SISTEM KENDALI MESIN CRUSHER PADA PROSES PENGOLAHAN BATUBARA
CRUSHER MACHINE CONTROL SYSTEM IN COAL PROCESSING
Pohny1,Andani Achmad2,Rhiza S. Sadjad 3
1
Jurusan Teknik Telekomunikasi,Fakultas Teknik,Universitas Kristen Indonesia Paulus
2Jurusan Elektro, Prodi Kendali Komputer dan Elektronika, Fakultas Teknik, Universitas Hasanuddin
Alamat Korespondensi : Pohny
Jurusan Teknik Komputer Kendali dan Elektronika Jl.Toddopuli III No.18
HP : 085255415820 Email : [email protected]
Abstrak
Penelitian ini produktifitas unit mesin crusher pengolahan batubara saat ini belum memenuhi sasaran produksi yang diharapkan, sehingga perlu dilakukan langkah-langkah optimalisasi terhadap proses peremukan batubara.
Tujuan penelitian ini untuk mengendalikan mesin crusher dari gangguan diameter dan gangguan tumpukan pada primary crusher . Metode yang digunakan kendali umpan maju dan kendali umpan balik PID trial and error.
Hasil verifikasi menunjukkan capacity 500/3600 ton/jam dengan gangguan feed size batubara 1000 mm sebelum dikendalikan menghasilkan size 64,967 mm, setelah pengendali umpan maju mengendalikan input conveyor1 dan input primary crusher dengan menambah power 16% dari 30 kW dan menghasilkan size 51,568 mm.
Gangguan tumpukan pada primary crusher 1,926 ton 349,006 sekon dengan pengendali umpan balik dari output primary crusher (conveyor2) dengan input primary crusher (conveyor1),pengujian parameter kendali PID (Kd
= 0.022; Ki = 2.10e-5; Kd = 0.401) dengan hasil pengendalian tumpukan 0,8189 ton dengan waktu 349,423 sekon dan menghasilkan produk 17.32 ton sehingga mengurangi gangguan penumpukan pada primary crusher sebesar 42,52%. Dari hasil verifikasi dapat disimpulkan gangguan diameter dan gangguan tumpukan dapat dikendalikan dengan mendeteksi conveyor1 dan input primary crusher.
Kata kunci : Mesin crusher, kendali umpan maju, PID metode trial and error
Abstract
Productivity processing unit coal crusher machine is currently expected to meet production targets, so it is necessary to take measures to optimize the crushing process. The purpose of this study to control the crusher machine of interference and disruption pile diameter on the primary crusher. The method used feed-forward control and PID feedback control trial and error. Verification results demonstrate the capacity 500/3600 ton / hour with disorders coal feed size 1000 mm before the controlled yield 64.967 mm size, after controlling feed- forward control input and input conveyor1 primary crusher to increase the power 16% of 30 kW and produces 51.568 mm size. Interference to the primary crusher pile 349.006 second with 1,926 tons of feedback control of the output of the primary crusher (conveyor2) with input primary crusher (conveyor1), testing of PID control parameters (Kd = 0.022; Ki = 2.10e-5; Kd = 0401) with results control stack with a time of 349.423 tons 0.8189 second and produce 17:32 tonnes thereby reducing the buildup of interference to the primary crusher at 42.52%. Verification of the results it can be concluded disorders and disorders pile diameter can be controlled by detecting conveyor1 and input primary crusher.
Keywords: Crusher machine, feed forward control, PID method of trial and error
PENDAHULUAN
Seiring dengan terus melonjaknya harga bahan bakar minyak, kini permintaan konsumen akan batubara sebagai sumber energi terus meningkat, terutama digunakan pada pembengkit listrik, industri pengolahan logam, pabrik semen, dan industri besar lainnya.
Pembentukan batubara sendiri merupakan proses alamiah yang membutuhkan waktu hingga jutaan tahun, sehingga batubara dapat digolongkan sebagai sumber daya alam yang tidak dapat diperbaharui (unrenewable natural resources) [Herbawamurti,2005].
