Realisasi Robot Anjing.

(1)

i

REALISASI ROBOT ANJING

Disusun Oleh: Rikian Wanjaya DS

0622020

Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Kristen Maranatha, Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

email : rikian_lie@yahoo.com

ABSTRAK

Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti: robot anjing, robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk bisa mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing hewan itu, seperti: kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil, kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.

Dalam Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dibuat dengan menggunakan bahan akrelik untuk membuat rangka robot. Sistem gerak robot menggunakan 12 buah motor servo DC. Sensor yang digunakan adalah sensor suara untuk mendeteksi perintah suara, sensor gas untuk mengenali bau-bau tertentu, sensor sentuh untuk mendeteksi sentuhan, dan sensor kamera CMUCam3 untuk mendeteksi warna. Semuanya akan dikendalikan oleh pengendali mikro Arduino.

Algoritma yang digunakan yaitu robot akan bergerak maju apabila robot mendeteksi perintah suara atau sentuhan dari sensor sentuh yang ada di punggung robot. Apabila sensor sentuh di bagian kepala disentuh maka robot akan mengayun-ayunkan kepala dan ekor lalu voice player “ON”. Apabila sekitar robot terdapat bau gas butan maka voice player “ON”. Sensor kamera yang digunakan untuk mendeteksi warna. Jika semua sensor yang ada tidak mendeteksi perintah apapun maka robot akan tetap berdiri.

Berdasarkan percobaan yang dilakukan dapat dikatakan bahwa robot anjing dapat mendeteski bau gas butan dengan menggunakan sensor gas (MQ-4), dapat mendeteksi adanya sentuhan berupa sentuhan kulit, kain dan kabel dengan menggunakan sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), mendeteksi warna dengan bantuan CMUCam3, dapat mendeteksi perintah suara dengan menggunakan sensor suara (VRbot Recognition Sensor) dan dapat bergerak maju dengan menggunakan keempat kakinya.

(2)

ii

REALIZATION OF DOG ROBOT

Composed by: Rikian Wanjaya DS

0622020

Electrical Engineering, Maranatha Cristian University, Jl. Prof.drg.Suria Sumantri, MPH no.65, Bandung, Indonesia,

email : rikian_lie@yahoo.com

ABSTRACT

Recently, robotic technology is improving significantly. Almost all life aspects are using robotic technology. Many of animal like robots are being developed at the moment, such as dog robot, cat robot, and snake robot. The development purpose of these animal robot is to take advantage of each individuals benefit traits, to control and to use their specific abilities, such as snake ability to sneak into narrow path, dog smelling ability, etc.

In this final project, one dog robot made of the acrylic framework of a robot. Robot movement by twelve servo motors DC. Censors used are voice censor to detect voice command, gas censor to detect the smell, touching censor to detect touch, and CMUCam3 camera censor to detect color. Everything will be controlled by arduino micro controller.

The used algorithm is that robot will move forward whenever it detects voice command or touch command from touching censor in the robot's back. If the touching censor located in its head being touched, the robot will shake its head and tail, then voice player will on. Camera censor is used to detect color. If all censor is not detecting any command, the robot will stand up.

Based from experiment, it can be said that dog robot able to detect the smell of butane gas using gas censor MQ-4, able to detect touching using skin,cloth,cable touch with touching censor (Phidgets Capacitive Touch Sensor), detecting colour with the aid of colour censor, detecting voice with voice censor (VRbot Recognition Sensor), and able to step forward using its four legs.

(3)

v

II.1 PERILAKU ANJING dan SISTEM GERAKAN KAKI ANJING ... 5

II.2 PENGENDALI MIKRO ATMEGA 1280 MEGA USB (ARDUINO) ... 7

II.3 PENGENDALI SERVO (SSC 32) ... 12

II.4 SENSOR ... 15

II.4.1 SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH SENSOR) ... 16

II.4.2 SENSOR SUARA (VRBOT RECOGNITION) ... 18

II.4.2.1 PERINTAH DASAR PADA VRBOT VOICE RECOGNITION SENSOR ... 19

II.4.3 SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) ... 21

(4)

