MEKANIK ROBOT SENSOR ROBOT

(1)

(2)

MEKANIK ROBOT



Struktur robot sebagian besar dibangun

berdasarkan konstruksi mekanik



Robot yang mempunyai kemampuan

navigasi dan manipulasi secara relatif

memiliki konstruksi mekanik yang lebih

rumit dibanding dengan yang

berkemampuan navigasi saja, seperti

mobile robot tanpa tangan yang hanya

memiliki roda penggerak



Namun demikian, robot berjalan (walking

robot) seperti misalnya bi-ped (dua kaki)

(3)

Mekanik Robot

 _{Hal mendasar yang perlu diperhatikan dalam}

desain mekanik robot adalah perhitungan

kebutuhan torsi untuk menggerakkan sendi atau roda.

 _{Motor, sebagai penggerak utama (prime-mover)}

yang paling sering dipakai umumnya akan bekerja optimal ( torsi dan kecepatan putar paling ideal ) pada putaran yg relatif tinggi yg hal ini tidak sesuai bila porosnya dihubungkan langsung kesendi gerak atau roda, sebab

kebanyakan gerakan yg diperlukan pada sisi

anggota badan robot adalah relatif pelan namun bertenaga.

 _{Salah satu metode yang paling umum adalah}

(4)

Transmisi Gear Hubungan

langsung

•Transmisi gir hubungan langsung ini dikenal cukup mudah

instalasinya, namun memiliki kelemahan utama yaitu jeda gerakan ketika dikemudikan dalam arah yang berlawanan (backlash).

•Kelemahan lain yg sering muncul adalah masalah friksi antar gir dan friksi poros.

(5)

Transmisi Gear Hubungan

ohmic

(6)

Gear Belt

• Gir terbuat dari material plastik komposit sedangkan belt

terbuat dari karet berserat nylon.

(7)

SENSOR



Terdapat berbagai macam sensor

yang digunakan dalam teknik

robotik.



Cara pengukuran

(8)

Klasifikasi sensor berdasarkan

tipe output

Output Sensor Contoh Aplikasi / sensor

Biner (1/0) Sensor tactile (limit switch, TX-RX infra - Merah

Analog, misal ( 0 – 5 ) V Sensor Temperature, accelerometer

Pulsa , misal PWM Giroskop digital

Data Serial, misal RS232C atau

USB Modul GPS

(9)

SENSOR BINER



Sensor biner menghasilkan output 1

atau 0 saja.



Setiap perangkat sensor pada dasarnya

dapat dioperasikan secara biner

dengan menggunakan sistem threshold

atau komparasi pada outputnya.



Contoh : limit switch yang dioperasikan

(10)

SENSOR ANALOG



Fenomena analog yg biasa diukur di

dalam sistem internal robot

berhubungan dengan posisi, kecepatan,

percepatan, kemiringan / kecondongan,

dsb.



Yg diukur dari luar sistem robot banyak

berhubungan dengan penetapan posisi

koordinat robot terhadap referensi

ruang kerja. Mis : posisi robot terhadap

garis lintang dan bujur bumi.

(11)

SENSOR KAMERA



Penggunaan kamera (digital) dalam dunia

robotik dikenal sebagai robotics vision.



Seperti halnya mata pada manusia,

kamera dapat didesain sebagai mata

robot.



Kemampuan kamera digital biasanya

diukur dari resolusi tangkapan gambarnya

dalam pixels/inch atau pixels/cm. Makin

besar resolusi maka makin akurat

(12)

(13)

(14)

ROTARY / SHAFT ENCODER

 _{Untuk pengukuran posisi putaran yang lebih}

presisi dapat menggunakan rotary / shaft encoder.

(15)

(16)

TUGAS I



Cari Informasi mengenai Bentuk

Fisik, cara kerja dan Spesifikasi dari :



Sensor infrared Sharp GP2D15



Sensor IRM (Infrared Modulated)



Sensor Sentuh



Sensor Cahaya



Sensor Suara