Unit peremuk batubara di PT. Pesona Khatulistiwa Nusantara menggunakan berbagai macam peralatan yang terangkai dalam satu rangkaian pengolahan batubara pada mesin crusher proses pengolahan batubara yang terdiri dari hopper, conveyor, primary crusher, vibrating screen, secondary crusher. Batubara hasil tambang direduksi melalui dua tahap yaitu peremukan pertama (primary crushing) dan peremukan kedua (secondary crushing), kemudian produk batubara akan dialirkan menuju tempat penimbunan produk batubara (stockpile).
Optimasi Perawatan Stone Crusher Menggunakan Reliability Centered Maintenance [Biyanto, 2006] Dengan masalah bagaimana mendapatkan kegiatan perawatan yang optimum pada sistem stone crusher ditinjau dari reliability sistem dan bagaimana cara untuk menganalisa variabel dari data yang diperoleh yang bisa menunjukkan indeks reliability untuk mendapatkan waktu yang tepat untuk melakukan perawatan. Tujuannya adalah memperoleh kegiatan perawatan yang optimum ditinjau dari reliability sistem dan menganalisa variable data untuk mendapatkan waktu yang tepat untuk melakukan perawatan pada sistem. Penelitian ini membahas tentang kegiatan perawatan yang optimum ditinjau dari reliability sistem dan menganalisa variable data untuk mendapatkan waktu yang tepat untuk melakukan perawatan pada sistem (crusher stone) pada asphalt .
Melakukan Simulasi Kestabilan Sistem Kontrol Pada Permukaan Cairan Menggunakan Metode Kurva Reaksi pada Metode Ziegler-Nichols Berbasis Bahasa Delphi.
[Ummah,2008] Untuk mempermudah mensimulasikan respon transiennya, serta dapat menghasilkan respon transien yang menunjukkan kestabilan dan performansi yang baik dengan metode kurva reaksi pada metode Ziegler-Nichols. Sistem dikatakan stabil apabila masukan acuan dan keluaran yang diinginkan terjadi suatu keseimbangan.
Mengacu pada kondisi tersebut, maka produktifitas unit mesin crusher pengolahan batubara saat ini belum memenuhi sasaran produksi yang diharapkan, sehingga perlu dilakukan langkah-langkah optimalisasi terhadap proses peremukan batubara dengan
melakukan analisis pemodelan dan mengendalikan mesin crusher sehingga mengurangi gangguan yang ada yang merupakan tujuan dari penelitian ini.
METODE DAN BAHAN Lokasi dan Rancangan
Penelitian ini dilakukan di PT.Pesona Khatulistiwa Nusantara di Kaltim, lokasi penelitian dilakukan di PT. Pesona Khatulistiwa Nusantara yang berlokasi di desa Kelubir, Kecamatan Tanjung Palas Kabupaten Bulungan, Provinsi Kalimantan Timur. PT. Pesona Khatulistiwa Nusantara (PKN) adalah perusahaan pertambangan batubara yang berproduksi di Kabupaten Bulungan, Provinsi Kalimanatn Timur berjarak sekitar 500 km di utara kota Balikpapan.
Desain penelitian proses pengolahan batubara dapat dilihat pada gambar 1. penelitian ini diawali dengan melihat literatur pemodelan crusher dan menemukan variabel - variabel pada pemodelan matematis berdasarkan hukum Kick yang selanjutnya mensurvey pada PT.
Pesona Khatulistiwa Nusantara dan ditemukan gangguan pada crusher. Data yang diperlukan adalah availability crusher, material handling equipment list.
Analisa data dilakukan dengan pemodelan matematis menggunakan hukum Kick.