vi

II.4.4.1 PERINTAH DASAR PADA CMUCAM3 ... 27

II.4.4.2 TIPE DATA CMUCAM3 ... 29

BAB III PERANCANGAN ... 31

III.1 PERANCANGAN SISTEM ROBOT ANJING ... 31

III.2 PERANCANGAN dan REALISASI ROBOT ANJING ... 32

III.2.1 BENTUK ROBOT ... 32

III.2.2 SISTEM GERAKAN KAKI ROBOT ANJING ... 37

III.2.3 PELETAKAN SENSOR-SENSOR ... 43

III.3 RANGKAIAN PENGENDALI MIKRO, PENGENDALI MOTOR SERVO, VOICE PLAYER, dan SENSOR ... 47

III.3.1 PENGENDALI MIKRO (ARDUINO) ... 47

III.3.2 PENGENDALI MOTOR SERVO (SSC 32) ... 50

III.3.3 RANGKAIAN VOICE PLAYER ... 54

III.3.4 SENSOR ... 55

III.3.4.1 SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION) ... 55

III.3.4.2 SENSOR KAMERA (CMUCAM3) ... 57

III.3.4.2.1 KOMUNIKASI SERIAL CMUCAM3 dengan KOMPUTER . 58 III.3.4.2.2 REALISASI PENGGUNAAN CMUCAM3 ... 58

III.3.4.3 SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) ... 61

III.3.4.4 SENSOR SENTUH (PHIDGETS CAPACITIVE TOUCH SENSOR) ... 62

III.4 ALGORITMA PEMROGRAMAN ROBOT ANJING ... 64

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS ... 66

IV.1 PENGUJIAN SUDUT MOTOR SERVO BEBAS ... 66

IV.2 PENGUJIAN KECEPATAN LANGKAH KAKI ... 69

IV.3 PENGUJIAN JARAK LANGKAH KAKI ... 70

IV.4 PENGUJIAN GERAKAN KAKI ... 71

IV.5 PENGUJIAN SENSOR BAU (METHANE GAS SENSOR MQ-4) ... 73

(5)

vii

IV.7 PENGUJIAN SENSOR SUARA (VRBOT VOICE RECOGNITION)

... 89

IV.8 PENGUJIAN SENSOR KAMERA CMUCAM3 ... 93

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN ... 103

V.1 KESIMPULAN ... 103

V.2 SARAN ... 103

DAFTAR PUSTAKA

LAMPIRAN A FOTO ROBOT ANJING

(6)

viii

DAFTAR TABEL

Tabel 2.1 Penghubung antara Pengendali Servo dengan Motor Servo ... 14

Tabel 2.2 Penjelasan Struktur Sensor Suara ... 19

Tabel 2.3 Karakteristik Sensor MQ-4 ... 22

Tabel 3.1 Posisi Sudut Setiap Motor Servo ... 38

Tabel 3.2 Posisi Setiap Pergerakan Motor Servo ... 41

Tabel 4.1 Pengujian Sudut Servo Bebas Tipe HS-65HB ... 66

Tabel 4.5 Pengujian Kecepatan Langkah Kaki Robot ... 70

Tabel 4.6 Uji Coba Jarak Langkah Kaki ... 70

Tabel 4.7 Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas ... 74

Tabel 4.14 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84

Tabel 4.15 Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel 85 Tabel 4.16 Pengujian Terhadap Sensor Suara ... 91

Tabel 4.17 Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ... 94

Tabel 4.18 Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ... 95

Tabel 4.19 Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ... 96

Tabel 4.20 Pengujian Keempat pada Sensor Kamera ... 97

Tabel 4.21 Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ... 99

(7)

ix

DAFTAR GAMBAR

Gambar 2.1 Soket Pengendali Mikrokontroler Arduino ... 9

Gambar 2.2 Software Arduino ... 11

Gambar 2.3 Rangkaian Arduino ... 12

Gambar 2.4 Pengendali Servo SSC-32 ... 13

Gambar 2.5 Koneksi antara Motor Servo dengan SSC-32 ... 14

Gambar 2.6.a Phidgets Capacitive Touch Sensor ... 17

Gambar 2.6.b Phidgets Capacitive Touch Sensor ... 18

Gambar 2.7 VRBot Voice Recognition Sensor ... 19

Gambar 3.6 Struktur Robot Anjing Tampak Depan ... 37

Gambar 3.7.a Robot Anjing Tampak Depan ... 39

Gambar 3.7.b Robot Anjing Tampak Belakang ... 39

(8)

x

Gambar 3.9 Ilustrasi Keseimbangan Tumpuan Pada Kaki Kiri ... 43

Gambar 3.10.a Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Atas 45 Gambar 3.10.b Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Samping ... 45

