MEKANIK ROBOT
Struktur robot sebagian besar dibangun
berdasarkan konstruksi mekanik
Robot yang mempunyai kemampuan
navigasi dan manipulasi secara relatif
memiliki konstruksi mekanik yang lebih
rumit dibanding dengan yang
berkemampuan navigasi saja, seperti
mobile robot tanpa tangan yang hanya
memiliki roda penggerak
Namun demikian, robot berjalan (walking
robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki)
Mekanik Robot
Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam
desain mekanik robot adalah perhitungan
kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau roda.
Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover)
yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab
kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi
anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.
Salah satu metode yang paling umum adalah
Transmisi Gear Hubungan
langsung
•Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah
instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).
•Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros.
Transmisi Gear Hubungan
ohmic
Gear Belt
• Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt
terbuat dari karet berserat nylon.
SENSOR
Terdapat berbagai macam sensor
yang digunakan dalam teknik
robotik.
Cara pengukuran
Klasifikasi sensor berdasarkan
tipe output
Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor
Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah
Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer
Pulsa , misal PWM Giroskop digital
Data Serial, misal RS232C atau
USB Modul GPS
SENSOR BINER
Sensor biner menghasilkan output 1
atau 0 saja.
Setiap perangkat sensor pada dasarnya
dapat dioperasikan secara biner
dengan menggunakan sistem threshold
atau komparasi pada outputnya.
Contoh : limit switch yang dioperasikan
SENSOR ANALOG
Fenomena analog yg biasa diukur di
dalam sistem internal robot
berhubungan dengan posisi, kecepatan,
percepatan, kemiringan / kecondongan,
dsb.
Yg diukur dari luar sistem robot banyak
berhubungan dengan penetapan posisi
koordinat robot terhadap referensi
ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap
garis lintang dan bujur bumi.
SENSOR KAMERA
Penggunaan kamera (digital) dalam dunia
robotik dikenal sebagai robotics vision.
Seperti halnya mata pada manusia,
kamera dapat didesain sebagai mata
robot.
Kemampuan kamera digital biasanya
diukur dari resolusi tangkapan gambarnya
dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin
besar resolusi maka makin akurat
ROTARY / SHAFT ENCODER
Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih
presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder.
TUGAS I
Cari Informasi mengenai Bentuk
Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :
Sensor infrared Sharp GP2D15
Sensor IRM (Infrared Modulated)
Sensor Sentuh
Sensor Cahaya
Sensor Suara