Selanjutnya membuat skenario simulasi dengan simulink Matlab sesuai proses pengolahan batubara pada PT. PKN Simulasi keadaan normal adalah melakukan simulasi sesuai kondisi real dilapangan dengan menggunakan parameter – parameter diameter batubara (Df/Dp) input hopper ±800 mm, output primary crusher ±200 mm, output secondary crusher ±50 mm. Kapasitas batubara (m) input hopper ±500 ton/jam, pada proses pengolahan batubara ada dua simulasi gangguan yaitu gangguan diameter adalah gangguan input hopper dengan umpan diameter batubara >800 mm. Gangguan tumpukan adalah gangguan yang terjadi pada primary crusher berupa tumpukan batubara ±2 ton.
Penelitian berfokus bagaimana mengendalikan mesin crusher dari gangguan yang ada dengan mendesain pengendalian yang diawali dengan membuat pemodelan sesuai plant, dan melakukan simulasi dalam keadaan normal kemudian tahap kedua diberi gangguan berupa feed size dan capacity batubara pada input hopper dan input primary crusher (Mech,2007).
Data yang diperoleh adalah adalah availability crusher, material handling equipment list. Adapun yang menjadi variable adalah feed size dan capacity batubara yang disimulasikan menggunakan software matlab kemudian hasilnya diverifikasi, tumpukan pada primary crusher dikendalikan menggunakan kendali umpan balik PID dan gangguan feed size dikendalikan menggunakan kendali umpan maju (Raka,2008).
Primary crusher
Proses peremukan tahap awal bertujuan untuk mereduksi ukuran batubara tahap pertama,dimana proses peremukan sekunder bertujuan untuk mereduksi ukuran batubara tahap kedua (Kurimoto,2005).
Vibrating Screen
Proses pengayakan adalah salah satu proses yang bertujuan untuk mengelompokkan batubara sehingga disebut juga classification. Pada proses pengayakan ukuran batubara adalah umpan secondary crusher sedangkan peremukan kedua diteruskan conveyor3 menuju stock pile sebagai output (Levier,2009)
Dari bagan proses yang sudah disebutkan, model dinamika plant akan dibagi menjadi 3 bagian:
Plant 1 : Umpan → Hopper → conveyor 1
Plant 2 : conveyor1→ primary crusher → conveyor2
Plant 3 : ini terdiri dari 2 plant yang berjalan secara simultan, Conveyor 2 → vibrating screen → conveyor3
Conveyor 2 → vibrating screen → secondary crusher → conveyor3 HASIL
Analisis pemodelan primary crusher adalah primary crusher memiliki daya motor 30 kW dengan diameter umpan 800 mm dan setelah diremukan menghasilkan diameter batubara (Dp)>50 mm. Model simulasi primary crusher mempunyai dua input masukan dan dua output keluaran dengan variable diameter dan kapasitas dengan delay 10 sekon, blok diagram proses pengolahan batubara dapat dilihat pada gambar 2 dan model simulasi primary crusher dapat dilihat pada gambar 3.
= Kk x ln .(1)
Input primary crusher batubara kapasitas 0,138 sec/ton dan diameter 800 mm mengisi saat 150 sekon dan habis 375 sekon. Pada output primary crusher kapasitas 0,138 ton/sec dan diameter batubara 202 mm mengisi 160 sekon dan habis saat 385 sekon bila dibandingkan terjadi perubahan diameter saat keluar dari primary crusher 800 mm menjadi 202 mm.
Analisis pemodelan secondary crusher menghasilkan ukuran batubara dengan diameter <=
50 mm,
= ̇ .(2)
Gangguan diameter umpan batubara >800 mm menyebabkan gangguan yaitu adanya diameter >50 mm. Simulasi gangguan akan dilakukan dengan diameter batubara sebagai input 1000 mm kapasitas umpan hopper 500 ton/sec pengaturan material 27,8 ton selama 200 sekon.