Gambar 3.10.c Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Depan ... 46

Gambar 3.10.d Dimensi dan Penempatan Sensor Robot Anjing Tampak Belakang ... 46

Gambar 3.11Diagram Blok Robot Anjing ... 50

Gambar 3.12Posisi Pin Baud Rate dari Penghasil Servo SSC-32 ... 51

Gambar 3.13Pin Penghubung Antara Pengendali Servo dengan Pengendali Mikro ... 51

Gambar 3.14Koneksi Pin Pada Motor Servo ... 52

Gambar 3.15Posisi Pin Pada Pengendali Servo ... 52

Gambar 3.16Skematik Rangkaian Pengendali Servo SSC-32 ... 53

Gambar 3.17Bentuk dari Rangkaian Voice Player ... 54

Gambar 3.18Skematik Rangkaian Voice Player ... 54

Gambar 3.19Software VRbot ... 56

Gambar 3.20Diagram Blok Sensor Suara ... 56

Gambar 3.21Algoritma Penggunaan Sensor Suara (VRbot Vocie Recognition) ... 57

Gambar 3.22CMUCam3 Board Layout ... 57

Gambar 3.23CMUCam3 GUI ... 58

Gambar 3.24Software CMUCam2 ... 59

Gambar 3.25Nilai RGB Maksimum dan Minimum ... 60

Gambar 3.26Algoritma Penggunaan Sensor Kamera CMUCam3 ... 61

Gambar 3.27Algoritma Penggunaan Sensor Bau MQ-4 ... 62

Gambar 3.28Posisi Setiap Pin pada Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) ... 62

(9)

xi

Gambar 3.30Diagram Alir Robot Anjing ... 64

Gambar 4.1.a Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ... 71

Gambar 4.1.b Pola Gerakan Maju dari Kaki Robot Anjing ... 72

Gambar 4.2 Pengujian Jarak 20cm untuk Mendeteksi Bau Gas ... 74

Gambar 4.9 Pola Gerakan Robot Saat Mendeteksi Bau Gas ... 83

Gambar 4.10Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Jari Tangan ... 84

Gambar 4.11Pengujian Sensor Sentuh dengan Menggunakan Kain atau Kabel ... 85

Gambar 4.12Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Kepala Disentuh ... 86

Gambar 4.13.a Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung Disentuh ... 87

Gambar 4.13.b Pola Gerakan Apabila Sensor Sentuh di Bagian Punggung Disentuh ... 88

Gambar 4.14Pengujian Terhadap Sensor Suara ... 90

Gambar 4.15Pola Gerakan Apabila Sensor Suara Mendeteksi Kata “Run” ... 92

Gambar 4.16Pengujian Pertama pada Sensor Kamera ... 93

Gambar 4.17Pengujian Kedua pada Sensor Kamera ... 95

Gambar 4.18Pengujian Ketiga pada Sensor Kamera ... 96

Gambar 4.19Pengujian Keempat pada Sensor Kamera ... 97

Gambar 4.20Pengujian Kelima pada Sensor Kamera ... 98

Gambar 4.21Pengujian Keenam pada Sensor Kamera ... 100

(10)

LAMPIRAN A

(11)

Tampak Atas

(12)

Tampak Samping

(13)

LAMPIRAN B

(14)

PROGRAM UTAMA

int mx, my, x1, x2, y1, y2, pixels, confidence;

void berdiri() {

Serial1.println("#13 P778 T1000"); Serial1.println("#14 P778 T1000"); Serial1.println("#15 P1722 T1000"); Serial1.println("#2 P2000 T1000"); Serial1.println("#1 P2222 T1000"); Serial1.println("#0 P1278 T1000"); Serial1.println("#29 P778 T1000"); Serial1.println("#30 P1133 T1000"); Serial1.println("#31 P1578 T1000"); Serial1.println("#18 P2056 T1000"); Serial1.println("#17 P2000 T1000"); Serial1.println("#16 P1500 T1000"); Serial1.println("#7 P1500 T1000"); Serial1.println("#23 P1300 T1000"); }

void maju() {

Serial1.println("#0 P1556 T1000 #16 P1778 T1000"); delay(1000);

Serial1.println("#2 P1389 T1000"); delay(1000);

(15)

delay(1000);

