekusi Proposisi ?p(2,s4) dapat dilihat pada penggalan program sebagai berikut :
Cuplikan program mobotsim
Call maju
Call Belok_kiri(90) Call maju
Call belok_kiri (180)
Keluaran yang diharapkan dari penggalan program di atas adalah :
Ø Mobot berjalan keluar status 13 yang ditandai dengan sensor depan (sensor 3 mendeteksi adanya dinding, kemudian Mobot belok ke timur.
Ø Mobot melanjutkan berjalan lurus kea rah timur hingga tiba di status 4 yang ditandai dengan sensor depan (sensor 3) mendeteksi adanya dinding.
Ø Selanjutnya mobot akan menempatkan diri ke tempat semula menghadap ke barat. Ø Akhirnya bila berhasil maka nilai proposisi ?p(2,s4) akan bernilai true atau benar. Akhirnya formula proposisi :
Ø = ?p(2,s14) ^ ?p(2,s16) ^ ?p(2,s15) ^ ?p(2,s13) ^ ?p(2,s4))))) dapat dibuktikan kebenarannya.
Cuplikan program mobile robot
Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
Belok (2) //arah timur Mjmt() //maju sampai sensor depan mendeteksi penghalang pada jarak tertentu