Penumpukan di primary crusher ±2 ton dan input batubara 27,8 ton setelah disimulasikan gangguan tumpukan dan menghasilkan produk akhir 24,83 ton dengan tumpukan 1.926 ton dengan waktu 349,006 sekon. Adanya gangguan penumpukkan di primary crusher perlunya pengendali agar mengurangi gangguan tumpukan batubara. Pada pengendalian akan terdeteksi umpan batubara 1000 mm akan dikurangi dengan diameter 800 mm dan gain 0,025 dengan batasan tambahan power 56 kW dari 30 kW dan delay pada conveyor1 12,785 secon dapat dilihat pada tabel 1. Saat sistem kendali terhubung diameter batubara 51, 568 mm dan mengalami kenaikan daya 35 kW.
PEMBAHASAN
Penelitian ini menemukan adanya beberapa gangguan yang menyebabkan produksi berkurang,yaitu gangguan primary crusher berupa gangguan tumpukan dan gangguan diameter. Gangguan diameter dikendalikan dengan umpan maju dan gangguan berupa tumpukan dikendalikan dengan umpan balik PID.
Faktor-faktor yang mempengaruhi peremukan oleh Roll Crusher adalah kuat tekan batuan ketahanan batuan dipengaruhi oleh keterepasan (friability) dan kerapuhan (brittlenes) dari kandungan mineralnya. Struktur mineral yang sangat halus biasanya lebih tahan dari pada batuan yang berstruktur kasar. Ukuran umpan material batuan untuk mencapai produk yang baik pada peremukan adalah kurang dari 85 % dari ukuran bukaan dari alat peremuk (Amin,2007).
Nisbah reduksi (Reduction ratio) sangat menentukan keberhasilan suatu peremukan, karena besar kecilnya nilai reduction ratio ditentukan oleh kemampuan alat peremuk untuk mengecilkan ukuran material yang akan diremuk. Untuk itu harus dilakukan pengamatan terhadap tebal material umpan maupun tebal material produk. Reduction ratio adalah perbandingan ukuran terbesar umpan dengan ukuran terbesar produk (Laksono,2012).
Distribusi ukuran umpan batubara pada vibrating grizzly feeder dapat diketahui dengan melakukan pengambilan conto pada material yang masuk ke hooper yaitu diambil dari ROM stockpile (Ogata,2005). Sedangkan untuk mengetahui distribusi produk batubara vibrating grizzly feeder yang sekaligus menjadi material umpan untuk primary crusher dilakukan dengan pengambilan contoh pada material umpan dari ROM. Untuk umpan secondary crusher, pengambilan contoh dilakukan pada produk primary crusher sekaligus
undersize dari vibrating grizzly feeder (Husnain,2010). Untuk produk dari secondary crusher, pengambilan contoh dilakukan pada stockpile. Untuk memudahkan dalam memahami suatu sistem kendali perlu untuk menggambarkan sistem kendali tersebut kedalam bentuk model, yang umum digunakan adalah model fisik dan model matematis (Corona,2009). Model yang layak digunakan adalah model yang sesuai dengan target yang ingin dicapai. Dalam perancangan model patut dititik beratkan bahwa kebanyakan dari strategi kendali berdasarkan pada model, model sangat penting secara teknis terdapat hubungan antara proses yang akan di kendalikan dengan parameter kendali PID yang harus di-tuning. Dalam hal ini parameter PID (Proportional Integral Derevative) optimal pada dasarnya dapat dicari lebih pasti berdasarkan model dan nilai parameter proses yang diketahui (Copeland,2008).