}

void kepalaekor() {

Serial1.println("#7 P1500 T1000"); Serial1.println("#23 P1300 T1000"); }

void VRdetect() {

Serial2.print("b"); delay(500);

while(Serial2.available() > 0) {

(16)

if ( x =='o')

Serial.println ("Board Detected"); }

Serial2.write(0x41); // english delay(100);

Serial2.write(0x46); // time out 5 detik : 0x41+5 english delay(100);

Serial.println("Trigger Word..."); Serial2.print("i");

delay(10);

Serial2.write(0x41); // trigger word delay(100);

while(Serial2.available() == 0); x = Serial2.read();

if (x == 't')

Serial.println("timeout"); else if (x == 'e')

(17)

Serial.println("Recognized"); }

void VRwordset1() {

Serial.println("Word Set #1..."); Serial2.print("i");

unsigned char byteCount; Serial3.print(command); Serial3.print("\r"); delay(10);

while(Serial3.available() == 0); }

(18)

while(Serial3.read() != ':'); Serial3.flush();

}

void camSetup() {

Serial.println("Ready"); delay(1000);

Serial.println("Go"); Serial3.flush(); // Serial.print("Data: ");

(19)

x1 = buffer[4];

(20)

{

(21)

LAMPIRAN C

DATASHEET

Sensor Sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor) ... C-1

Sensor Kamera (CMUCam3) ... C-5 Sensor Gas (MQ-4) ... C-36 Sensor Suara (VRBot Voice Recognition Sensor) ... C-40 Motor Servo Hitech HS-425HB ... C-49 Motor Servo Hitech HS-65HB ... C-51 Motor Servo Hitech HS-475HB ... C-53 Motor Servo Hitech HS-635HB ... C-55 IC NM27C512 ... C-57

(22)

(23)

(24)

(25)

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

(32)

(33)

(34)

(35)

(36)

(37)

(38)

(39)

(40)

(41)

(42)

(43)

(44)

(45)

(46)

(47)

(48)

(49)

(50)

(51)

(52)

(53)

(54)

(55)

(56)

(57)

(58)

(59)

(60)

(61)

(62)

(63)

(64)

(65)

(66)

(67)

(68)

(69)

(70)

(71)

(72)

(73)

(74)

(75)

(76)

(77)

(78)

(79)

(80)

(81)

(82)

(83)

1

BAB I

PENDAHULUAN

Pada bab ini dibahas mengenai latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah dan sistematika pembahasan.

I.1 LATAR BELAKANG

Teknologi robotika saat ini sedang berkembang pesat. Hampir seluruh bidang kehidupan sudah menggunakan teknologi robotika ini. Sekarang ini juga sudah berkembang pembuatan robot yang menyerupai hewan, seperti robot anjing, robot kucing dan robot ular. Pembuatan robot hewan ini dilakukan untuk bisa mengendalikan dan memanfaatkan fungsi-fungsi khusus dari masing-masing hewan itu, seperti kemampuan ular menyusup ke tempat-tempat kecil, kemampuan penciuman anjing dan lain-lain.

Salah satu robot hewan yang banyak dibuat adalah robot anjing, karena anjing adalah hewan yang disukai oleh banyak orang. Anjing bisa menemani manusia dalam semua kondisi seperti menjaga rumah, di jalan dan membantu dalam berbagai hal. Agar mendapat sifat anjing yang seperti itu, terlebih dahulu anjing dilatih. Karena melatih seekor anjing untuk bisa mengikuti perintah-perintah dari manusia memerlukan waktu yang tidak singkat dan juga seiring dengan perkembangan teknologi saat ini, maka dapat dirancang sebuah robot anjing yang memiliki tingkat kepandaian seperti seekor anjing terlatih. Dalam Tugas Akhir ini, akan direalisasi sebuah robot anjing yang dapat melakukan hal-hal layaknya seekor anjing terlatih. Robot anjing ini akan menjalankan perintah suara yang diberikan padanya, mengenali bau-bau tertentu dan juga akan melakukan ekspresi-ekspresi tertentu bila berinteraksi dengan manusia.

(84)

BAB I PENDAHULUAN 2

I.2 IDENTIFIKASI MASALAH

Identifikasi masalah dalam Tugas Akhir ini adalah merancang dan merealiasikan sebuah robot anjing yang dapat berperilaku seperti anjing pada umumnya.

I.3 PERUMUSAN MASALAH

Perumusan masalah dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana merancang dan merealisasikan sebuah robot anjing yang akan melakukan perintah-perintah yang diberikan seperti seekor anjing terlatih.

I.4 TUJUAN

Tujuan dari Tugas Akhir ini adalah merancang dan merealisasikan sebuah robot anjing yang dapat melakukan perintah-perintah seperti seekor anjing terlatih dengan menggunakan beberapa sensor, yaitu: sensor kamera (CMUCam3 Robot Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), sensor suara

(VRbot Voice Recognition) dan sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4).

I.5 SPESIFIKASI ALAT

Spesifikasi alat yang akan direalisasikan dalam Tugas Akhir ini adalah: 1. Robot dengan bentuk menyerupai anjing, dilengkapi dengan kamera

(CMUCam3 Robot Vision System), sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition) dan sensor bau

(Methane Gas Sensor MQ-4).

2. Sensor kamera (CMUCam3 Robot Vision System) dalam Tugas Akhir ini digunakan untuk dapat mengenali warna yang ada di depannya. Proses pengenalan warna yang dilakukan bertujuan sebagai aplikasi atau cara robot anjing ini untuk menjaga jarak terhadap dinding di depannya.

(85)

4. Dengan bantuan sensor suara (VRbot Voice Recognition), robot anjing ini dapat berinteraksi dengan manusia, sehingga pemilik robot dapat memberikan perintah-perintah ke robot anjing ini seperti perintah untuk jalan maupun diam.

5. Sensor bau (Methane Gas Sensor MQ-4) akan membuat robot anjing ini dapat mengenali bau gas methane, buthane, dan lain-lain, sehingga bisa membantu mendeteksi kebocoran gas.

I.6 PEMBATASAN MASALAH

Dalam Tugas Akhir ini, akan dirancang dan direalisasikan robot anjing dengan kriteria sebagai berikut:

1. Perpindahan yang dapat dilakukan oleh robot anjing ini hanya ke arah depan.

2. Kamera pada robot anjing ini tidak dapat mengenali bentuk dari objek yang ditangkapnya, tetapi dapat mengenali warna yang ada di depan kamera dengan cara melihat nilai komposisi RGB yang dideteksi oleh sensor kamera. Apabila robot mendeteksi komposisi warna tertentu yang sudah diatur sebelumnya maka robot akan berdiri dan mengayun-ayunkan kepala dan ekornya.

3. Robot anjing ini hanya menjalankan perintah suara yang sudah disimpan di dalam pengendali mikronya. Sebelum melaksanakan perintah-perintah suara yang diberikan, ekor robot akan bergoyang. Bila perintah suara yang diterima tidak tersimpan di dalam pengendali mikro, maka robot tidak akan melakukan perintah tersebut. Robot anjing ini hanya mendeteksi perintah suara Run dan Stop.

(86)

5. Jika robot anjing ini mendeteksi bau gas butane maka voice player dari robot anjing ini akan mengeluarkan suara gonggongan.

I.7 SISTEMATIKA PEMBAHASAN

Sistematika pembahasan laporan ini disusun menjadi lima bab, yaitu sebagai berikut:

BAB I PENDAHULUAN

Bab ini membahas tentang latar belakang, identifikasi masalah, perumusan masalah, tujuan, spesifikasi alat, pembatasan masalah dan sistematika pembahasan.

BAB II DASAR TEORI

Bab ini membahas tentang teori-teori yang digunakan untuk merancang dan merealisasikan robot anjing yang meliputi pembahasan pengendali mikro ATMega 1280 MEGA USB Microcontroler, sensor sentuh (Phidgets Capacitive Touch Sensor), sensor suara (VRbot Voice Recognition), sensor bau (Methane

Gas Sensor MQ-4), kamera (CMUCam 3 Robot Vision System / Sensor) dan cara

kerja dari motor servo yang digunakan.

BAB III PERANCANGAN

Bab ini membahas tentang cara merancang dan merealisasikan robot anjing, perancangan sistem gerak robot anjing serta algoritma yang digunakan sehingga robot anjing dapat berjalan sesuai yang diinginkan.

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS

Bab ini membahas tentang hasil analisa data yang dihasil dari hasil pengujian terhadap robot anjing dan semua sensor yang digunakannya.