Pemodelan modern berupa pemodelan ruang keadaan yang bekerja pada pada domain waktu sehingga mampu mempresentasikan keadaan sistem dalam bentuk perubahan berbagai parameter dalam sistem terhadap waktu (Nugraha,2011). Pemodelan bertujuan untuk mendapatkan kinerja sistem hasil pemodelan mendekati kinerja sistem yang real. Pemodelan dibuat supaya dapat dipelajari, dianalisis, serta mengevaluasi sistem tersebut. Apabila dari evaluasi yang dilakukan terdapat masalah pada sistem, maka dapat dilakukan upaya untuk memperbaiki atau memodifikasi yang tidak mengganggu jalanya operasi, karena yang dimodifikasi adalah model yang sepenuhnya menggambarkan kinerja sistem tersebut (Widyantara,2008). Pemodelan sistem peremukan batubara (crusher) dengan modelnya seperti berikut, Rasio reduksi (Df/Dp), dimana ukuran dari batubara sebelum melalui proses penghancuran. Dengan tujuan dari crusher adalah mereduksi ukuran material (Shahian,2005).
Sistem kendali dengan loop terbuka adalah suatu sistem kendali yang keluarannya tidak di umpan balikkan dengan masukannya. Sehingga untuk setiap masukan acuan (set point), kondisinya tidak akan berubah (Kwok,2005). Respon keluaran yang demikian itu tergantung dari keadaan dari kalibrasi sistem kendali itu sendiri. Manakala, penalaan parameter sistem adalah benar dan stabil maka sistem itu akan bekerja sesuai dengan yang diinginkan. Tetapi manakala penalaan parameter sistem tidak tepat atau bahkan terjadi suatu gangguan (disturbance) pada sistem maka sistem itu tidak dapat bekerja seperti apa yang diinginkan. (Andriani,2010).
Pengendali proportional-integral (PI) Kelebihan dan kekurangan dari sistem pengendali proportional integral (PI) merupakan gabungan dari proportional dan integral.
Sifat sistem pengendali proportional selalu meninggalkan offset dapat ditutupi oleh kelebihan pengendali integral, sedangkan sifat pengendali integral yang lambat dapat ditutupi oleh
pengendali proportional (Dani,2011). Karena sifatnya yang sederhana dan efektif, pengendali jenis ini paling banyak dipakai untuk berbagai aplikasi di industri. Pengendali proportional-integral- differential (PID) (Muhal,2004). Untuk menutupi semua kekurangan pengendali PI maupun pengendali PD, maka ketiga model yang ada digabung menjadi model pengendali PID. Unsur P, I, maupun D berfungsi untuk mempercepat reaksi sistem (Chairuzzani,2011).
Batubara adalah mineral organik yang dapat terbakar, terbentuk dari sisa tumbuhan purba yang mengendap yang selanjutnya berubah bentuk akibat proses fisika dan kimia yang berlangsung selama jutaan tahun. Oleh karena itu, batubara termasuk dalam kategori bahan bakar fosil. Proses pembentukan batubara dari tumbuhan melalui dua tahap tahap pembentukan gambut (peat) dari tumbuhan yang disebut proses peatification. Gambut adalah batuan sedimen organik yang dapat terbakar yang berasal dari tumpukan hancuran atau bagian dari tumbuhan yang terhumifikasi dan dalam keadaan tertutup udara (dibawah air), tidak padat, kandungan air lebih dari 75 %, dan kandungan mineral lebih kecil dari 50%
dalam kondisi kering. Tahap pembentukan batubara dari gambut yang disebut proses coalification. Lapisan gambut yang terbentuk kemudian ditutupi oleh suatu lapisan sedimen, maka lapisan gambut tersebut mengalami tekanan dari lapisan sedimen diatasnya.
Mutu setiap batubara akan ditentukan oleh faktor suhu, tekanan, serta lama waktu pembentukan. Semua faktor tersebut, kemudian dikenal dengan istilah maturitas organik.
Semakin tinggi maturitas organiknya, maka semakin bagus mutu batubara yang dihasilkan, begitu juga sebaliknya. Berdasarkan hal tersebut, maka kita dapat mengidentifikasikan batubara menjadi dua golongan Batubara dengan mutu rendahBatubara pada golongan ini memiliki tingkat kelembaban yang tinggi, serta kandungan karbon dan energi yang rendah.
Biasanya batu bara pada golongan ini memiliki tekstur yang lembut, mudah rapuh, serta berwarna suram seperti tanah. Jenis batu bara pada golongan ini diantaranya gambut, lignite (batubara muda) dan sub-bitumen. Batubara dengan mutu tinggi Batubara pada golongan ini memiliki tingkat kelembaban yang rendah, serta kandungan karbon dan energi yang tinggi.
Biasanya batubara pada golongan ini memiliki tekstur yang keras, materi kuat, serta berwarna hitam cemerlang. Jenis batu bara pada golongan ini diantaranya bitumen dan antrasit (Hernawati,2009). Batubara dapat menghasilkan energi yang dimanfaatkan umat manusia dengan harga yang lebih rendah daripada minyak bumi, proses penambangan tidak serumit tambang minyak bumi. Batubara dapat dimanfaatkan antara lain untuk pemanfaatan batubara menjadi sumber listrik yang membutuhkan batubara ini adalah mesin pembangkit tenaga listrik dan industri - industri yang melakukan proses pembakaran dalam produksinya
(Sugiyono,2004). Batubara dalam produksi besi dan baja Batubara penting bagi produksi besi dan baja sekitar 64% dari produksi baja di seluruh dunia berasal dari besi yang dibuat di tanur tiup yang menggunakan batubara. Produksi baja mentah dunia berjumlah 965 juta ton pada tahun 2003, menggunakan batubara sekitar 543 juta ton. Dengan adanya rencana pemasaran dan operasi penambangan batubara, maka pengadaan proses pengolahan batubara (Coal Processing Plant/CPP) bertujuan untuk mengolah batubara menjadi produk batubara (product area) yang sesuai dengan permintaan pasar. Dengan mempertimbangkan beberapa hal, misalnya kualitas atau mutu cadangan batubara, metode penambangan yang terpilih, serta kualitas permintaan pasar.
KESIMPULAN DAN SARAN
Sistem pengendalian umpan maju (feedforward control system) disebut juga dengan istilah positive feedback. Positive feedback mencoba mendorong proses dari sistem supaya manghasilkan hasil balik yang positif. Sistem pengendalian umpan maju ini merupakan perkembangan dari sistem pengendalian umpan balik. Di dalam sistem pengendalian umpan balik, pengendalian dilakukan setelah keluaran dihasilkan. Pengendalian seperti ini diangap mempunyai kelemahan bilamana penyimpanan dari luar dengan standar sangat besar. Pada primary crusher gangguan penumpuk disebabkan proses masuknya batubara terlalu cepat dan keluaran lambat sehingga terjadi penumpukan oleh karena itu sistem kendali yang digunakan adalah sistem kendali kendali PID umpan balik (close loop). Sistem kendali umpan balik merupakan sistem yang menggunakan hubungan antara output dan input yang diinginkan dengan cara membandingkannya. Dengan sistem kendali umpan balik, keberadaan gangguan yang menyebabkan output menyimpang dari input yang diinginkan dapat diantisipasi. Untuk merancang suatu kendali PID, digunakan metoda trial and error sehingga perancang harus mencoba kombinasi pengatur beserta konstantanya untuk mendapatkan hasil terbaik yang paling sederhana.
DAFTAR PUSTAKA
Amin (2007). Penelitian Berbagai Batubara, Jurnal Sains dan Teknologi Indonesia, Politeknik Negeri Semarang 41- 46.
Andriani,Evi.(2009). Pengertian Sistem Kendali. Diakses 30 Mei 2010.
http://eviandrianimosy.blogspot.com/2010/05/html.
Biyanto,Totok. (2006). Optimasi Perawatan Stone Crusher Menggunakan Reliability Centered Maintenance. Surabaya.
Chairuzzani,Rusli. 2011. Pengenalan Metode Ziegler-Nichols Pada Perancangan Kontroler PID. Jakarta
Copeland,Brian. (2008). The Design of PID Controllers using Ziegler Nichols Tuning.
Jerman.