BAB V KESIMPULAN DAN SARAN

(87)

103

BAB V

KESIMPULAN DAN SARAN

Bab ini berisi kesimpulan dari Tugas Akhir dan saran-saran yang perlu dilakukan untuk perbaikan di masa mendatang.

V.1 KESIMPULAN

Dengan memperhatikan data pengamatan dan analisis pada Bab IV, dapat disimpulkan bahwa:

1. Robot anjing dapat direalisasikan menggunakan 3 buah motor servo pada setiap kakinya dengan keterbatasan hanya dapat bergerak maju.

2. Sensor sentuh yang digunakan sangat sensitif terhadap sentuhan yang diberikan, berupa sentuhan jari tangan manusia, kain dan kabel.

3. Sensor gas yang dipakai kurang peka terhadap bau gas korek api karena sensor baru mendeteksi adanya bau gas sekitar 2 cm di depan sensor gas. 4. Rata-rata kecepatan robot anjing untuk berjalan maju kedepan adalah 4.56

langkah/detik.

5. Rata-rata jarak pindah yang ditempuh oleh robot anjing ini dari setiap langkahnya adalah 64.58 milimeter.

V.2 SARAN

Saran-saran yang dapat diberikan untuk perbaikan dan pengembangan dari realisasi robot anjing ini adalah sebagai berikut:

1. Untuk menghasilkan kinerja yang optimal sebaiknya digunakan perangkat yang memiliki baud rate yang sama.

2. Pengembangan struktur badan pada robot anjing ini agar dapat bergerak ke kanan dan ke kiri.

3. Sebaiknya digunakan sensor bau dan sensor suara yang memiliki sensitifitas lebih baik dibanding sensor-sensor yang digunakan sekarang.

(88)

DAFTAR PUSTAKA

1. Anonymous, CMUcam2 Vision Sensor User Guide. Amerika : Acroname.

2. Budiharto, Widodo., Belajar Sendiri Membuat Robot Cerdas, PT Elex Media Komputindo, Jakarta, 2006

3. Darmawan, Aan. 2005. Diktat Kuliah Dasar Komputer dan Pemrograman. Bandung : Jurusan Teknik Elektro, Universitas Kristen Maranatha

4. Realisasi Robot Biped dengan Pengendali Servo SSC-32. Referensi Kerja Praktek Saudara Rikian Wanjaya DS (0622020)

5. Realisasi Robot Pemain Bola untuk KRCI 2010 Divisi Battle. Referensi Tugas Akhir Saudara William (0622018)

6. Anjing. http://id.wikipedia.org/wiki/Anjing (20 Agustus 2010)

7. Arduio Mega. http://arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardMega (11 September 2010)

8. Biped BRAT Assembly Guide. http://www.lynxmotion.com/images/html/ build104.htm ( 14 Agustus 2010)

9. CMUCam3. http://www.seattlerobotics.com/CMUcam3_datasheet.pdf ( 30 September 2010)

10. Download the Arduino Software. http://arduino.cc/en/Main/Software (11 September 2010)

11. Gambar Aibo. www.google.com/aibo (23 Desember 2010)

12. Interfacing with Others Software. http://www.arduino.cc/playground/Main/ InterfacingWithSoftware (11 September 2010)

13. Mengenal Perilaku Anjing. http://anjingpeliharaanku.wordpress.com/2008/ 03/02/ccccc/ ( 20 Agustus 2010)

14. Methance Gas Sensor MQ-4. http://www.robokits.co.nz/methane-gas-sensor-MQ-4 ( 30 September 2010)

(89)

16. Pengertian Sensor. http://gubukilmugratis.blogspot.com/2009/12/pengertian-sensor.html ( 5 September 2010)

17. Pengertian-pengertian Sensor. http://tiyoavianto.com/directorysearch/ pengertian+pengertian+sensor.html (5 September 2010)

18. Phidgets Touch Sensor. http://www.trossenrobotics.com/p/phidgets-touch-sensor.aspx (22 September 2010)

19. Pololu MQ Gas Sensor Carrier. http://www.pololu.com/catalog/product/1479 ( 22 September 2010)

20. Product Manual. http://www.robotshop.com/content/PDF/product-manual-1129.pdf (30 September 2010)

21. Sensor. http://bocahpribumi.blogspot.com/2009/05/sensor.html D Sharon, dkk (1982) ( 25 September 2010)