Corona,Miranda. (2009). Application of Kalman Filtering and PID Control for Direct Inverted Pendulum Control. California State University.
Dani,Rama. (2012). Perancangan Algoritma Sistem Kendali PID Pada Quadrotor . Institut Teknologi Bandung Bandung, Indonesia. Jurnal Sarjana Institut Teknologi Bandung bidang Teknik Elektro dan Informatika Vol. 1, No. 3
Herbawamurti. (2005). Pemanfaatan Energi Batubara. Badan Pengajian dan Penerapan Teknologi, Departemen Pendidikan Nasional, Jakarta.
Hernawati,Tuti. (2009). Analisis Transportasi Batu Bara di Kalimantan Tengah.Jurnal Teknologi Mineral dan Batu bara vol.5 No.3, Juli 2009: 138-146
Husnaini,Irma. (2010). Sistem Kontrol Optimal Pada Kontrol Posisi Motor Dc. Jurnal Teknik Energi, Fakultas Teknik Universitas Negeri Padang. Vol. 6 No. 1
Kurimoto. (2005). Crushing And Grinding. Japan.
Kwok,Chong (2005). Model Based Augmented PID Algorithma. Journal Process Control.
10: 9-18.
Laksono,Heru. ( 2012). Simulasi Dan Analisis Sistem Kendali Kecepatan Motor Arus Searah.
Jurnal Fakultas Teknik Universitas Andalas. No.1 Vol :1. 2302 – 2949
Levier,Marc. (2009) Recent Advances in Mineral Processing Plant Design. New York Mech,Brown. (2007). Principle And Practice Of Crushing And Screening.Texas
Muhal,Ali . (2004). Pembelajaran Perancangan Sistem Kontrol PID Dengan Software Matlab.
Fakultas Teknik Universitas Negeri Yogyakarta. Jurnal Edukasi Elektro Vol. 1, No. 1, hlm. 1 – 8
Nugraha,Deny. (2011). Sistem Pengendalian PID Yang Diaplikasikan Pada Pengendalian Steam Turbin Dengan Single Variable Input Dan Single Output. Jurnal SMARTek, Vol. 9 No. 2. 140 – 154
Ogata,Katsuhiko. (2006). Teknik Kontrol Automatik I Edisi Pertama (terjemahan : Ir. Edi Laksono). Erlangga, Jakarta
Rak,Ardana. (2008). Simulasi Sistem Kontrol PID untuk Motor Induksi menggunakan Perangkat Lunak MATLAB/Simulink. Denpasar
Shahian,Michael. (2005). Control System Design Using Matlab, Prentice Hall, Englewood, New Jersey.
Sugiyono. (2004) .Prospek Penggunaan Teknologi Bersih Untuk Pembangkit Listrik dengan Bahan Bakar Batubara di Indonesia. Jurnal Teknologi Lingkungan Vol. 1, No.1
Ummah,Munhidhotul. (2008). Simulasi Kestabilan Sistem Kontrol Pada Permukaan Cairan Menggunakan Metode Kurva Reaksi Pada Metode Ziegler-Nichols Berbasis Bahasa Delphi. Malang.
Widyantara,Helmy. (2008). Sistem Kendali Kecepatan Motor Searah dengan Algoritma Proportional Differential Digital Berbasis Field Programmable Gate Array. Jurnal STIKOM Surabaya.
Kendali Kp Ki Kd Tumpukan Akhir Produk
Akhir
P 0.022 - - 0.9959 349.3525 18.57
PI 0.022 2.10e-5 - 0.8159 349.3526 17.88
PD 0.022 - 0.401 0.9894 349.4233 18.12
PID 0.022 2.10e-5 0.401 0.8189 349.4231 17.32
Gambar 1. Proses pengolahan batubara
Gambar 2. Blok Diagram Proses pengolahan Batubara
Gambar 3. Model Simulasi Primary Crusher
Tabel 1. Pengujian Parameter PID
